[发明专利]一种自动驾驶AVG转向控制系统及方法在审
| 申请号： | 201910711250.9 | 申请日： | 2019-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN110294016A | 公开（公告）日： | 2019-10-01 |
| 发明（设计）人： | 李清;唐廷江;熊云;张华农;江洪春;董志亮;秦连庆;于强 | 申请（专利权）人： | 武汉雄韬氢雄燃料电池科技有限公司 |
| 主分类号： | B62D5/065 | 分类号： | B62D5/065;B62D6/00;B62D101/00;B62D137/00 |
| 代理公司： | 北京汇信合知识产权代理有限公司 11335 | 代理人： | 周文 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市武汉经济技术开发区神*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动驾驶AVG转向控制系统及方法，包括感知层、决策层及执行层，感知层包括传感器、摄像机、雷达装置、编码器，用于采集车况信息、路况信息，并将信息传递给决策层；决策层包括整车控制器VCU、转向电子控制单元ECU，决策层根据获得的相应信息参数判断车辆是否需要转向、及转向时是否达到预期转角，并根据车速、车重等因素计算目标控制压力，向执行层发送控制指令；执行层包括液压助力系统，根据决策层传来的控制指令驱动车轮转动，实现无人驾驶在车辆载重不同时的转向调节，有效增强无人驾驶车辆在转弯处的稳定性和平衡性，提高无人驾驶车辆在转弯处的安全，同时减少路径规划中的误差。 | ||
| 搜索关键词： | 决策层 无人驾驶车辆 转向控制系统 自动驾驶 感知层 转弯处 电子控制单元ECU 发送控制指令 液压助力系统 整车控制器 转角 车况信息 车辆载重 计算目标 控制压力 控制指令 雷达装置 路径规划 路况信息 驱动车轮 无人驾驶 信息参数 信息传递 转向调节 编码器 平衡性 传感器 车重 车速 摄像机 转动 采集 安全 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶AVG转向控制系统，其特征在于：包括感知层、决策层及执行层，感知层和执行层分别与决策层相连通；所述感知层包括传感器、摄像机、雷达装置、编码器，用于采集车况信息、路况信息，并将信息传递给决策层；所述决策层包括整车控制器VCU、转向电子控制单元ECU，整车控制器用于根据获得的相应信息参数判断是否转向，并向转向电子控制单元ECU发送转向命令，同时将车况信息发送给转向电子控制单元ECU，转向电子控制单元ECU用于接收整车控制器VCU发送的转向命令，根据目标速度、车况信息计算目标推力值，根据接收到的编码器传来的实时转向角度信息判断是否达到预期转角，并向执行层发送控制指令，以及向整车控制器VCU返回转向实时状态信息；所述执行层包括液压助力系统，用于对决策层传来的控制指令进行快速响应，驱动车轮转动，实现车辆直行或转向。
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- 2018-07-09 - 2018-10-16 - B62D5/065
- 本发明提供了一种拖拉机液压系统及拖拉机，涉及农用机械技术领域，本发明提供的拖拉机液压系统包括：工作泵、转向泵、工作系统和转向系统；第一工作状态时，工作泵分别与工作系统和转向系统连通，转向泵与转向系统连通；第二工作状态和第三工作状态时，工作泵与工作系统连通，转向泵分别与工作系统和转向系统连通。本发明提供的拖拉机液压系统解决了相关技术中拖拉机怠速时，方向盘转向沉重和某些工况不能满足提升需求的技术问题。
- 液压转向系统-201610304406.8
- 本特·波尔斯克罗;阿卜杜勒·卡里姆·拉西姆塞;卡斯珀·迈克艾尔·奥勒森 - 丹佛斯动力系统有限公司
- 2016-05-10 - 2018-08-07 - B62D5/065
- 描述了一种液压转向系统(1)，所述液压转向系统包括转向单元(3)和压力源(4)，所述转向单元(3)包括具有两个工作端口的工作端口装置(L、R)、具有高压端口(P)和低压端口(5)的供应端口装置、具有主活门(Al)和计量装置(8)并且被布置在所述高压端口(P)和所述工作端口装置(L、R)之间主流动路径(7)、具有放大活门(Au)并且被布置所述高压端口(P)和所述工作端口装置(L、R)之间的放大流动路径(9)，其中所述主活门(Al)和所述放大活门(Au)借助于转向手柄(6)被一起控制并且在所述转向手柄的空档位置处被闭合，并且所述压力源(4)具有可变排量。
- 电-液复合动力转向系统控制装置及其控制方法-201610542721.4
- 赵万忠;栾众楷;王春燕;陈亮宇 - 南京航空航天大学
- 2016-07-11 - 2018-06-26 - B62D5/065
- 本发明公开了一种电‑液复合动力转向系统控制装置及其控制方法，其中，电‑液复合转向系统的助力部分由电动助力执行机构和液压助力执行机构组成，助力耦合模块实现两个模块助力的耦合，所述控制方法根据转向盘转角信号、车速信号、横摆角速度信号等选择不同的转向模式，在车辆处于不同状态时选择不同的助力模块工作模式，解决传统大型客车采用的液压助力系统、电控液压助力系统助力特性可调性以及中高速时转向路感较差的问题。
- 一种带流量控制的转向油泵-201721267791.X
- 张永泉 - 玉环轩迪德孚转向系统有限公司
- 2017-09-29 - 2018-06-22 - B62D5/065
- 本实用新型提供了一种带流量控制的转向油泵，属于机械技术领域。它解决了现有的转向油泵安装不便的问题。它包括泵体以及比例电磁阀，泵体内螺纹连接有阀体，阀体内端位于泵体内且阀体内端设有进油孔，阀体设有与进油孔相连通的出油通道，出油通道内螺纹连接有阀套，阀套上贯穿设置有连接孔，出油通道内还设有阀杆，阀杆与比例电磁阀的推杆相连，阀体外端伸至泵体外，且阀体外端侧部设有与出油通道连通的出油孔，阀体的外端套设有出油套，出油套能够相对于阀体转动且出油套轴向限位于阀体外端上，出油套上设有与出油间隙相通且用于出油的过油孔。它具有结构简单、安装便利等优点。
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