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[实用新型]一种机器人传动机构及应用其的四足机器人-CN202321038558.X有效
发明人： 杨知雨;王兴兴 -专利权人：杭州宇树科技有限公司
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： F16D1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人传动机构及应用其的四足机器人，属于机器人技术领域。现有的传动机构，装配、维修拆卸极不方便，无法实现双关节单元的快速拆装，不利于推广使用。本实用新型的一种机器人传动机构，包括关节单元二和关节单元一，所述关节单元二和所述关节单元一之间设有拆装连接组件；所述拆装连接组件包括径向延伸件和箍于所述径向延伸件外圈的箍接件。本实用新型通过箍接件和径向延伸件将机器人关节处的上下两级动力单元固定连接起来，该种固定连接方式，相比背景技术中的连接方式，所需螺钉数量更少，进而无需过多的螺钉、螺栓等紧固件，因而装配、维修拆卸都十分简单快捷，能够有效节约拆装时间。
一种机器人传动机构应用

[实用新型]一种四足机器人机身和四足机器人-CN202321234107.3有效
发明人： 杨知雨;王兴兴;张凯 -专利权人：杭州宇树科技有限公司
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： H05K7/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及四足机器人技术领域，公开了一种四足机器人机身和四足机器人。本实用新型提供的一种四足机器人机身，包括机身主体，机身主体上设有放置计算单元的电子仓，以及适配电子仓并为计算单元散热的散热仓盖；计算单元与电子仓底部之间设有弹性件，以使计算单元与散热仓盖保持抵接；散热仓盖未与计算单元接触的一面设有散热鳍片。本实用新型提供的一种四足机器人机身，在放置计算单元的电子仓上，设置散热仓盖，对计算单元进行保护，同时在散热仓盖上设置散热鳍片，增加了散热面积，对发热量大的计算单元进行了较好的散热。
一种机器人机身

[实用新型]一种足端结构及应用其的四足机器人-CN202320421167.X有效
发明人：王兴兴;杨知雨 -专利权人：杭州宇树科技有限公司
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人设备技术领域，公开了一种足端结构及应用其的四足机器人。本实用新型提供的一种足端结构，包括侧面为弧状的弹性足垫、固定弹性足垫的足垫安装座；弹性足垫的侧面上，平行于所述弹性足垫表面、并贯穿弹性足垫地设有若干孔状结构；相邻孔状结构之间设有变形间隙，以为孔状结构预留变形空间。本实用新型提供的一种足端结构，在弹性足垫上设置孔状结构以及变形间隙，使得弹性足垫在采用硬度高、支撑性好的材料时，依然具有很好的缓冲性，进而兼顾了足端的支撑性与缓冲性，更加耐磨、耐用。
一种结构应用机器人

[发明专利]一种回转动力单元和两级减速回转动力单元以及机器人-CN202211412204.7在审
发明人：王兴兴;杨知雨 -专利权人：杭州宇树科技有限公司
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本发明涉及机器人设备技术领域，公开了一种回转动力单元和两级减速回转动力单元以及机器人。本发明提供的一种两级减速回转动力单元，包括基座、设于基座内的电机单元和减速器单元；减速器单元包括一级行星减速机构和二级行星减速机构；与所述二级行星架同轴固接有中空的输出角旋转传递件，所述输出角旋转传递件向电机转子延伸。本发明设置输出角旋转传递件，将二级行星架和电机转子的状态监测汇总在一处，从而使得回转动力单元的电控系统布线简单，可靠性高，成本低。同时，本发明采用两级行星减速，减速比高；并且输出级速比可以根据其不同的使用工况，例如用在机器人髋关节或膝关节处的不同，进行灵活调整。
一种回转动力单元两级减速以及机器人

[实用新型]一种回转动力单元和两级减速回转动力单元以及机器人-CN202223015402.8有效
发明人：王兴兴;杨知雨 -专利权人：杭州宇树科技有限公司
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人设备技术领域，公开了一种回转动力单元和两级减速回转动力单元以及机器人。本实用新型提供的一种两级减速回转动力单元，包括基座、设于基座内的电机单元和减速器单元；减速器单元包括一级行星减速机构和二级行星减速机构；与所述二级行星架同轴固接有中空的输出角旋转传递件，所述输出角旋转传递件向电机转子延伸。本实用新型设置输出角旋转传递件，将二级行星架和电机转子的状态监测汇总在一处，从而使得回转动力单元的电控系统布线简单，可靠性高，成本低。同时，本实用新型采用两级行星减速，减速比高；并且输出级速比可以根据其不同的使用工况，例如用在机器人髋关节或膝关节处的不同，进行灵活调整。
一种回转动力单元两级减速以及机器人

[发明专利]一种电驱动四足机器人的腿部动力系统结构-CN201710149070.7有效
发明人：王兴兴;杨知雨 -专利权人：杭州宇树科技有限公司
申请日： 2017-03-10 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及一种四足机器人的腿部结构，尤其涉及一种电驱动四足机器人的腿部动力系统结构。现有技术的机器人腿部结构集成度不高、抗摔性不强。本发明主要由机身和四个独立的腿模块构成，其中每一个独立的腿模块包括大腿电机总成、小腿电机总成、髋关节电机总成及其相关连杆和固定座。其中髋关节电机通过平行四边形机构驱动大小腿总成，大腿电机总成直接驱动大腿杆总成，小腿电机总成通过反平行四边形机构驱动小腿总成。本发明的各关节电机总成相互独立，各电机总成模块化，有利于降低成本，大小腿电机总成具有较好的防外部冲击的能力，并且各电机总成在机器人身上构成的各关节具有较大的工作空间，保证了机器人运动的灵活性。
一种驱动机器人腿部动力系统结构

[实用新型]一种抗过载冲击的行星减速器及机器人关节和四足机器人-CN202023175351.6有效
发明人：王兴兴;杨知雨 -专利权人：杭州宇树科技有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种抗过载冲击的行星减速器及机器人关节和四足机器人，属于行星减速器及机器人关节和四足机器人技术领域。本实用新型的一种抗过载冲击的行星减速器，包括由刚性材料制造而成的齿面部、能够弹性变形的缓冲部；所述缓冲部由具有一定刚度且在冲击力下能够弹性变形的材料制造而成，其与所述齿面部同轴线嵌套在一起，形成能够防过载冲击的减速器部件。本实用新型经过不断探索以及试验，设置由刚性材料制造而成的齿面部、能够弹性变形的缓冲部，形成能够防过载冲击的减速器部件，进而在冲击力下能够弹性变形，有效吸收过载冲击时的能量，进而对齿轮等传动零部件起到保护作用，结构简单、实用。
一种过载冲击行星减速器机器人关节

[外观设计]机器人关节-CN202130126093.3有效
发明人： 杨知雨;王兴兴 -专利权人：杭州宇树科技有限公司
申请日： 2021-03-09 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机器人关节。2.本外观设计产品的用途：用于作为机器人关节，是机器人的部件。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
机器人关节

[外观设计]机器人关节-CN202130126163.5有效
发明人： 杨知雨;王兴兴 -专利权人：杭州宇树科技有限公司
申请日： 2021-03-09 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机器人关节。2.本外观设计产品的用途：用于作为机器人关节，是机器人的部件。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
机器人关节

[发明专利]一种抗过载冲击的行星减速器及机器人关节和四足机器人-CN202011560498.9在审
发明人：王兴兴;杨知雨 -专利权人：杭州宇树科技有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种抗过载冲击的行星减速器及机器人关节和四足机器人，属于行星减速器及机器人关节和四足机器人技术领域。本发明的一种抗过载冲击的行星减速器，包括由刚性材料制造而成的齿面部、能够弹性变形的缓冲部；所述缓冲部由具有一定刚度且在冲击力下能够弹性变形的材料制造而成，其与所述齿面部同轴线嵌套在一起，形成能够防过载冲击的减速器部件。本发明经过不断探索以及试验，设置由刚性材料制造而成的齿面部、能够弹性变形的缓冲部，形成能够防过载冲击的减速器部件，进而在冲击力下能够弹性变形，有效吸收过载冲击时的能量，进而对齿轮等传动零部件起到保护作用，结构简单、实用。
一种过载冲击行星减速器机器人关节

[实用新型]一种四足机器人的关节走线结构以及应用其的四足机器人-CN201921338360.7有效
发明人： 杨知雨;王兴兴 -专利权人：杭州宇树科技有限公司
申请日： 2019-08-16 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人设备技术领域，公开了一种四足机器人的关节走线结构以及应用其的四足机器人。本实用新型提供的关节走线结构，包括第一连杆、第二连杆和线缆，第一连杆与第二连杆转动连接形成关节，线缆一端与第一连杆固定连接，另一端绕过第一连杆与第二连杆的转动连接处并与第二连杆固定连接；第一连杆或第二连杆上设有弹性件，弹性件使线缆位于关节的部分在第二连杆相对第一连杆转动过程中，始终保持张紧状态。本实用新型提供的走线结构，通过在第一连杆或者第二连杆上设置弹性件，使关节处的线缆在第二连杆相对第一连杆转动过程中始终处于张紧状态，因而关节处的线缆不会在此过程中受到频繁的拉伸和挤压，避免了关节处的线缆的疲劳损坏。
一种机器人关节结构以及应用

[实用新型]一种机身关节防撞结构及应用其的四足机器人-CN201920725298.0有效
发明人： 杨知雨;王兴兴 -专利权人：杭州宇树科技有限公司
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人设备技术领域，公开了一种机身关节防撞结构及应用其的四足机器人。本实用新型提供的机身关节防撞结构，包括设置在机身和髋关节连杆之间的转接件；转接件包括可相对滑动的第一连接部和第二连接部，第一连接部与髋关节连杆固定连接，第二连接部与机身连接，第一连接部和第二连接部之间设有弹性件；当髋关节连杆受到侧部外力时，第一连接部相对第二连接部滑动并压缩弹性件。第一连接部的滑动，避免了髋关节连杆与机身的刚性连接，进而起到对足式机器人髋关节处的防护作用。并且第一连接部可随髋关节连杆一起绕机身转动，因此无论髋关节连杆转动到何处位置时受到冲击，均能对足式机器人髋关节处起到防护作用。
髋关节第一连接部机身第二连接部本实用新型足式机器人防护作用防撞结构滑动转接件关节机器人设备四足机器人压缩弹性件刚性连接机身连接连杆转动相对滑动弹性件转动应用

[实用新型]一种机器人集成关节单元及应用其的足式机器人-CN201920290906.X有效
发明人：王兴兴;杨知雨 -专利权人：杭州宇树科技有限公司
申请日： 2019-03-07 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人集成关节单元及应用其的足式机器人，属于机器人关节技术领域。现有的双关节线路布置方式影响机器人结构安全以及美观，并且线材很容易损坏，影响线材的使用寿命。本实用新型包括第一电机及减速器总成、第二电机总成、第二减速器总成、第一输出连杆。本实用新型的双关节的双电机处于关节的同一侧，避免了电机动力线缆需要穿过关节，能够有效减缓电机动力线缆的疲劳损坏，延长电机电缆线材的使用寿命。本实用新型电机组件及关节连杆不需要预留专门的穿线孔以及线缆安置机构，使其结构更加可靠；进一步提升了双关节单元的集成度，降低了关节单元的轴向尺寸，结构更加美观。
本实用新型双关节线材线缆电机动力使用寿命关节美观电机及减速器机器人关节减速器总成影响机器人足式机器人电机电缆电机总成电机组件关节单元关节连杆集成关节结构安全疲劳损坏输出连杆线路布置集成度穿线孔双电机轴向机器人预留穿过安置应用

[实用新型]一种机器人组合关节单元及应用其的足式机器人-CN201920290898.9有效
发明人：王兴兴;杨知雨 -专利权人：杭州宇树科技有限公司
申请日： 2019-03-07 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人组合关节单元及应用其的足式机器人，属于机器人关节单元的领域。现有的机器人关节的减速器处于超负荷工作状态时，将导致减速器齿轮等关节零部件损坏。本实用新型包括第一电机及减速器总成、第二电机及减速器总成和第一输出连杆，所述第一电机及减速器总成和所述第二电机及减速器总成分别轴向设于所述第一输出连杆的侧部。本实用新型在第一减速器总成上设置的第一力矩限制器，避免了关节输出端受到的外部冲击对关节单元内部减速器等零部件的损坏，并且在力矩限制器工作时的打滑现象，可以均衡第一减速器总成的齿轮日常运行的磨损。
电机及减速器本实用新型减速器总成力矩限制器关节单元输出连杆关节减速器机器人关节单元机器人关节减速器齿轮零部件损坏内部减速器足式机器人打滑现象外部冲击输出端齿轮轴向磨损机器人零部件均衡应用

[外观设计]四足机器人-CN201930215127.9有效
发明人：王兴兴;杨知雨 -专利权人：杭州宇树科技有限公司
申请日： 2019-05-06 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：四足机器人；2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于科研、展示、教学等；3．本外观设计产品的设计要点：形状；4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图1。
外观设计四足机器人教学科研展示图片

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