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[发明专利]基于虚拟领航的多水下机器人协同控制方法及系统-CN202310797926.7在审
发明人：王伟;韩春艳;孔丽丽 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本公开提供了一种基于虚拟领航的多水下机器人协同控制方法及系统，涉及水下机器人技术领域，方法包括获取AUV的运行状态，建立AUV的运动学和动力学模型，通过近似线性化，得到AUV的近似线性化状态空间模型；根据基于AUV近似线性化状态空间模型，构建虚拟领航AUV与跟随AUV之间的误差系统，以及跟踪误差系统能耗指标；基于经典LQ控制理论，设计最优跟踪控制器，寻找局部AUV控制器反馈镇定的增益裕度；基于局部反馈控制器，构造通讯拓扑，进一步构造与通讯拓扑具有相同结构的控制器，通过计算使得AUV跟踪误差系统渐进稳定，最终得到AUV的分布式趋同控制器，实现对AUV的分布式协同控制。本公开提高多AUV系统的可靠性。
基于虚拟领航水下机器人协同控制方法系统

[实用新型]一种适用于斗轮驱动减速器与斗轮轴联接的传动机构-CN202320159820.X有效
发明人：李楠;于会春;李贵机;韩春艳;鲁延彪 -专利权人：中国电建集团长春发电设备有限公司
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： F16H57/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用于斗轮驱动减速器与斗轮轴联接的传动机构，涉及斗轮机技术领域，主要解决常规形式斗轮轴与减速器锁紧盘胀套和花键两种联接方式的不足之处。主要采用的技术方案为:减速器行星架，其上均匀设置有三个第一销轴孔和三个第一定位销轴孔；输出轴套，其一端与减速器行星架可拆卸连接，输出轴套上均匀设置有分别与三个第一销轴孔一一对应的三个第二销轴孔和分别与三个第一定位销轴孔一一对应的三个第二定位销轴孔；斗轮轴，其一端设置在输出轴套内，位于输出轴套内的斗轮轴包括第一圆轴、与第一圆轴连接的六方轴和与六方轴连接的第二圆轴；锁紧盘胀套，其套装在输出轴套的另一端上，用于将斗轮轴夹紧锁死。
一种适用于驱动减速器轮轴联接传动机构

[发明专利]一种基于序贯融合算法的多AUV协同定位方法-CN202110548633.6有效
发明人： 韩春艳;王玮;李雪扬;张颂 -专利权人：济南大学
申请日： 2021-05-20 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G01S5/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于序贯融合算法的多AUV协同定位方法，包括：(1)建立多AUV协同定位系统模型，连续状态方程和离散观测方程；(2)量测信息采用错时采样、错时通信的方式；(3)采用卡尔曼滤波算法，给出单个量测信息的局部分段连续滤波器；(4)采用序贯融合方法，逐步处理采样周期内观测数据，给出当前时刻AUV的位姿信息精确估计值。本发明有益效果：量测丢失过程被描述为对角阵型随机变量，其中分量为Bernoulli随机过程，更具有普适性；采用具有串行结构的序贯融合算法设计分段连续序贯融合滤波器，给出具有高精度和实时性的多AUV协同定位方法，使其包含采样时刻和采样区间的精确估计值。本发明不仅可降低计算负担，还可以提高定位的实时性。
一种基于融合算法 auv 协同定位方法

[发明专利]一种具有混晶异质结构特征铝合金型材及制备方法-CN202310479380.0在审
发明人：郭加林;陈继强;鄢军;钟世标;韩春艳;古美蓉;崔凯 -专利权人：江苏华昌铝厂有限公司;江西理工大学
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： C22C1/10 文献下载
摘要：本发明涉及金属材料制备技术领域，具体为一种具有混晶异质结构特征铝合金型材及制备方法。一种具有混晶异质结构特征铝合金型材的制备方法，包括：熔炼，使用纯Al、含TiB2和TiC颗粒的铝中间合金、针对制造不同系列铝合金型材所需添加的铝中间合金与纯金属在温度800‑850℃下进行熔炼；铸造，将熔炼后的合金在温度720℃～750℃进行铸造。本发明的有益效果是：该制备方法通过在制备铝合金中添加少量的TiB2和TiC颗粒，经热挤压和固溶热处理后，可制备出含有粗晶细晶混合晶粒，其粗细晶粒比例可调可控，而且具有该混晶异质结构特征的合金能同步改善铝合金型材的强度性能和延伸率，该制备方法不仅简洁便利，还易于批量化、大规模制备。
一种具有混晶异质结构特征铝合金制备方法

[实用新型]液压电缆上盘机-CN202222917182.1有效
发明人：赵彦斌;韩春艳 -专利权人：新能矿业有限公司
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B65H49/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了液压电缆上盘机，涉及电缆上盘技术领域，本实用新型包括底座，所述底座一端固定设置有固定支撑架，所述底座另一端活动设置有能够调节与固定支撑架之间间距的活动支撑架，所述底座上设置有调整固定支撑架与活动支撑架之间间距的距离调节机构，所述固定支撑架和活动支撑架内均设置有能够同步升降的液压升降组件，两个所述液压升降组件顶部对称设置有能够带动电缆卷线盘转动的电缆夹持机构；本实用新型具有结构简单，配套的液压站位电缆上盘机提供动力，液压的优点是动力大，机械液压故障极少，维护方便，操作简单的优点。
液压电缆上盘

[发明专利]一种氢氧气雾化机-CN202210564612.8有效
发明人：邹方明;张在庆;李庆雨;张克;谢松梅;闫永丽;张春霞;宗晓燕;高伟伟;韩春艳;刘信宏 -专利权人：赛克赛斯生物科技股份有限公司
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： A61M16/10 文献下载
摘要：一种氢氧气雾化机，属于氢氧气雾化机的技术领域，包括壳体，所述壳体内固定设置有水箱，所述水箱通过供水管与电解槽连通，所述电解槽的氢气出口连接有氢气输送装置，所述电解槽的氧气出口连接有氧气输送装置，氢气和氧气分开独立输送至混药装置，所述氢气输送装置输送的氢气和氧气输送装置输送的氧气在混药装置处混合，所述混药装置的出口连接有供气管道，通过供气管道给病人的口腔和/或鼻腔供气。在给病人供给氢气和氧气时，能够携带液体药物，方便病人治疗，与此同时，能够有效的减少氧气和氢气单独直接接触，进而降低安全隐患。
一种氧气雾化

[发明专利]一种传输时滞下多水下机器人系统的协同定位方法及系统-CN202310340152.5在审
发明人：王伟;徐娟娟;韩春艳;李菩文 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提出了一种传输时滞下多水下机器人系统的协同定位方法及系统，包括：基于目标水下机器人的运动学线性化模型建立监测点对目标水下机器人的量测模型；将量测模型进行重构，将量测模型中的时变时滞的量测信息转换为定常时滞的量测信息，且重构后的量测模型与原量测模型包含相同的量测信息；基于重构后的量测模型中的量测信息，利用几何投影的方法获得目标水下机器人局部最优位姿估计；基于不同监测点对目标水下机器人的局部最优位姿估计，利用加权融合的方法得到目标水下机器人的区域最优位姿估计。解决了时变通信时滞对分布式协同定位的影响，提升了协同定位的实时性。
一种传输时滞下多水下机器人系统协同定位方法

[发明专利]一种防烧伤的茶粉干燥设备-CN202310210696.X在审
发明人： 韩春艳 -专利权人：余姚市聚俊机械厂
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B01D1/00 文献下载
摘要：本发明属于茶粉干燥领域，尤其涉及一种防烧伤的茶粉干燥设备，包括外壳，连通体，连通体上开设有连接管道的连通口，连通体内位于连通口的下方开设有卡位腔，卡位腔内设有卡位轴，卡位轴的下端连接有顶部柱塞，顶部柱塞下设有各级柱塞体，各级柱塞体的表面设有斜面，连通体内设有多个窄道，外壳内设有照射转盘，照射转盘上固设有散热板，外壳上方固设有驱动电机，驱动电机内伸进外壳的部分连接有驱动齿轮，外壳的内壁上设有环形转板，环形转板的上方固设有第一齿轮带，环形转板的下方设有第二齿轮带，照射转盘的下方固设有第三齿轮带。能够使浓缩后的茶粉浓缩液沿柱塞体斜面被逐级加热后干燥为茶粉，可以有效地防止茶粉被直接加热而造成烧伤。
一种烧伤干燥设备

[发明专利]一种根据大小归类的仓储物流多层分拣系统-CN202111331420.4有效
发明人：王荣娟;韩春艳 -专利权人：滨州学院
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明涉及物流领域，具体是涉及一种根据大小归类的仓储物流多层分拣系统，包括：第一滚筒式输送机构，用于将待分类的物品沿着第一输送方向输送；第一移料机构，第一移料机构具有多个，多个第一移料机构沿着所述第一输送方向排列；第二滚筒式输送机构，第二滚筒式输送机构的数量与所述第一移料机构的数量相同，第二滚筒式输送机构位于第一滚筒式输送机构的沿所述第二输送方向的一侧，且第二滚筒式输送机构与所述第一移料机构一一对应，第二滚筒式输送机构用于从对应的第一移料机构接收物品；第二移料机构，用于将第二滚筒式输送机构上的物品沿着第三输送方向输送；货架，在每个第二滚筒式输送机构的沿第三输送方向的一侧设置有一所述货架，用于接收第二移料机构输送的物品。
一种根据大小归类仓储物流多层分拣系统

[发明专利]一种低析出聚酯及其制备方法-CN202111235488.2在审
发明人：司虎;戴钧明;王树霞;李金平;王新华;黄洛玮;祁连进;李映;韩春艳 -专利权人：中国石油化工股份有限公司;中国石化仪征化纤有限责任公司
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： C08G63/183 文献下载
摘要：本发明公开了一种低析出聚酯及其制备方法，属于高分子领域。该方法以二元酸以及二元醇为原料，在催化剂的作用下进行酯化反应，酯化反应后在温度为260～275℃的条件下进行预缩聚反应，预缩聚反应结束后进行终缩聚反应，反应结束后得到聚酯基础切片，将该聚酯基础切片进行固相增黏试验制备低析出聚酯成品切片。与常规聚酯相比，本发明制备的低析出聚酯低聚物含量由1.2％降低至0.1％以内，降低90％以上，薄膜经加热后雾度波动值降低80％以上，纤维上染率提高20％以上，具有显著降低析出物的优点。
一种析出聚酯及其制备方法

[发明专利]一种主诊断及手术名称PAD智能辅助录入系统-CN202211443710.2在审
发明人：孙兆伟;韩春艳;朱秀云;赵光辉;李文奇;马本铎;王宝坤 -专利权人：孙兆伟
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G16H50/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种主诊断及手术名称PAD智能辅助录入系统，包括智慧中医处方录入系统、患者端统一入口手机APP系统、医生工作站系统以及主诊断及手术名称PAD智能辅助录入系统；本发明通过AI真人模拟技术提升分诊效率；深度结合分级诊疗、家庭医生；利用AI技术提升数据价值；整合各种医疗场景入口，做到以不变应万变；整合多种AI技术和应用方向；本发明将中医诊疗思想、中医辨证和处方经验进行整合，同时为患者提供统一入口的全流程医疗服务，缓解“看病难，体验差”的现状。
一种诊断手术名称 pad 智能辅助录入系统

[实用新型]一种具有分散结构的细硅粉研磨装置-CN202221622323.0有效
发明人：叶文孝;韩春艳;方满红;洪晓平 -专利权人：浙江开化元通硅业有限公司
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： B02C4/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及硅粉研磨技术领域，尤其涉及一种具有分散结构的细硅粉研磨装置，其技术方案包括：壳体、驱动杆和调速电机本体，所述壳体内壁底端固定安装有粉磨腔，所述壳体内部顶端活动安装有叶片本体，所述叶片本体呈环形阵列固定安装在驱动杆外壁底端，所述驱动杆顶部穿过壳体并与调速电机本体传动安装，所述壳体底端固定安装有底座，所述底座下表面固定安装有驱动电机本体，所述底座下表面一一侧开孔并连通安装有进料管。本实用新型解决了现有装置除尘粉利用效率较低的问题。
一种具有分散结构细硅粉研磨装置

[发明专利]一种海相页岩带压水化CT扫描岩心夹持器及实验方法-CN202110865195.6在审
发明人：杨海;陈明忠;伍洲;尹丛彬;李军龙;王素兵;韩春艳;许桂莉 -专利权人：中国石油天然气集团有限公司;中国石油集团川庆钻探工程有限公司
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01N23/046 文献下载
摘要：本发明公开了一种海相页岩带压水化CT扫描岩心夹持器，属于页岩油气藏技术领域，包括支撑架、聚醚醚酮套筒，其特征在于：聚醚醚酮套筒内设置有胶套，胶套内设置有移动式堵头、不锈钢网格板和旋转式堵头，移动式堵头上连接有贯穿端盖连接座的出口管，移动式堵头和不锈钢网格板之间形成岩心舱室，不锈钢网格板与旋转式堵头之间形成储液空间，旋转式堵头上连接有岩心进液管、储液排空管和替液管，岩心进液管与储液排空管连接。本发明能够实现多尺寸任意角度岩心实验，实现围压条件下岩心断面全部接触液体的自发渗吸或强制渗吸，能够用于研究重力、毛管力及渗透压力对页岩水化作用效果的影响。
一种海相页岩水化 ct 扫描岩心夹持实验方法

[发明专利]一种基础知识记录用条形统计装置-CN202211211399.9在审
发明人：张艳;杨凤先;韩春艳 -专利权人：河南应用技术职业学院
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G09B19/00 文献下载
摘要：本发明涉及基础教学技术领域，公开了一种基础知识记录用条形统计装置，包括统计板，所述统计板上设置有若干竖直阵列的条形槽，条形槽底部位置设置有旋转槽，旋转槽内部通过扭簧结构转动安装有卷条筒，卷条筒上缠绕有升降卷，升降卷远离卷条筒一端固定有升降块，升降块前端位置固定安装有指示针，升降块后端通过螺纹结构安装有固定螺栓，所述统计板前端还设置有与指示针相互配合的刻度线a，所述统计板上还设置有用于指示平均水平刻度的平移组件，所述指示针前端还设置有折线机构。本发明，通过设置的卷条筒与升降卷之间的相互配合，实现了记录时条形统计的快速调节，并且在平移组件以及折线机构的配合下，进一步提高了数据统计时的有效展示。
一种基础知识记录条形统计装置

[发明专利]妇科坐熏仪-CN202211300461.1在审
发明人： 韩春艳;上官文庆;韩晶晶;张建东;孙自学;陈建设 -专利权人：河南省中医院（河南中医药大学第二附属医院）
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： A61H33/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种妇科坐熏仪，该装置解决了现有坐熏仪降低蒸汽温度时，蒸汽热力与药力减弱而需要长时间熏蒸的问题；包括架体，架体侧壁固定安装有通道板且通道板内部转动安装有驱动杆，驱动杆圆周均布若干驱动板且驱动板两侧固定安装有相互对称的电动伸缩杆，两相邻驱动板之间固定安装有气囊且气囊与两驱动板内部的电动伸缩杆固定连接，通道板顶部固定安装有输送板且输送板侧壁固定安装有熏蒸板，架体侧壁开设有出气孔；通过人体承受热力，调整电动伸缩杆伸缩，使降温气囊与蒸汽接触面积增大，同时通过蒸汽压力驱动驱动板与驱动杆转动，使搅拌杆搅拌药液，同时加速蒸汽生成，以达到或者接近正常温度下的蒸汽熏蒸的效果。
妇科坐熏仪

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