[发明专利]一种定位水下机器人的方法、设备及存储设备在审
| 申请号： | 201711334430.7 | 申请日： | 2017-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN108020815A | 公开（公告）日： | 2018-05-11 |
| 发明（设计）人： | 丁华锋;张雄伟;王静婷 | 申请（专利权）人： | 中国地质大学（武汉） |
| 主分类号： | G01S5/28 | 分类号： | G01S5/28;G01S19/45 |
| 代理公司： | 武汉知产时代知识产权代理有限公司 42238 | 代理人： | 龚春来 |
| 地址： | 430074 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了一种定位水下机器人的方法、设备及存储设备，一种定位水下机器人的方法，首先通过水面浮漂中继系统上面装有的GPS定位装置，可以准确定位浮漂坐标，然后通过水下机器人的主动声呐发送声波信号，装在水面浮漂中继系统上面的三个被动声呐根据水下机器人的主动声呐发送声波信号可以测出三个水面浮漂到水下机器人的直线距离，进而通过坐标转换，可以计算出水下机器人的坐标；一种定位水下机器人的设备及存储设备，用于实现一种定位水下机器人的方法。本发明提供的技术方案可以快速、方便、精确地定位水下机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 定位 水下 机器人 方法 设备 存储 | ||
【主权项】：
1.一种定位水下机器人的方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：根据浮漂上的GPS定位装置，确定所述浮漂在世界坐标上的位置；步骤2：水下机器人的主动声呐发送声波信号给所述浮漂；步骤3：所述浮漂上的三个被动声呐根据所述水下机器人的主动声呐发送的声波信号测出所述浮漂到所述水下机器人的直线距离；步骤4：建立相对所述浮漂的坐标系，根据测出的所述浮漂到所述水下机器人的直线距离，计算出所述水下机器人相对于所述浮漂的位置；步骤5：所述浮漂根据水下机器人相对于所述浮漂的位置，结合所述水下机器人在世界坐标系中的位置偏差，对水下机器人进行定位。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国地质大学（武汉），未经中国地质大学（武汉）许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201711334430.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种保温材料配方
- 下一篇：一种含有可调重心液体配重块的高尔夫球头
- 同类专利
- 基于时间戳的双程精准时延测量下的超短基线定位方法-202310706210.1
- 巩小东;马昕宇;郑轶;倪秀辉;冯向超;孟雍祥;李新娟;王亚洲;李腾;马云飞;彭凯 - 齐鲁工业大学（山东省科学院）;山东省科学院海洋仪器仪表研究所;山东省海洋仪器仪表科技中心有限公司
- 2023-06-14 - 2023-09-29 - G01S5/28
- 本发明公开了基于时间戳的双程精准时延测量下的超短基线定位方法，采用时间戳信息结合互相关以及时间基准芯片获取时间信息功能的方式对其两侧时延进行相应估计，水下作业单元与海面超短基线平台的大致距离由平台发送的时间戳与水下作业单元带有的时间基准芯片进行时延解算获取。水下作业单元可将其发射声信号时的当前时间信息以时间戳的形式发送给水上平台从获得更准确的数据，并由此进行水下装置运动状态估计从而更好的进行水声定位。本发明超短基线定位方法有效提高了超短基线系统的定位精度。
- 一种被动声纳浮标水下机动弱目标自适应检测方法及系统-202310664418.1
- 王学敏;谭顺成;刘贤忠;张彬;李大卫;郑晓庆;安舒;崔双月;张豪;宋广明 - 中国人民解放军海军航空大学
- 2023-06-05 - 2023-09-22 - G01S5/28
- 本发明属于水下弱目标被动检测技术领域，公开了一种被动声纳浮标水下机动弱目标自适应检测方法及系统。首先，采用双最值法自动构建协同检测浮标组，利用协同检测浮标组定位水声信号，并消除协同检测区域外水下噪声及干扰；其次，将分段采样处理后的定位信息分别在水平方向和垂直方向投影，利用检测前跟踪理论和Hough检测算法集对双平面的位置信息进行自适应检测，从噪声和干扰中获取满足双积累门限的点迹；如果检测不成功，则重新分段采样处理并重复投影和检测过程，获取初始检测点迹；最后，采用多级运动约束条件融合双平面点迹，得到高精度的目标真实航迹，即实现水下弱目标的被动检测。
- 一种无线同步收发分离的定位系统及方法-201910294010.3
- 冯晋;张兆东;陈剑桥;李金奎;沈正定;池寅生 - 扬州市职业大学（扬州市广播电视大学）
- 2019-04-12 - 2023-09-15 - G01S5/28
- 本发明属于超声波定位技术领域，提供了一种无线同步收发分离的定位系统及方法。该种无线同步收发分离的定位系统包括：车体、设置于车体上的发射及数据处理单元和设置于目标定位范围内的多个信标单元，发射及数据处理单元包括：超声波信号发生器、数据处理模块一、无线通讯模块一、定向旋转装置、旋转编码器，信标单元包括超声波信号接收器、无线通讯模块二、数据处理模块二。该种无线同步收发分离的定位系统缩短了超声波定位校准时间，延长了信标单元的维护周期，节约成本。
- 一种基于序贯融合算法的多AUV协同定位方法-202110548633.6
- 韩春艳;王玮;李雪扬;张颂 - 济南大学
- 2021-05-20 - 2023-08-25 - G01S5/28
- 本发明公开了一种基于序贯融合算法的多AUV协同定位方法，包括：(1)建立多AUV协同定位系统模型，连续状态方程和离散观测方程；(2)量测信息采用错时采样、错时通信的方式；(3)采用卡尔曼滤波算法，给出单个量测信息的局部分段连续滤波器；(4)采用序贯融合方法，逐步处理采样周期内观测数据，给出当前时刻AUV的位姿信息精确估计值。本发明有益效果：量测丢失过程被描述为对角阵型随机变量，其中分量为Bernoulli随机过程，更具有普适性；采用具有串行结构的序贯融合算法设计分段连续序贯融合滤波器，给出具有高精度和实时性的多AUV协同定位方法，使其包含采样时刻和采样区间的精确估计值。本发明不仅可降低计算负担，还可以提高定位的实时性。
- 螺钉识别方法、装置、设备及存储介质-202310540913.1
- 唐加功;罗先猛;程晓勇;祝军;李慎涛;王肃斌;邵宏恩;江举元;江威;谢红艳;程国良;顾君蔚 - 武汉容晟吉美科技有限公司
- 2023-05-15 - 2023-08-15 - G01S5/28
- 本发明提供一种螺栓掉落位置识别方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：采集施工现场的音频数据；将采集的音频数据输入至预先训练好的螺栓掉落音频识别模型中，确定当前时间段内车辆是否有螺栓掉落；在确定当前时间段内车辆有螺栓掉落时，获取车辆的参考原点；计算所述音频数据中螺栓掉落的声源与所述当前位置的距离，并确定螺栓掉落的声源范围以使搜寻人员快速找到螺栓。本发明提供的螺钉识别方法、装置、设备及存储介质，可以准确识别螺栓掉落音频，从而确定螺栓掉落声源范围，使搜寻人员可以快速找到螺栓，减少螺栓对车辆安全行驶的影响。
- 基于激波弹点定位的子弹落靶位置及环数确定方法-202310097051.X
- 赵宾;张文新;储月坤;陶振环 - 中弓（江苏）智能设备有限公司
- 2023-02-10 - 2023-06-23 - G01S5/28
- 本发明涉及一种基于激波弹点定位的子弹落靶位置及环数确定方法，包括步骤：根据子弹直径，计算子弹激波的持续时间的理论值；计算子弹激波在靶平面上的传播视速度，并得到弹着点的轨迹；当传感器阵列的个数达到三个以上时，各传感器两两构成的方程所得的子弹弹着点轨迹有交点，求出该交点的坐标，根据八点双直角三角传感器阵列建立的双曲线定位公式组成非线性方程组，交点坐标就是弹着点坐标计算值；使用TDOA算法来求解点弹着点坐标计算值对应的非线性方程组。本发明的有益效果是：本发明能够完全替代人工报靶方式，能精确计算出子弹在靶面弹着点的位置和在靶面落点的具体环数，省时省力且精确度高，较为安全。
- 基于激波信号处理电路的子弹着靶点及弹道方向定位方法-202310097021.9
- 赵宾;张文新;储月坤;陶振环 - 中弓（江苏）智能设备有限公司
- 2023-02-10 - 2023-06-13 - G01S5/28
- 本发明涉及一种基于激波信号处理电路的子弹着靶点及弹道方向定位方法，包括步骤：初始化；对激波传感器捕获到的激波信号进行去噪、滤波、放大和整形；提取出电平信号的时差，计算出偏移角度大小，得出不同情况下的弹道方向；计算得到弹点位置。本发明的有益效果是：本发明的硬件电路大大减小了数据量，提高了运算速度；硬件电路众多的IO端口和功能多样的寄存器在控制无线通信系统的过程中灵活简便；本发明的定位方法，能提供精确的子弹着靶点位置信息，尽量避免漏报情况，适用于室内和室外；对子弹在弹靶上的数据采用小波包分析，小波包分析将频带进行多层次分解，不但对低频部分进行分解，而且还对高频部分也做了二次分解。
- 一种多圆相交定位方法、系统、电子设备及存储介质-202310035322.9
- 宋升弘;涂宁宁;付斌;赵根根;彭宇翔 - 岚图汽车科技有限公司
- 2023-01-10 - 2023-05-12 - G01S5/28
- 本发明提供一种基于多圆相交定位方法、系统、电子设备及存储介质，方法包括：在指定的车载探测器中心为原点的坐标系中，基于预设条件获取多个时刻车载探测器的多个坐标以及对应时刻目标障碍物的多个探测距离；以每个时刻的车载探测器的坐标为圆点和对应的探测距离为半径构建多个坐标圆，得到多个坐标圆中目标障碍物一侧相交的多个交点；基于多个交点、多个坐标和多个探测距离在坐标系中构建两两相交方程组；基于两两相交方程组计算交点的多个坐标，在多个坐标的偏移量在预设范围内时，将多个坐标作为目标障碍物多个时刻对应的坐标。本发明通过构建多个坐标圆得到交点，从而计算交点坐标得到目标障碍物的坐标，进而提高目标障碍物定位的目的精度。
- 声源定位方法和装置-201910146086.1
- 刘鲁鹏;占凯;陈宇;耿岭;白二伟;刘颖;元海明;郑勇超;仇璐 - 北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
- 2019-02-27 - 2023-05-02 - G01S5/28
- 本申请实施例公开了声源定位方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：对回声消除后的目标音频进行波束形成处理，统计所形成的各个方向波束的高频能量和低频能量；将各个方向的波束表示于同一个圆中；利用预先设置的区域波束数量和区域间隔，在该圆中确定多个扇形区域；基于扇形区域中各个方向波束的高频能量和低频能量，确定各个扇形区域的能量和，将能量和最大的扇形区域的对称轴自圆心向外延伸的延伸方向作为声源方向。本申请实施例能够确定出各个扇形区域的高频能量和低频能量，以得到各个扇形区域的能量和从而定位出声源位置。该方法不需要很高的信号采样频率，具有较高的定位精度。
- 一种基于TDOA的地铁隧道外部入侵位置的定位方法-202010193609.0
- 杨燕;赵洋;刘芳;李盛;甘维兵;王立新;王洪海;岳丽娜 - 武汉理工大学
- 2020-03-18 - 2023-03-31 - G01S5/28
- 一种基于TDOA的地铁隧道外部入侵位置定位方法,包括第一步：设备铺设及数据采集；第二步：解析数据、确定外部入侵坐标，对去噪后的信号进行时延估计获得我们所需的时间差，然后根据时间差可以确定外部入侵位置与两个测区之间的距离差，再根据这个距离差就可以确定外部入侵位置是在以这两个测区为焦点的两条双曲线上，最后根据多个双曲线的交点即可确定外部入侵的位置。本方法不仅定位准确，而数据实时采集更新，能够适应现场施工的需求。
- 一种定位控制器的室内定位装置及方法-201811640505.9
- 楼顺天;王睿;张伟涛;陈思雅;李波 - 西安电子科技大学
- 2018-12-29 - 2022-12-06 - G01S5/28
- 本发明提出了一种定位控制器的室内定位装置及方法，属于定位检测技术领域，旨在提高定位控制器的定位精度，实现方法为：定位解算器产生定位开始命令和时间基准信号并发送；定位控制器产生超声波信号并发射；四个超声波接收器各自获取超声波的飞行时间t
- 基于宽带声场干涉结构的深海直达声区目标深度估计方法-202010032702.3
- 王文博;王同;苏林;任群言;马力 - 中国科学院声学研究所
- 2020-01-13 - 2022-12-06 - G01S5/28
- 本发明公开了一种基于宽带声场干涉结构的深海直达声区目标深度估计方法，所述方法包括：将垂直阵接收时域声场进行FFT处理得到频率‑接收深度频域声场，然后对归一化的频率‑接收深度频域声场进行常规波束形成处理，得到频率‑掠射角度波束输出；将频率‑掠射角度波束输出映射到声源深度‑掠射角度域的二维输出；对频率‑掠射角度波束输出进行能量求和，获得接收信号指向性输出，由此获得极值点；基于极值点，将声源深度‑掠射角度域的二维输出转换为声源深度‑时间连续估计；根据声速剖面引起的误差因子对为声源深度‑时间连续估计进行补偿，获得声源深度‑时间连续估计声速剖面修正结果。
- 一种强噪声下基于加窗LASSO的声源定位方法-202110575547.4
- 蒋三新;滕繁;王新宇;郑亚睿;李阳;时瑞 - 上海电力大学
- 2021-05-26 - 2022-10-21 - G01S5/28
- 本发明公开了一种强噪声下基于加窗LASSO的声源定位方法，包括，通过麦克风阵列获得麦克通道的音频信号；基于LASSO算子设计两种不同的加窗的LASSO算子，并利用两种不同的加窗LASSO算子对各通道音频信号提取其音调成分与瞬态成分；将音调成分和瞬态成分同时进行最大空间似然估计，得到音频信号的空间定位结果，完成目标声源定位的初步估计；对空间定位结果进行滑动平均，以平滑空间定位结果，获得最终定位结果；本发明提出了一种结构收缩算子，使得空间定位时所需的计算复杂度将大为减少，同时抗噪能力也将显著提高。
- 一种基于移动麦克风阵列的房间边界估计方法-202010010360.5
- 曲天书;吴玺宏;高山 - 北京大学
- 2020-01-06 - 2022-04-01 - G01S5/28
- 本发明公开了一种基于移动麦克风阵列的房间边界估计方法。本方法为：1)利用麦克风阵列采集设定房间中声源的声场信号；2)对房间中的直达声和反射声位置进行估计，得到声场的空间指向图；3)相对麦克风阵列一目标方向的空间位置，将空间指向图在该目标方向的能量大小作为该空间位置的能量估计；4)将麦克风阵列围绕声源运动，重复2)～3)；估计房间的声场能量分布；5)根据声场能量分布搜索能量分布峰值点，估计真实声源位置和镜像声源位置；6)根据声源位置进行阵列波束形成，提取并计算直达声信号和反射声信号之间的时间差进行镜像声源位置修正；7)利用真实声源位置和修正后的镜像声源位置信息对反射边界进行估计，得到该房间结构。
- 一种使用移动环形传声器阵列的声源定位方法及系统-201910905051.1
- 韩欣宇;吴鸣;韩泽瑞;杨军 - 中国科学院声学研究所
- 2019-09-24 - 2022-03-08 - G01S5/28
- 本发明公开了一种使用移动环形传声器阵列的声源定位方法，该方法通过一个环形传声器阵列实现，该阵列的传声器个数为M，阵列与地面平行放置；所述方法包括：将环形阵列的中心移动至Q个不同的空间位置，高度不发生变化；获取在第q个空间位置第m个传声器采集到的频率分离信号；根据M个频率分离信号估计每个空间位置的局部声场系数；利用声场系数的空间变换关系，根据获得的局部声场系数估计各频率点的全局声场系数；根据获得的全局声场系数估计声源方位。本发明的方法通过移动一个环形传声器阵列，在远大于阵列孔径的空间范围内充分地采集声场信息，从而提高声源定位的性能。
- 基于圆柱阵的自主阵形规划水声定位方法和系统-202010498639.2
- 何桂萍;樊勇;陈洲;王正伟 - 四川九洲电器集团有限责任公司
- 2020-06-04 - 2022-02-11 - G01S5/28
- 本发明公开了基于圆柱阵的自主阵形规划水声定位方法和系统，涉及水声定位领域，解决了传统固定阵元阵形进行定位，空间不同分布区域定位精度差异较大，导致部分区域定位效果不理想或不能进行定位的问题。本发明根据当前圆柱阵形各阵元的相对位置，选定其中某几个阵元，构建一个定位阵形并进行定位解算，在局部区域内取得最优定位结果，实现了小平台下基于TDOA和最优定位阵形选择的全方位高精度水声被动目标定位技术。具有模型简洁易用、结果准确可靠等特点，可实用、高效、高精度地对水下各个方向目标进行实时可靠定位。
- 模拟空间碎片超高速撞击声发射的无损等效声源激励方法-202110490344.5
- 迟润强;曹武雄;王晓宇;庞宝君;王磊 - 哈尔滨工业大学;北京空间飞行器总体设计部
- 2021-05-06 - 2021-11-19 - G01S5/28
- 模拟空间碎片超高速撞击声发射的无损等效声源激励方法，涉及空间碎片超高速撞击声发射定位技术领域，本发明的目的是为了解决现有的声源激励方式会导致结构体损伤与污染、存在信号无法长距离传播的问题。在声源点到声发射传感器的传播路径上，布置若干间隔相同距离的三号激励探头，组成激励探头阵列。控制每个三号激励探头输出的激励信号的特征和激励时间，实现多个激励信号的能量叠加，形成幅值满足定位要求的等效声源信号，且不会造成结构体撞击损伤。它用于模拟空间碎片超高速撞击声发射的无损等效声源激励信号。
- 基于潜浮标一体化平台的多功能长基线导航定位方法及系统-202010423719.1
- 高清泽;王嘉鑫;翟春平;吴俣;宋丹;陈长久 - 中国船舶重工集团公司第七六〇研究所
- 2020-05-11 - 2021-11-12 - G01S5/28
- 基于潜浮标一体化平台的多功能长基线导航定位方法及系统，属于水声定位技术领域。该方法为：布放多个潜浮标一体化平台作为定位阵元并对阵元的位置进行准确标定；水下运动目标上加装水声收发设备并装订阵元位置信息；水下运动目标利用水声收发设备发射水声定位信号，多个潜浮标一体化平台同步接收水声定位信号，并将信息发送给岸站解算水声收发设备的水下位置信息；多个潜浮标一体化平台接收到水声定位信号后发送水声回码信号，水声收发设备接收多路水声回码信号，解算自身位置信息。本发明的效果和益处是利用该方法能够同时实现水下运动目标的精确自导航和岸站对水下运动目标位置的实时监控并兼具潜标平台和浮标平台作为定位阵元的优点。
- 一种基于伪格林函数脉冲时延的目标深度估计方法-202110210711.1
- 张波;李风华;张燕君;余炎欣;朱飞龙;李文;翟铎;刘若芸;杨习山 - 中国科学院声学研究所
- 2021-02-25 - 2021-11-09 - G01S5/28
- 本发明公布了一种基于伪格林函数脉冲时延的目标深度估计方法，包括：步骤1)利用两条近似平行的声学阵列从被测目标辐射噪声数据中提取时域伪格林函数，获得其脉冲时延；步骤2)将深度划分为若干个网格，根据声学阵列布放海域的水文环境，计算各深度网格点上对应的时域伪格林函数及相应的脉冲时延，获得脉冲时延随深度的变化曲线；步骤3)在脉冲时延随深度的变化曲线上查找与步骤1)的脉冲时延最接近的网格点，其对应深度为被测目标的深度估计结果。本发明的方法将目标深度估计和目标距离估计分离，可以在未知目标距离且不对目标距离进行估计的情况下获得目标深度估计结果。
- 一种基于频域互相关匹配的目标深度估计方法-202110210715.X
- 张波;李风华;张燕君;余炎欣;朱飞龙;李文;翟铎;刘若芸;杨习山 - 中国科学院声学研究所
- 2021-02-25 - 2021-11-09 - G01S5/28
- 本发明公布了一种基于频域互相关匹配的目标深度估计方法，包括：步骤1)利用两条近似平行的声学阵列从被测目标辐射噪声数据中提取归一化平均频域互相关函数，即频域伪格林函数；步骤2)在深度和距离上分别划分网格，根据声学阵列布放海域的水文环境，计算各网格点上对应的频域伪格林函数；步骤3)将步骤1)提取的频域伪格林函数与各网格点上计算得到的频域伪格林函数进行匹配处理，获得水中目标的深度估计结果。本发明的方法将目标深度估计和目标距离估计分离，可以在未知目标距离且不对目标距离进行估计的情况下获得目标深度估计结果，克服传统匹配场处理方法需要同时估计目标距离和目标深度或者先估计出目标距离然后再估计目标深度的限制。
- 一种基于可控震源的地声定位系统-202110856175.2
- 修春晓;周瑜;刘迪;张志远;李光;钟华森 - 中国电子科技集团公司第三研究所
- 2021-07-28 - 2021-10-29 - G01S5/28
- 本发明公开了一种基于可控震源的地声定位系统，本发明是通过可控震源基站发射地声编码信号，然后由矢量振动传感器接收该地声编码信号，再通过定位终端基于该地声编码信号进行定位，从而在地下地上空间、草原和丛林等局部区域实现精确定位，满足特定条件和环境下的定位和信息传输需求。
- 一种水下目标定位方法及装置-201910784901.7
- 王晓宇;刘军;关雯雪;崔军红;宋姗姗;王俊 - 吉林大学
- 2019-08-23 - 2021-08-06 - G01S5/28
- 本申请提供了一种水下目标定位方法及装置，基于预设双曲线方程组和各个基站接收到水下目标反馈信号的时刻信息，确定水下目标的位置量测数据。基于预设目标运动模型，对水下目标的运动状态模型进行修正。基于预设目标跟踪门，对量测数据进行分组，得到目标量测数据聚簇。将水下目标的预设起始航迹和聚簇内的目标量测数据进行关联假设，生成多个关联假设。从多个关联假设中选取最优关联假设，将最优关联假设所对应的航迹作为水下目标的真实航迹。将用于表征水下机器人在水下环境所处位置的量测数据和水下机器人的航迹进行关联假设，结合修正后的运动状态模型，得到水下机器人的真实航迹，基于真实航迹能够准确掌握水下机器人的具体位置。
- 一种多应答器矩阵水下定位导航系统-202020984458.6
- 金超越;曹楚齐 - 金超越;曹楚齐
- 2020-06-02 - 2021-05-14 - G01S5/28
- 本实用新型公开了一种多应答器矩阵水下定位导航系统，包括信号源、应答体及处理器，所述信号源的输出端与应答体的输入端连接，所述应答体的输出端与处理器的输入端连接，所述处理器的输出端与信号源的输入端连接，其中，所述应答体包括三个应答柱，且三个所述应答柱呈等边三角形进行安装组成，且每个所述应答柱均配置两个具有特定间距的应答器，本实用新型能够在避免USBL测角误差带来的影响的同时简化设备，有效的减小系统误差，提升定位系统的整体精度，并且使用方便，且本系统能够有效提高定位精度，信号源以一定的时间间隔发出一种特定频率的声脉冲，多应答器同时工作接收该脉冲并通过此种算法进行信号处理得出信号源的位置信息。
- 无人机反制方法及装置-202011521388.1
- 韦善革;曾焕钊;王昭天;梁青青;覃甜甜 - 广西大学
- 2020-12-21 - 2021-04-20 - G01S5/28
- 本发明公开了无人机反制方法，包括：采集目标无人机的多个声音信号，多个声音信号由多个麦克风采集得到，其中，在横向方向、纵向方向和竖向方向上的麦克风数量均至少两个；利用横向方向的两个麦克风的间距及声音信号到达的时间差、利用纵向方向的两个麦克风的间距及声音信号到达的时间差、利用竖向方向的两个麦克风的间距及声音信号到达的时间差、声音信号的传播速度，计算得到目标无人机的位置信息；向目标无人机所在的位置发射干扰GPS信号和遥控通信信号的干扰波。本发明还提供了无人机反制装置。本发明的定位方法具有精度高、运算量小、成本低等优点，且更安全、用途更加广泛、也更加节能，并可根据定位信息对无人机进行反制。
- 一种声源远近的判断方法、装置、终端设备及存储介质-202011284929.3
- 陈英博 - 普联国际有限公司
- 2020-11-17 - 2021-03-23 - G01S5/28
- 本发明公开了一种声源远近的判断方法、装置、终端设备及存储介质，所述方法包括：获取用于接收声源的麦克风阵列，所述麦克风阵列中包括偶数个麦克风阵元；根据其中任意两个麦克风阵元得到阵元线，并将其中相互平行且长度相等的阵元线组成阵元线对；计算所述阵元线对中两条阵元线接收所述声源的时延，得到第一时延和第二时延；根据所述第一时延与第二时延的差值判断所述声源处于近场或远场。本发明通过计算麦克风阵元线对的时延差值判断声源处于近场还是远场，有效降低了声源远近判断的复杂度，提高了声源远近判断的准确度，从而进一步提高声源定位的准确度。
- 声源定位方法、装置、设备和存储介质-202010790574.9
- 王备 - 北京字节跳动网络技术有限公司
- 2020-08-07 - 2020-11-03 - G01S5/28
- 本申请涉及声源定位方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：音频采集设备利用设置的麦克风阵列采集音频信号，其中，所述麦克风阵列中包含有多个麦克风，所述多个麦克风分别设置于所述音频采集设备的不同方向；所述音频采集设备确定所述音频信号的频域信号；所述音频采集设备基于所述麦克风所对应的所述频域信号的频率信息，计算多个方向上的目标广义互相关值；所述音频采集设备基于所述多个方向上的目标广义互相关值所表征的延迟特征从所述多个方向中确定出所述音频信号的声源方向。如此，能够快速基于广义互相关值对声源进行定位，即便多声源情况下，也能够实现快速定位，从根本上解决了现有技术反应速度慢、无法支持多声源场景的问题。
- 用于终端的室内定位方法和装置-201710200375.6
- 马文翼 - 北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
- 2017-03-30 - 2020-11-03 - G01S5/28
- 本申请公开了用于终端的室内定位方法和装置。该室内设置有已知位置信息的至少三个超声波发射器和超声波转换装置，上述超声波发射器用于发射超声波信号，上述超声波转换装置用于接收超声波信号并转换成电信号以及发送电信号，该方法的一具体实施方式包括：响应于接收到用户的用于指示发起定位的操作，生成并发送定位指令；基于接收到的上述各个电信号，确定上述终端的定位信息。该实施方式实现了在没有中心服务器的情况下终端对自己进行定位，保护了终端用户的隐私。
- 一种基于超声阵列双曲线算法的变压器机器鱼定位方法-202010521131.X
- 刘力卿;王伟;张弛;郗晓光;魏菊芳;张鑫;冯军基;马昊;姚创;段明辉 - 国网天津市电力公司电力科学研究院;国网天津市电力公司;国家电网有限公司
- 2020-06-10 - 2020-10-09 - G01S5/28
- 本发明涉及一种基于超声阵列双曲线算法的变压器机器鱼定位方法，包括以下步骤：获取微型机器鱼的深度信息；将微型机器鱼三维定位模型简化为二维定位模型；微型机器鱼通过超声发射装置发射调制超声信号；变压器通过超声接收阵列接收微型机器鱼发射的超声信号；超声接收阵列识别微型机器鱼所处区域；超声接收阵列采用互相关算法计算超声接收阵列中不同传感器的距离延迟；采用双曲线算法绘制双曲线，双曲线的交点为微型机器鱼的位置。本发明将微型机器鱼的三维定位模型转变成深度计算和二维定位模型，可明显的减少存储的数据量、数据的更新和数据的搜索量，采用二组接收阵列对机器鱼所在区域进行识别，实现了机器鱼的快速、实时定位功能。
- 基于声源定位的拍摄方法、装置、电子设备及存储介质-202010617286.3
- 邹芳;谢树家;张亚男 - 中国平安人寿保险股份有限公司
- 2020-06-30 - 2020-09-29 - G01S5/28
- 本发明涉及人工智能，提供一种基于声源定位的拍摄方法，该方法包括：接收拍摄指令，采集声音信息；对所述声音信息进行声源定位，得到备选声源位置信息；对所述备选声源位置信息进行分析，确定目标声源位置信息；获取初始声源位置信息，基于所述目标声源位置信息及所述初始声源位置信息计算所述摄像单元的调整角度；基于所述调整角度调整所述摄像单元的拍摄角度；控制所述摄像单元进行拍摄。此外，本发明还涉及区块链技术，所述声音信息可存储于区块链中。本发明还提供一种拍摄装置、电子设备及计算机可读存储介质。利用本发明，可提高声源定位准确性及拍摄效率。
- 一种基于麦克风阵列的声源定位方法-202010650365.4
- 陈红武;何流;宋翔;刘陈;章子涵 - 湖北省电力装备有限公司
- 2020-07-08 - 2020-09-22 - G01S5/28
- 本发明提供了一种基于麦克风阵列的声源定位方法，依次构建麦克风阵列，构建冗余字典矩阵，从冗余字典矩阵中的匹配原子之和与可忽略的最终残差来表示声音信号；匹配跟踪的MP—MUSIC算法，将各单元麦接收到的声音信号进行信号系数近似分解，将各近似分解后的信号系数线性求和；通过特征分解计算系数协差矩阵并分解噪声空间，构造MP—MUSIC空间谱，通过寻找最值来获得DOA的估计的角度；根据预估角度得到该方向上的波束。本发明提出了改进型的MP—MUSIC算法，通过预估的声源数从接收到的声音信号中分出噪声空间，用新的噪声空间构造空间谱，寻求空间谱的极值得到DOA的估计值，使得该方法对声源具有更好的指向性，提高声源定位的精度。
- 专利分类
