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[发明专利]一种自动驾驶系统及车辆-CN202211090272.6在审
发明人：石常森;刘发彪;彭能岭;孙欢;李晨;李钰锐 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B60R16/023 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶车辆控制领域，具体涉及一种自动驾驶系统及车辆。本发明的自动驾驶系统配置相机和激光雷达两种采集装置，且每种采集装置均具备双路输出能力，能够同时将相机、激光雷达数据传至主、辅控制器，确保自动驾驶系统感知能力正常；并且主辅控制器均具备感知融合、决策规划和底盘控制能力，内部互相监控系统状态，进一步保证自动驾驶行驶安全；双路冗余配电的方式能够保证在其中一种配电方式出现故障的情况下，车辆的正常用电不受影响；且车辆具备两套独立隔离的DCDC+蓄电池供电系统，当任一DCDC、蓄电池或供电系统失效时，用电器可从另一个DCDC、蓄电池或供电系统取电，确保供电故障时车辆能够行驶至安全区域。
一种自动驾驶系统车辆

[发明专利]一种电动汽车交流充电车辆控制装置供电方法及电路-CN201611093080.5有效
发明人：王永秋;李振山;张永瑞;彭能岭;张永强;李钰锐;李兴佳 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2016-12-01 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B60L53/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种电动汽车交流充电车辆控制装置供电方法及电路，其中的供电方法包括以下步骤：在充电开始前，连接确认端子与车辆控制装置的供电控制电路连通；在充电开始后，连接确认端子与车辆控制装置的供电控制电路断开，并且在充电完成后仍保持断开的状态；在车辆启动时，恢复为连接确认端子与车辆控制装置的供电控制电路连通的状态；所述连接确认端子为用于连接充电确认信号(PP)的端子，所述供电控制电路为用于为车辆控制装置供电的电路。本发明有效避免了在车辆控制装置充电完成后，将充电插头拔掉后再次插入时，车辆控制装置会重新进行充电，造成充电不能完全断开反复充电的情况。
一种电动汽车交流充电车辆控制装置供电方法电路

[发明专利]一种自动驾驶控制方法及控制器-CN201810672286.6有效
发明人：李钰锐;彭能岭;朱敏;李兴佳;赵毅栋 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2018-06-26 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种自动驾驶控制方法及控制器，属于自动驾驶技术领域。本发明所提供的一种路口自动停车控制方法，包括：车辆获取周围环境信息和车辆定位信息；若检测到车辆到达路口，且路口红灯/黄灯亮，则在地图中该路口预设位置上设置虚拟障碍物，将所述虚拟障碍物信息插入所述周围环境信息；当检测到所述周围环境信息中包含的虚拟障碍物信息，则控制车辆停车。本发明通过灵活设置虚拟障碍物，将车辆在路口停车、站点停靠等多种路况转换为车辆遇障碍物的路况，达到仅采用一种简单的控制策略，就能适应多种路况的目的，控制策略实现简单。
一种自动驾驶控制方法控制器

[发明专利]一种金属锂负极及其制备方法和锂电池-CN201810745206.5有效
发明人：李云明;周时国;曹瑞中;尹利超;裴卫兵;彭能岭 -专利权人：郑州宇通集团有限公司
申请日： 2018-07-09 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： H01M4/134 文献下载
摘要：本发明涉及一种金属锂负极及其制备方法和锂电池。该金属锂负极包括金属锂或金属锂合金形成的活性物质层，活性物质层的一侧表面上由内向外依次复合有混合电导材料层和固态电解质层，所述混合电导材料层含有混合电导材料，混合电导材料为天然石墨、人造石墨、软碳、硬碳、硅碳、硅、氧化亚硅、钛酸锂中的至少一种。该金属锂负极，位于内层的混合电导材料层通过提供金属锂沉积空间而缓解金属锂负极在电化学反应过程中的体积膨胀；位于外层的固态电解质层起到离子导体保护层的作用，与内层的混合导电材料层协同进一步抑制锂枝晶的生长，减少电化学极化，进而提高金属锂负极在电池中的电化学性能表现。
一种金属负极及其制备方法锂电池

[发明专利]一种基于多级触须的路径规划方法及装置-CN201910522933.X有效
发明人：王刃;彭能岭;朱敏;陈鑫;刘炳寅 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2019-06-17 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多级触须的路径规划方法及装置，该方法以车辆当前位置为起点，生成若干条在车道内的一级触须路径；采集车辆前方障碍物的位置，判断障碍物是否与所有一级触须路径均存在交点：若障碍物与所有一级触须路径均存在交点，则在一级触须路径上确定一级触须路径的终点，所述终点为障碍物与一级触须路径最上游的交点；在至少一条一级触须路径的终点的上游生成若干条在车道内的二级触须路径；一级触须路径和对应连接的一条二级触须路径构成一条多级触须路径；将与障碍物不存在交点的多级触须路径作为候选径路，用于路径规划。本发明使车辆在复杂路况下也不会陷入局部困境，提高了驾驶的平顺性和安全性，有效降低了人工介入次数。
一种基于多级触须路径规划方法装置

[发明专利]锂负极及其制备方法、锂二次电池-CN201911144180.X有效
发明人：李云明;周时国;曹瑞中;和冲冲;裴卫兵;彭能岭 -专利权人：郑州宇通集团有限公司;宇通客车股份有限公司
申请日： 2019-11-20 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： H01M4/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种锂负极及其制备方法、锂二次电池，属于金属锂负极技术领域。本发明提供了一种锂负极，自下而上依次为集流体、混合电导层Ⅰ、金属层和混合电导层Ⅱ；金属层为金属锂层或金属锂合金层；混合电导层Ⅰ和混合电导层Ⅱ为含金属锂的混合电导材料层；混合电导层Ⅰ中的金属锂与混合电导材料的重量比为1：0.05～1，混合电导层Ⅱ中的金属锂与混合电导材料的重量比为1：0.1～10。混合电导层Ⅱ含混合电导材料与金属锂，其混合电导材料为金属锂提供了均匀的沉积位点，有利于抑制锂枝晶的形成和生长；混合电导层Ⅰ与集流体具有良好的粘结性，同时，混合电导层Ⅰ和混合电导层Ⅱ有利于缓解金属锂在电化学反应过程中的体积效应。
负极及其制备方法二次电池

[发明专利]一种自动驾驶车辆事故自主检测方法与装置-CN201910989404.0有效
发明人：张昆帆;彭能岭;郭红雨 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2019-10-17 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B60R21/0132 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶车辆事故自主检测方法及装置，属于自动驾驶车辆检测领域。其中方法包括以下步骤：1)采集测试特征量；特征量为运动量信号在频域上的总能量；2)实时获取车辆的运动量信号；在预定时间窗内，计算特征量，记为实时特征量；3)将实时特征量和测试特征量比较，若实时特征量与测试特征量差别超过阈值，则判定为车辆发生了事故；比较的方式为：若车辆有制动且没有行驶在特定路段上，则将实时特征量与C进行比较；若车辆有制动且行驶在特定路段上，则将实时特征量与CP进行比较。本发明考虑了车辆自身制动和特定路段对车辆运动量信号变化的影响，提高了车辆事故检测的准确性。
一种自动驾驶车辆事故自主检测方法装置

[发明专利]一种无人驾驶车辆远程调度系统及控制方法-CN201810539836.7有效
发明人：赵公旗;彭能岭;刘志勇;左刚;武亭 -专利权人：宇通客车股份有限公司
申请日： 2018-05-30 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明涉及无人驾驶车辆技术领域，特别是一种无人驾驶车辆远程调度系统及控制方法。该装置包括后台调度系统，该后台调度系统获取设定路线上当前各已启动和/或启动中车辆的运行工况信息和各站台当前客量信息；判断该设定路线上当前各车辆是否处于安全状态，若否，则停止运行对应的车辆；再判断该设定路线上当前运行车辆是否能够满足乘车需求，若不满足，则向未启动车辆发送启动命令和运行路线指令，解决现有无人驾驶车辆的调度方式不清楚导致无人驾驶车辆无法满足乘客需求的问题，实现合理的无人驾驶车辆的调度控制和分配。
一种无人驾驶车辆远程调度系统控制方法

[发明专利]一种在含锂金属带表面制备保护层的方法、锂铜复合带负极及其制备方法、锂电池-CN201910900758.3有效
发明人：李云明;周时国;曹瑞中;和冲冲;裴卫兵;彭能岭 -专利权人：郑州宇通集团有限公司
申请日： 2019-09-23 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： H01M4/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种在含锂金属带表面制备保护层的方法、锂铜复合带负极及其制备方法、锂电池，属于锂电池技术领域。本发明的在含锂金属带表面制备保护层的方法，包括以下步骤：在含锂金属带的至少一面设置第一离型膜进行加压复合；第一离型膜包括基膜和包含离子导电聚合物的离型层；加压过程中第一离型膜的离型层朝向所述含锂金属带。该方法通过加压复合将第一离型膜上的含离子导电聚合物的离型层转移至含锂金属带表面，形成保护层，避免了采用涂覆的方法制备保护层时溶剂与金属锂的副反应，以及溶剂挥发造成的保护层结构疏松；同时制得的保护层还能有效抑制含锂金属带在空气中反应以及锂枝晶的形成，能够有效降低电池制备成本、提升电池循环性能。
一种金属表面制备保护层方法复合负极及其锂电池

[发明专利]预锂化负极极片及其制备方法、锂二次电池-CN201911142783.6有效
发明人：李云明;周时国;曹瑞中;和冲冲;裴卫兵;彭能岭 -专利权人：郑州宇通集团有限公司;宇通客车股份有限公司
申请日： 2019-11-20 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： H01M4/133 文献下载
摘要：本发明涉及一种预锂化负极极片及其制备方法、锂二次电池，属于负极极片技术领域。本发明的预锂化负极极片包括集流体和依次设置在集流体表面的负极材料层Ⅰ和负极材料层Ⅱ；所述负极材料层Ⅰ与负极材料层Ⅱ相邻的一侧均嵌有锂元素。该预锂化负极极片能够有效补偿负极首周及循环过程中的活性锂损耗，提高电池能量密度，延长电池循环寿命。本发明的预锂化负极极片的制备方法，只需要在集流体表面设置一层负极材料层Ⅰ，然后设置一层预锂化剂层，部分嵌锂后再设置一层负极材料层Ⅱ，再经嵌锂即得预锂化负极极片，该制备方法简单，易操作。预锂化剂可充分地嵌入负极材料层Ⅰ和负极材料层Ⅱ中，避免嵌锂反应不够均匀造成的锂沉积。
预锂化负极及其制备方法二次电池

[发明专利]锂含量梯度分布的锂负极及其制备方法、锂二次电池-CN201911184314.0有效
发明人：李云明;周时国;曹瑞中;和冲冲;裴卫兵;彭能岭 -专利权人：郑州宇通集团有限公司;郑州宇通客车股份有限公司
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： H01M4/38 文献下载
摘要：本发明涉及一种锂含量梯度分布的锂负极及其制备方法、锂二次电池，属于锂负极技术领域。本发明的锂含量梯度分布的锂负极，包括集流体和设置在集流体表面的负极涂层，负极涂层包括含锂材料和混合电导材料，负极涂层中的含锂材料的含量由内向外呈梯度降低分布，负极涂层中的混合电导材料由内向外呈梯度升高分布；含锂材料为金属锂和/或金属锂合金；负极涂层由至少两层的梯度涂层组成；或者，负极涂层由至少两层的梯度涂层与含锂材料层、混合电导材料层中的至少一层组成。靠近集流体侧的梯度涂层中的含锂材料含量高，可提高锂负极的能量密度；靠近电解质侧的梯度涂层中的混合电导材料含量高，为金属锂沉积提供位点，有效抑制锂枝晶的形成与生长。
含量梯度分布负极及其制备方法二次电池

[发明专利]复合正极极片、锂二次电池-CN201911142806.3有效
发明人：李云明;周时国;曹瑞中;和冲冲;裴卫兵;彭能岭 -专利权人：郑州宇通集团有限公司;宇通客车股份有限公司
申请日： 2019-11-20 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： H01M4/131 文献下载
摘要：本发明涉及一种复合正极极片、锂二次电池，属于锂电池正极技术领域。本发明的复合正极极片包括集流体和设置在集流体表面的正极涂层；正极涂层由至少两层的梯度涂层构成，每层梯度涂层包括正极活性材料，正极活性材料由高容量正极材料和高安全正极材料组成；至少两层梯度涂层中的高容量正极材料的含量由内向外呈梯度降低分布，至少两层梯度涂层中的高安全正极材料的含量由内向外呈梯度升高分布。外侧梯度涂层中高安全正极材料含量较高，有利于降低对电解质材料的催化作用，内侧梯度涂层中，高容量正极材料含量较高，具有较高的比容量，且少量高安全正极材料的存在，有利于防止高容量正极材料热失控，提高安全性，实现了能量密度与安全性的兼容。
复合正极二次电池

[发明专利]一种多层结构复合固态电解质膜及其制备方法、固态电池-CN201810589633.9有效
发明人：李云明;周时国;曹瑞中;廖华平;尹利超;彭能岭 -专利权人：郑州宇通集团有限公司
申请日： 2018-06-08 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： H01M10/0565 文献下载
摘要：本发明涉及一种多层结构复合固态电解质膜及其制备方法、固态电池。该复合固态电解质膜包括无机电解质层和聚合物电解质层，还包括支撑骨架层，无机电解质层复合在所述支撑骨架层的正极侧表面，聚合物电解质层复合在所述支撑骨架层的负极侧表面，支撑骨架层包括多孔支撑骨架，多孔支撑骨架的孔结构内填充有电解质材料。该复合固态电解质膜在提供正负极电解质功能层的同时增强电解质膜的机械强度，有助于提高电池的倍率性能、循环性能和安全性。
一种多层结构复合固态电解质膜及其制备方法电池

[发明专利]一种车辆的地图信息获取方法及装置-CN201810793113.X有效
发明人：林胜勇;彭能岭;李钰锐 -专利权人：郑州宇通客车股份有限公司
申请日： 2018-07-18 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆的地图信息获取方法及装置，按照设定的步长对大地坐标系划分网格，将车道线、道路边界线和预定线路数据点对应的坐标分布到网格中，得到各网格的索引信息；获取车辆的实时位置信息，根据车辆的实时位置信息获取车辆在网格中的位置；以车辆所在网格中的位置为中心，根据各网格的索引信息确定设定范围内的车道线数据、道路边界线数据和/或预定线路数据；获取车道线数据、道路边界线数据及预定线路数据在网格中的坐标，并将网格中的坐标转换为车辆的车身坐标，从而获取车辆的地图信息。本发明降低了获取自动驾驶车辆周围地图信息时的计算量，从而减少了运算时间，提高了地图信息的提取效率以及自动驾驶车辆的运行性能。
一种车辆地图信息获取方法装置

[发明专利]一种基于多雷达的感知数据处理方法及系统-CN201810374125.9有效
发明人：张昆帆;彭能岭;李振山;朱敏 -专利权人：郑州宇通客车股份有限公司
申请日： 2018-04-24 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：本发明涉及雷达数据处理技术领域，特别是一种基于多雷达的感知数据处理方法及系统。该系统包括至少两个雷达和控制器，控制器用于获取各雷达检测的点云数据，通过时空变换对点云数据进行预处理；根据预处理的结果，若当前时刻的点云数据的个数大于第一设定值且前一时刻的点云数据的个数大于第二设定值，则控制器将前一时刻的点云数据与当前时刻的点云数据进行关联运算，并提取关联成功的当前时刻的点云数据和前一时刻的点云数据，以当前时刻的点云数据为观测量，通过滤波算法对前一时刻的点云数据进行跟踪，在提高雷达对目标的检测率的同时，降低雷达系统的虚警率。
一种基于雷达感知数据处理方法系统

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