[发明专利]一种基于磁流变液脚底板的双足机器人稳定行走控制方法在审
| 申请号： | 201911034398.X | 申请日： | 2019-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN110758589A | 公开（公告）日： | 2020-02-07 |
| 发明（设计）人： | 余张国;孟祥;陈学超;黄强;孟立波 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032;G05D1/02 |
| 代理公司： | 32382 南京智造力知识产权代理有限公司 | 代理人： | 杜丹 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于磁流变液脚底板的双足机器人稳定行走控制方法。控制器由机器人迈步时间确定机器人处于单脚支撑期还是双脚支撑期；工控机向支撑腿脚板上的线圈绕组发送强电流控制信号，在脚板内形成强磁场；由于脚板内部装有磁流变液体，磁流变液体在强磁场环境下呈现出宾汉体特性，使得支撑腿的脚板在遇到障碍物时保持稳定；对机器人进行姿态调整，实现机器人的稳定行走。本发明可以很大程度上减小脚板与地面碰撞时产生的冲击，使得双足机器人能够适应不平整地面，实现稳定行走控制。 | ||
| 搜索关键词： | 脚板 机器人 磁流变液体 双足机器人 行走控制 脚底板 不平整地面 单脚支撑期 强磁场环境 磁流变液 地面碰撞 控制信号 时间确定 双脚支撑 线圈绕组 姿态调整 控制器 工控机 强磁场 强电流 腿脚板 障碍物 支撑腿 汉体 减小 发送 支撑 | ||
【主权项】：
1.一种基于磁流变液脚底板的双足机器人稳定行走控制方法，其特征在于：若机器人迈步时间0≤t_step＜T且单脚受力为0，则机器人处于单脚支撑期，单支撑腿脚板上的线圈绕组接收强电流控制信号；若机器人的迈步时间t_step≥T，则机器人处于双脚支撑期，双支撑腿脚板上的线圈绕组接收强电流控制信号；支撑腿脚板上的线圈绕组接收强电流控制信号后，在脚板内形成强磁场，使得支撑腿的脚板稳定；对机器人进行姿态调整，实现机器人的稳定行走；其中T为机器人迈一步的步行周期。/n
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- 2019-05-31 - 2020-01-21 - B62D57/032
- 类人型机器人行走机构，涉及机器人领域，包括支架、两个行走单元和驱动单元，行走单元包括第一连杆、第二连杆、连接板、机械腿和位于机械腿底部的机械脚掌；驱动单元包括两个安装在支架上的曲柄组件以及为两个曲柄组件提供动力使其同轴转动的动力组件。本实用新型由曲柄组件形成“髋关节”，通过第一连杆、第二连杆和机械腿对应连接组成，并通过连接板与将“髋关节”与“膝关节”连接，在保持稳定性的前提下相应地增加了“膝关节”和“髋关节”之间的距离，从而增加了机器人行走的单步步伐长度，同时该行走机构足部较小，增加机器人的行动灵活度，而且增加了足部对于复杂地形的适应性。
- 一种四足弹跳机器人-201920888311.4
- 朱林海;何通 - 广东深蓝信息工程有限公司
- 2019-06-13 - 2020-01-21 - B62D57/032
- 本实用新型涉及机器人领域，具体是一种四足弹跳机器人，包括身体外壳，所述身体外壳上安装有四个呈矩形阵列分布的弹跳机械腿；弹跳机械腿上安装有电机和弹跳舵机，弹跳舵机固定连接在大腿肢板下端，弹跳舵机的输出轴上固定有小腿肢板，小腿肢板和大腿肢板转动固定，小腿肢板和大腿肢板之间安装有弹性伸缩组件；电机的输出轴上固定有电机前座，电机前座上铰接有平衡弹簧杆，平衡弹簧杆另一端铰接有拔叉，拔叉固定在平衡舵机的输出轴上。本实用新型四足弹跳机器人，实现四足机器人的平稳行走、小跨越动作；能够安全平稳落地，成功跨越大型障碍物。
- 一种冗余混联电液混合驱动拟人机械腿-201910888857.4
- 李研彪;王泽胜;陈科;秦宋阳;郑航;孙鹏 - 浙江工业大学
- 2019-09-19 - 2020-01-17 - B62D57/032
- 本发明公开了一种冗余混联电液混合驱动拟人机械腿，包括胯关节模块、膝关节模块、踝关节模块、脚掌和六维传感器；所述胯关节模块固定在机器人的身体上，所述膝关节模块连接在胯关节下面，所述踝关节固定在膝关节模块上，所述脚掌固定在踝关节上，所述六维力传感器固定在脚掌上；本发明拟人机械腿整体机构有七个自由度，胯关节三个自由度，膝关节一个自由度，踝关节三个自由度，符合人体运动自由度分布。采用串并混联机构充分发挥了串联和并联的优点，具有承载能力强、运动惯性小、动态特性好等优点，且有位置冗余自由度，运动比非冗余机械腿更加灵活。
- 一种气电混合驱动的新型四足机器人-201911068403.9
- 熊锦;李培生;李楷威;陈志龙 - 南昌大学
- 2019-11-04 - 2020-01-17 - B62D57/032
- 本发明公开了一种气电混合驱动的新型四足机器人，包括依次相连的机器人躯干部、两组髋关节机构、四组腿部机构与腿部切换机构、以及足部机构，本发明在四足机器人前进方向的躯干两侧分别设置一对腿部机构、以及带动腿部机构直线水平平移的髋关节机构，并在腿部机构内设一直线垂直平移机构，垂直平移机构通过带动腿部机构上下移动实现抬腿，水平平移机构交替运转与垂直平移机构配合运转，实现四足步态的行走，使得在行走的过程中不需要像四足动物一样有屈膝动作，因此更加节省能量，同时对控制难度要求大大降低，可靠性大大提高。
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