[发明专利]一种视觉导航自平衡车及平衡方法在审
| 申请号： | 201910910988.8 | 申请日： | 2019-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN110554706A | 公开（公告）日： | 2019-12-10 |
| 发明（设计）人： | 崔渊;秦金玉;戴霞娟;高倩;薛波;俞洋;黄成;陶为戈 | 申请（专利权）人： | 江苏理工学院 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/02;G01C11/02 |
| 代理公司： | 32231 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 滕诣迪 |
| 地址： | 213001 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种视觉导航自平衡车及平衡方法，包括STM32单片机，以及与之连接的用于姿态检测的传感器、编码器、摄像头、蓝牙、直流电机以及OLED；蓝牙用于STM32单片机与移动设备通信；STM32单片机包括的控制模块有姿态控制模块、速度控制模块、路径控制模块。本发明创新点在于采用了独特的视觉导航算法，受环境影响较小，抗干扰能力强，在不同环境情况下也能够很好的进行自主行驶。 | ||
| 搜索关键词： | 蓝牙 路径控制模块 视觉导航算法 速度控制模块 移动设备通信 姿态控制模块 抗干扰能力 摄像头 环境影响 控制模块 视觉导航 直流电机 姿态检测 自平衡车 编码器 传感器 行驶 平衡 | ||
【主权项】：
1.一种视觉导航自平衡车，其特征在于：/n包括STM32单片机，以及与之连接的用于姿态检测的传感器、编码器、摄像头、蓝牙、直流电机以及OLED；蓝牙用于STM32单片机与移动设备通信；/nSTM32单片机包括的控制模块有姿态控制模块、速度控制模块、路径控制模块：/n姿态控制模块，由STM32单片机读取传感器的加速度和角速度数据，利用卡尔曼滤波法进行融合，获得平衡车倾角，再经过姿态PID控制器得到姿态控制输出的PWM信号的占空比数值；/n速度控制模块，由STM32单片机周期性地对编码器A、B向脉冲进行正交解码，计算得到平衡车的速度值；将速度PID控制器和姿态PID控制器串联在一起，组成速度-姿态串级PID控制器；速度PID控制器输出要达到当前速度需要的倾角值，作为姿态PID控制器的期望值，通过控制平衡车的倾角间接实现控制速度；/n路径控制模块，由STM32单片机通过DMA方式采集OV7670摄像头的图像，对其进行高斯滤波、二值化处理，去除噪声干扰和冗余信息，得到只有黑、白两种颜色的二值化图像；之后扫描图像，得到图像中的黑色路径点的坐标，通过最小二乘法拟合出路径方程；对路径按照远近重要程度不同进行加权，送入路径PID控制器，得到路径控制输出的PWM信号的占空比数值；最后，将姿态控制和路径控制两者输出的占空比相加，产生PWM信号，控制电机旋转，达到控制平衡车。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于江苏理工学院，未经江苏理工学院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910910988.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 同类专利
- 一种基于改进粒子群优化算法的波浪补偿平台控制方法-201910998186.7
- 唐刚;杜号号;王鸣霄;胡雄 - 上海海事大学
- 2019-10-21 - 2020-02-14 - G05D1/08
- 本发明提供了一种基于改进粒子群优化算法的波浪补偿平台控制方法，包括以下几个步骤：步骤1，根据机理建模的方法得到波浪补偿平台的动力学和运动学模型；步骤2，初始化粒子群规模；步骤3，P
- 一种平衡车主控系统、控制系统及平衡车-201911059628.8
- 臧传美 - 浙江阿尔郎科技有限公司
- 2019-11-01 - 2020-02-14 - G05D1/08
- 本发明公开了一种平衡车主控系统，涉及平衡车控制技术领域，该主控系统包括：主控模块，检测信号、对检测信号处理以及发送控制信号；蓝牙模块，接收控制信号、与外部蓝牙设备数据通信以及输出蓝牙音频信号；以及驱动电机运行的电机驱动模块，获取平衡车的运动数据的姿态检测模块，与副控系统进行连接的副控接口，为主控系统的各电路模块提供工作电源的供电模块；主控模块与蓝牙模块、电机驱动模块、姿态检测模块连接。该主控系统保证蓝牙模块通讯稳定，简化生产工序，降低制造成本。本发明还公开了一种平衡车控制系统和平衡车。平衡车控制系统采用双系统实现对平衡车的控制，主控系统、副控系统分别控制平衡车的一个电机。
- 车辆的控制方法、装置及车辆-201911059908.9
- 吴华忠;刘璋勇;胡中良;周昊;姚能 - 昆山宝创新能源科技有限公司
- 2019-11-01 - 2020-02-14 - G05D1/08
- 本申请公开了一种车辆的控制方法、装置及车辆。其中，车辆包括电池组和驱动组件，所述驱动组件用于移动所述电池组，该方法包括：接收用户的斜坡停车请求，获取斜坡的倾斜角度；在检测到所述车辆停在斜坡上时，获取车辆的当前配重信息；根据配重信息和倾斜角度，控制驱动组件移动电池组，以均衡车辆的配置信息。该方法能够使车辆以更精确的方式调整电池组的位置，实现了对车辆的配置信息进行均衡调整，避免了车辆的倾斜放置，导致车辆某个部位长期受到压迫，从而产生形变，成为事故发生的潜在危险的问题。
- 一种使用视觉导航的多旋翼无人机果实采收方法及其装置-201911060291.2
- 唐昀超;邹湘军;叶磊;朱立学;高一华 - 仲恺农业工程学院;华南农业大学
- 2019-11-01 - 2020-02-14 - G05D1/08
- 本发明公开了一种使用视觉导航的多旋翼无人机果实采收方法及其装置。该装置包括无人机机体、伸缩支架、齿梳架和齿梳杆；在无人机机体的两侧分别设置有左右对称的伸缩支架；齿梳架平行位于伸缩支架的下方；伸缩支架上垂直安装有两根伸缩导向杆，伸缩导向杆同时套接在齿梳架的两端；齿梳架的中部垂直安装有丝杆，丝杆同时穿出伸缩支架；齿梳架上安装有步进电机，通过步进电机带动丝杆转动，进而带动齿梳架的上升或下降；齿梳架的下方垂直安装有两根以上的齿梳杆，其中位于齿梳架两端的齿梳杆的内部为空心，与伸缩导向杆配合组成滑轨结构。本发明可以有效节省劳动力、采摘效率高、避免对采摘人员的伤害。
- 一种飞行上下线绝缘子串检测机器人自主落串方法及系统-201911109814.8
- 李振宇;郭锐;贾娟;张峰;马松;程宏霞;许玮;慕世友;周大洲;杨波;孙晓斌;李路;林洪川 - 国网山东省电力公司电力科学研究院;国网智能科技股份有限公司
- 2019-11-14 - 2020-02-14 - G05D1/08
- 本公开提供了一种飞行上下线绝缘子串检测机器人自主落串方法及系统，控制飞行上下线绝缘子串检测机器人飞行至绝缘子串上方位置，利用携带的相机垂直向下采集绝缘子串图像；利用训练好的深度学习神经网络模型，对每片绝缘子在采集图像中的位置进行自动识别；根据得出的绝缘子片识别结果，计算每片绝缘子的中心，拟合出两个绝缘子串的中间线；计算机器人相对绝缘子串的中间线的水平和垂直距离以及角度偏差，实时修正机器人位置和姿态，使机器人运动至两个绝缘子串中间线的正上方，控制机器人垂直降落，实时测定机器人与绝缘子串的高度差，实现自主落串。
- 一种植保固定翼无人航迹规划控制方法-201911138275.0
- 韦焕生 - 深圳市益鑫智能科技有限公司
- 2019-11-20 - 2020-02-14 - G05D1/08
- 本发明公开了一种植保固定翼无人机航迹规划控制方法，包括无人机飞行控制系统、无人机地面控制站、飞行参数获取模块、图像采集与处理模块、飞行姿态控制模块、喷施控制模块、以及电源模块。图像采集与处理模块通过遥感拍摄地面喷施作业区域图像，基于图像处理算法，获取喷施作业区域面积，植被种类、植被行数、植被列数，并将该数据传输给无人机飞行控制系统，无人机根据待作业区域图像，进行单架次航迹规划或者多架次航迹规划，实现喷施作业能耗最小，避免喷施药液量的浪费。
- 一种智能超螺旋强鲁棒姿态控制方法-201710137351.0
- 路坤锋;李天涯;刘海亮;张华明;林平;高磊;王辉;柳嘉润;张亚婷;王宇航 - 北京航天自动控制研究所;中国运载火箭技术研究院
- 2017-03-09 - 2020-02-14 - G05D1/08
- 一种智能超螺旋强鲁棒姿态控制方法，利用自适应向传播(Back Propagation，BP)神经网络结合超螺旋滑模控制算法，设计针对挠性飞行器的调姿方案。该方案能满足挠性飞行器系统快速响应、强鲁棒性等要求，将提供比标准超螺旋算法更快的收敛速度。同时，该方案实现了参数自适应调节，由高频切换行为导致的抖振被有效的抑制，自适应增益还将解决超调和控制增益选取困难的问题。
- 一种柔性六自由度绳牵引的船模水池试验控制方法和系统-201611066784.3
- 陈清林;林少芬;江小霞 - 集美大学
- 2016-11-25 - 2020-02-14 - G05D1/08
- 本发明公开一种柔性六自由度绳牵引的船模水池试验控制方法和系统，通过船模绳牵引支撑机构实现绳长控制及船模姿态的精确控制。在该方法中，主回路控制器根据预置的目标姿态角和姿态反馈信号计算船模分别连接的各个牵引绳的绳长调整量，将计算出的每个牵引绳的绳长调整量发送给副回路控制器，副回路控制器根据每个牵引绳的绳长调整量和每个伺服电机的脉冲反馈信号计算出船模分别连接的各个牵引绳的脉冲调整量，将计算出的每个牵引绳的脉冲调整量发送给各个牵引绳对应的驱动器，由驱动器按照脉冲调整量控制对应的伺服电机进行转动，通过伺服电机的转动控制传动机构的运动距离，对牵引绳的绳长变化控制，再通过牵引绳的绳长变化调整船模的当前姿态。
- 三位继电式舵机的容错控制系统及控制方法-201610819911.6
- 李斌;林德福;王江;王伟;何绍溟;王辉;宋韬 - 北京理工大学
- 2016-09-13 - 2020-02-14 - G05D1/08
- 本发明公开了一种三位继电式舵机的容错控制系统，其设置在低速滚转的末制导弹药上，所述容错控制系统用于接收弹药上的制导指令信息，并根据该信息控制舵机及其上的舵片工作，进而控制弹药的运动姿态，其中，所述容错控制系统包括舵片监测模块，其用于监测舵机上舵片的工作状态，并分析舵片是否能够正常工作，根据其舵片的工作状态通知舵机指令计算模块选用不同的计算方法计算获得舵机指令，从而对舵机进行控制，即使舵机中的一对舵无法工作，舵机也能基本实现控制作业，使得弹药能够基本命中目标。
- 一种快速的多约束航天器姿态路径递归规划方法-201710563711.3
- 徐瑞;王辉;崔平远;朱圣英;高艾;于正湜 - 北京理工大学
- 2017-07-12 - 2020-02-14 - G05D1/08
- 本发明公开的一种快速的多约束航天器姿态路径递归规划方法，属于航天器姿态制导技术领域。本发明实现方法为：确定航天器姿态机动当前起始姿态和目标姿态；针对起始姿态和目标姿态，采用基准转角不变的欧拉特征轴旋转方式得到当前段机动路径，根据机动角度大小确定合适的路径节点个数，使路径节点分布更均匀；检测得到当前段机动路径上所有违反指向约束的节点；采取选择与多个相邻的指向约束违反节点中间的节点对应的替代节点作为分段节点的路径分段策略，使多段路径过渡更平滑；通过最近临界增量方法生成满足指向约束的可行的分段节点；为适用于存在多个指向约束的复杂情况，采用多次分段和递归求解的方式得到多约束航天器姿态机动路径。
- 一种水下机器人姿态控制方法、设备及存储设备-201711225322.6
- 丁华锋;王静婷;林可;张雄伟 - 中国地质大学(武汉)
- 2017-11-29 - 2020-02-14 - G05D1/08
- 本发明提供了一种水下机器人姿态控制方法、设备及存储设备，所述方法包括步骤：建立水下机器人的坐标系；以所述坐标系建立水下机器人电机布局方式；建立水下机器人的控制系统模型；设定所述控制系统模型中的传递函数及电机模型；进行坐标变换，建立世界坐标系和水下机器人坐标系的联系；完成水下机器人的姿态控制。一种水下机器人姿态控制设备及存储设备，用来实现所述方法。本发明在水下机器人受到扰动的情况下可以高效实时地对其姿态进行控制。
- 一种无人机合作目标识别视觉辅助着陆的系统-201920369065.1
- 刘秦;姚齐;徐保树 - 沈阳上博智像科技有限公司
- 2019-03-22 - 2020-02-14 - G05D1/08
- 本实用新型提供一种无人机合作目标识别视觉辅助着陆的系统，包括位于无人机下方的相机、图像处理模块和靶标板，靶标板包括多个尺寸不同的靶标，靶标之间相互独立而非嵌套式，靶标尺寸依次增大或者减小，靶标为aruco图案；图像处理模块包括检测识别aruco图案模块和姿态解算模块。本实用新型采用多种尺寸非嵌套、尺寸依次减小或增大的靶标设计，确保无人机在下降到不同高度时，相机始终可以拍摄到不同尺寸的靶标，提高识别率和实用性，同时提高姿态估计的准确性和实时性。
- 拍摄方法、装置和无人机-201880038902.0
- 周游;刘洁;严嘉祺 - 深圳市大疆创新科技有限公司
- 2018-07-18 - 2020-02-14 - G05D1/08
- 本发明提供一种拍摄方法、装置和无人机，其中所述方法包括：基于视觉技术建立目标的三维模型，三维模型包括目标在不同角度的二维信息以及各二维信息对应的三维信息；控制无人机绕目标运动；获取无人机上的拍摄模块拍摄的实时图像；根据实时图像、目标在不同角度的二维信息和各二维信息对应的三维信息，调整无人机的飞行轨迹和/或拍摄模块的拍摄方向。通过视觉技术获得目标的三维模型，在无人机环绕目标运动的过程中，即使拍摄到的仅仅为目标的局部信息，也可根据三维模型确定出无人机当前与目标之间的位姿关系，从而自动调整无人机的飞行轨迹和/或拍摄模块的拍摄方向，使得无人机的构图更加专业。
- 拍摄控制方法和无人机-201880042202.9
- 杨超锋;何纲;钟承群;贾向华 - 深圳市大疆创新科技有限公司
- 2018-09-30 - 2020-02-14 - G05D1/08
- 一种拍摄控制方法和无人机，通过获取无人机与当前拍摄间距的目的点之间的距离，根据距离检测无人机是否满足预估拍摄时刻条件，若无人机满足预估拍摄时刻条件，则根据距离预计无人机到达目的点的时刻，控制无人机搭载的成像装置在所述时刻拍摄。如此，无人机在每一个拍摄间距中，对无人机到达当前拍摄间距目的点的时刻进行预计，并在该时刻进行拍摄，实现了对拍摄时刻的准确控制，减少了实际拍摄点与目的点之间的误差，提高了拍摄的准确性。
- 空投系统航向姿态控制方法-201911037641.3
- 刘琦;李锦红;陈潇;魏辰光;万天军 - 航宇救生装备有限公司
- 2019-10-29 - 2020-02-11 - G05D1/08
- 本发明公开了一种空投系统航向姿态控制方法，在空投系统上安装控制器、用于推动空投系统转动的风机和用于实时检测空投后姿态信息的检测装置，姿态信息包括空投系统长轴向的姿态角H、空投系统质心的转动角速度ω和空投系统质心的航向角X，控制器根据姿态角H和航向角X的偏差ψ以及转动角速度ω控制风机推动姿态角H变化，逐渐减小偏差ψ直至将偏差ψ控制在一定范围内。该方法将空投系统着陆时的姿态角H控制在一定的范围内，增强了着陆稳定性，可广泛应用于重装空投系统航向姿态调整。
- 机器人系统的自动标定方法-201510530295.8
- 邓颖聪;张丹丹;鲁异;刘云;胡绿海;周磊 - 泰科电子(上海)有限公司;泰连公司
- 2015-08-26 - 2020-02-11 - G05D1/08
- 本发明公开一种机器人系统的自动标定方法，包括：提供一个球棒部件；将所述球棒部件固定至安装在机器人的法兰盘上的末端执行工具上；在视觉传感器的引导下控制所述机器人以多种不同的姿态将所述球体的中心精确地移动到同一目标点，并根据机器人在该目标点的位姿数据计算出所述球体的中心相对于所述法兰盘的中心的传递矩阵Ts；和根据公式Tt＝Ts*Tc计算所述末端执行工具的中心相对于所述机器人的法兰盘的中心的传递矩阵Tt。在本发明中，视觉传感器只需识别球棒部件上的球体的中心，而不用识别末端执行工具的中心。由于球体具有规则的几何形状，其中心容易识别，因此，提高了机器人系统的标定的精度和效率。
- 一种无人机高度控制方法及系统-201710277088.5
- 蒙山;牛渊 - 深圳大学
- 2017-04-25 - 2020-02-11 - G05D1/08
- 本发明适用于无人机技术领域，提供了一种无人机高度控制方法及系统。本发明使用多个窄波束单点测量传感器进行距离测量，将多个传感器的测量结果进行加权处理，使测量结果更加精确。本发明在计算时，还融合了无人机的姿态数据，以及，对测量结果进行了动态姿态测量补偿处理。相较于现有技术，本发明中的无人机可以实现对地形的快速跟随，高度保持，并对来自无人机上方的障碍物进行有效地规避，本发明的成本低、功耗小、适用场景多、飞行效果好，产品粘性得到提高。
- 对移动平台的参数优化方法、装置及控制设备、飞行器-201880038852.6
- 叶长春;周游;苏坤岳 - 深圳市大疆创新科技有限公司
- 2018-11-30 - 2020-02-11 - G05D1/08
- 本发明实施例提供一种对移动平台的参数优化方法、装置及控制设备、飞行器，其中的方法包括：确定移动平台当前的上电状态(S201)；获取移动平台在上电状态下采集的传感数据(S202)；若根据传感数据确定移动平台在上电状态下为稳定状态，则对上电状态所对应的移动平台的观测参数进行优化，以修正观测参数(S203)；其中，观测参数是根据姿态传感器和/或视觉传感器的感测数据计算得到的，移动平台包括多个上电状态，在不同的上电状态下对应有不同的观测参数。采用本发明实施例，可以较好地保证观测参数优化的准确性和及时性，方便后续更加安全地对移动平台进行控制。
- 一种基于CS模型的无人机对地目标自适应跟踪方法-201810834017.5
- 李一兵;酒铭杨;汤春瑞;孙骞;张羽;田园;叶方;张思桐 - 深圳市白麓嵩天科技有限责任公司
- 2018-07-26 - 2020-02-07 - G05D1/08
- 本发明提供了一种基于CS（Current Statistical，CS）模型的机动目标自适应跟踪算法，在扩展卡尔曼滤波器（Extended Kalman Filter,EKF）框架下利用最小化新息方法提出了一种步进机动频率的变化方案完成滤波系统的自适应性。该方法适用于搭载测向测距传感器的无人机或其他移动设备，能够减小由于目标机动性带来的状态估计不准确问题，从而提高CS模型下EKF的跟踪精度。
- 一种基于倾角补偿的调平控制系统及其方法-201911045638.6
- 张志远;伍明川;李俊杰;毛登梅 - 贵州航天特种车有限责任公司
- 2019-10-30 - 2020-02-07 - G05D1/08
- 本发明公开了一种基于倾角补偿的调平控制系统及其方法，属于汽车底盘调平控制系统技术领域，包括底盘、多根调平支腿、多个倾角传感器、液压阀组和调平控制器，调平支腿均匀对称的分布于底盘平面四角，每根调平支腿上均设置有压力传感器，倾角传感器分别安装于底盘平面的中心以及底盘平面前端位置，液压阀组用于分别控制调平支腿的伸出，调平控制器分别与倾角传感器、压力传感器以及液压阀组相连接。本发明采用四点调平控制模型算法，通过倾角传感器实时采集底盘平面与水平面的倾角差值，并在调平过程中通过辅助控制的方式，实时保持底盘前部平面在调平过程中不出现扭转现象。
- 一种激光追踪平衡车控制电路-201911288252.8
- 缪文南;陈雪娇;温易升;邓凯文;黄一峰;黄柳峰;周锦彬 - 华南理工大学广州学院
- 2019-12-16 - 2020-02-07 - G05D1/08
- 本发明公开了一种激光追踪平衡车控制电路，包括六轴运动处理模块、蓝牙模块、电机驱动模块、微控芯片、稳压模块和视觉模块，所述微控芯片的PB8、PB9、PB52接线端与所述六轴运动处理模块导线连接，所述微控芯片的PB10、PB11接线端与所述蓝牙模块导线连接，所述微控芯片的PB12PB9、PB13PB8、PB14PB6、PB15PB13、PA8B14、PB15、PA7、PA8、PA121接线端与所述直流电机驱动模块导线连接，所述微控芯片的包括与其连接的时钟电路和复位电路以及滤波稳流电路，本发明集无线控制、红外追踪、平衡运行功能为一体的，在平衡运行的基础上，加入了红外激光追踪功能，让平衡车不再是平衡运行的单一功能，让孩子接触到人工智能，让孩子一边玩耍，一边学习，从而达到学习娱乐两不误。
- 基于天通一号的无人机飞控系统-201911311837.7
- 陈新伟;林彬彬;周永强;黄美锥 - 闽江学院
- 2019-12-18 - 2020-02-07 - G05D1/08
- 本发明提供了一种基于天通一号的无人机飞控系统，所述系统包括控制模块和飞行模块，所述控制模块包括微处理器及分别与微处理器连接的航姿测量装置、位置锁定装置、油门、航向陀螺仪、第一定高装置、第一天通一号卫星通信装置；所述飞行模块包括处理器、无刷电机及分别与处理器连接的第二定高装置、电机调速装置、第二天通一号卫星通信装置，所述无刷电机与电机调速装置连接；第一天通一号卫星通信装置与第二天通一号卫星通信装置结构相同，所述第一天通一号卫星通信装置包括射频收发器、基带处理芯片、动态存储器、晶振、射频功率放大器、射频开关、卫星天线、以及电源模块；实现对无人机中各种飞行姿态的准确控制。
- 一种针对带有绳系结构的失效航天器的姿态稳定方法-201610389194.8
- 朱战霞;史格非;陈诗瑜;袁建平;方群 - 西北工业大学
- 2016-06-02 - 2020-02-07 - G05D1/08
- 本发明公开了一种针对带有绳系结构的失效航天器的姿态稳定方法，工作体包括一个带有发动机的主动航天器和一条用于牵引的细绳，绳长视具体工况决定。当确定目标后，主动航天器发射末端带有爪的绳子与目标绳系航天器的一颗卫星相连组成一个“失效航天器‑绳‑失效航天器‑主动航天器”的结构。本发明建立了包含失效部件的三体空间绳系系统动力学模型；本发明可以有效的减轻带有绳系结构的太空垃圾队在轨航天器的威胁，同时降低绳系空间垃圾自身碰撞产生附加空间碎片的可能，对轨道环境大有裨益；本发明对设备要就较低，所需的主动航天器的最大推力不超过30N，操作工具仅为一根长度不超过1000米的细绳；应用本发明进行空间操作的较使用传统机械臂操作更为安全。
- 一种抗饱和多旋翼飞行器控制方法-201710419844.3
- 王陈;王进;任斌 - 成都纵横自动化技术股份有限公司
- 2017-06-06 - 2020-02-07 - G05D1/08
- 本发明提供了一种抗饱和多旋翼飞行器控制方法，包括顺序进行的以下步骤：S1、获取多旋翼飞行器动力系统的最大控制力矩、获取当前时刻多旋翼飞行器动力系统的实时控制力矩；S2、判定最大控制力矩与实时控制力矩之间的关系；若实时控制力矩中的各类型均小于最大控制力矩中的对应类型，则飞行器采用的偏航欧拉角指令值为飞行器控制器计算的结果；若实时控制力矩中有任意一个类型大于或等于最大控制力矩中的对应类型，则飞行器采用的偏航欧拉角指令值为实时偏航欧拉角测量值。该方法为一种可避免外扰动和传感器故障导致控制输出饱和而危及飞行安全的抗饱和多旋翼飞行器控制方法。
- 一种MEMS微推力阵列的负载均衡控制分配方法-201910271895.5
- 杨博;朱一川;窦婧文;樊子辰 - 北京航空航天大学
- 2019-04-04 - 2020-02-07 - G05D1/08
- 本发明公开了一种MEMS微推力阵列的负载均衡控制分配方法，属于控制分配领域。首先将n个MEMS微推力器阵列布局安装在立体微纳卫星各个面上，结合每个MEMS固体微推力器阵列中的单位元冲量F计算最终的控制效率矩阵。然后设定混合优化目标函数，并转换成标准的线性规划模型。采用粗细两步分配法对线性规划模型进行求解，得到点火分配的各微推力器并进行点火；点火分配结束后，将使用过的微推力器在控制效率矩阵B中清零；同时，根据立体微纳卫星各个面上所有MEMS固体推力器阵列的消耗量，对各MEMS固体推力器阵列进行调姿，并更新矩阵；当下一次虚拟控制指令到达时，再进行微推力器的点火分配并更新。本发明具有推力分配精度、均衡度高和快速性的优势。
- 无人飞行器的遥控器、无人飞行器的航拍控制方法和无人飞行器航拍系统-201880038904.X
- 李阳;黄星 - 深圳市大疆创新科技有限公司
- 2018-07-19 - 2020-02-07 - G05D1/08
- 一种无人飞行器的遥控器(103)，用于无线控制无人飞行器(101)及其拍摄设备(102)，包括无线通信装置(107)、控制器(111)和变焦操作组件(112)。无线通信装置(107)用于与无人飞行器(101)通信连接，以接收拍摄设备(102)获取的图像数据，并且向无人飞行器(101)发送飞行控制指令以及拍摄控制指令。控制器(111)用于在操作取景操作组件(113)时，通过无线通信装置(107)向无人飞行器(101)发送取景指令。变焦操作组件(112)独立于取景操作组件(113)，与控制器(111)电连接，用于在变焦操作组件(112)接受到变焦操作时，通过无线通信装置(107)向无人飞行器(101)发送变焦控制信号。
- 气压计的高度测量补偿方法以及无人机-201880041237.0
- 陶永康 - 深圳市大疆创新科技有限公司
- 2018-07-27 - 2020-02-07 - G05D1/08
- 一种气压计的高度测量补偿方法以及无人机，方法包括：在无人机的运动状态改变时，获取无人机的飞行速度(S201)，然后根据预先确定的飞行速度与高度补偿值之间的对应关系，确定无人机的飞行速度对应的飞行高度补偿值(S202)，在无人机的运动状态改变的过程中，根据飞行高度补偿值，实时对无人机的气压计检测得到的飞行高度进行补偿(S203)，从而提高气压计检测飞行高度的准确性，避免出现无人机的运动状态改变引起掉高或升高的现象。
- 控制装置、移动体、控制方法以及程序-201980003059.7
- 安田知长;本庄谦一 - 深圳市大疆创新科技有限公司
- 2019-06-18 - 2020-02-07 - G05D1/08
- 根据搭载于移动体上的摄像装置的分辨率来改变摄像装置或者移动体的动作受到限制区域。控制装置可以包括第一获取部，其获取搭载于移动体上的摄像装置的分辨率的第一分辨率信息。控制装置可以包括导出部，其根据第一分辨率信息将第一地理区域导出。控制装置可以包括控制部，其对移动体或者摄像装置进行控制，以阻止摄像装置在第一地理区域内进行拍摄或者阻止对摄像装置在第一地理区域内所拍摄的图像进行保存。
- 一种面向自动操作的登机桥停靠位置设定方法-201910982413.7
- 李剑思;林姝含;郑文涛 - 北京天睿空间科技股份有限公司
- 2019-10-16 - 2020-02-04 - G05D1/08
- 本发明涉及一种面向自动操作的登机桥停靠位置设定方法，以登机桥的控制室头端正前方为Y轴，水平面内与Y轴垂直方向为X轴，以垂直地面方向为Z轴，建立登机桥的本地坐标系，本地坐标系可以以登机桥控制室下方的任一驱动轮触地点为原点，进行摄像机标定，以摄像机采集包含停靠区域的场景图像，在场景图像上人工指定目标停靠位置，根据摄像机的内部参数和外部参数，由图像坐标系和本地坐标系之间的映射关系计算获得目标停靠位置的地面坐标，在登机桥达到目标停靠位置后，依据标准停靠姿态及相应飞机舱门信息进行姿态和高度调整，达到标准停靠姿态。本发明目标停靠位置的设定方便、直观且无需过多设备，为登机桥停靠的自动控制提供基础。
- 形变再入飞行器变形前指令力矩确定方法-201911164887.7
- 石凯宇;陈勤;王洪涛;闫捷;李海滨 - 北京电子工程总体研究所
- 2019-11-25 - 2020-02-04 - G05D1/08
- 本发明公开了一种形变再入飞行器变形前指令力矩确定方法，包括：获取飞行器形变后的最佳滚转角速度，并将最佳滚转角速度上注给飞行器；估计飞行器形变前的转动惯量；确定飞行器形变前的指令角速度；根据飞行器导航姿态角和指令姿态角，计算飞行器误差姿态角；计算飞行器形变前调姿指令力矩；飞行器的姿控推力器进行姿态控制，以使飞行器指向指令姿态；计算飞行器启旋指令力矩。相比于现有技术，本发明提出的技术方案，通过确定对飞行器形变前后转动惯量的计算和形变后最佳滚转角速度的分析，得到形变前的指令力矩，弥补了现有技术在形变再入飞行器领域的不足。
- 专利分类
