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[发明专利]用于基于语义分割的图像定位的系统和方法-CN202310929060.0在审
发明人： 黄泽铧;陈鹏飞;王泮渠;许可 -专利权人：图森有限公司
申请日： 2018-05-18 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：公开了一种基于语义分割的图像定位系统和方法。一个特定实施例包括：从安装在自主车辆上的图像生成设备接收图像数据；对所接收的图像数据执行语义分割或其他对象检测，以识别并标记图像数据中的对象，并产生语义标记图像数据；识别语义标记图像数据中的无关对象；从语义标记图像数据中去除无关对象；比较语义标记图像数据和基准语义标记图；基于匹配的基准语义标记图中的信息来确定自主车辆的车辆位置。
用于基于语义分割图像定位系统方法

[发明专利]基于驾驶员控制车辆能力在自主驾驶模式和手动驾驶模式之间转换的系统和方法-CN201880037702.3有效
发明人： 黄泽铧;王泮渠;陈鹏飞 -专利权人：图森有限公司
申请日： 2018-04-04 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：公开了一种基于对驾驶员控制车辆的能力的检测在自主驾驶模式和手动驾驶模式之间转换的系统和方法。特定实施例包括：接收与车辆驾驶员手动控制自主车辆的能力有关的传感器数据；基于传感器数据，确定驾驶员是否具有手动控制自主车辆的能力，该确定包括提示驾驶员执行动作或提供输入；以及将车辆控制转换信号输出给车辆子系统，以使车辆子系统基于驾驶员手动控制自主车辆的能力进行动作。
基于驾驶员控制车辆能力自主驾驶模式手动之间转换系统方法

[外观设计]驾驶室-CN202330154570.6有效
发明人：张红松;黄泽铧;代明辉;田承伟;李霞 -专利权人：江苏零一汽车科技有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： 12-16 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：驾驶室。2.本外观设计产品的用途：用于作为汽车的驾驶室。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
驾驶室

[外观设计]前组合大灯-CN202330154593.7有效
发明人：张红松;黄泽铧;代明辉;田承伟;李霞 -专利权人：江苏零一汽车科技有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： 26-06 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：前组合大灯。2.本外观设计产品的用途：用于汽车的零部件，为车辆照明或信号显示。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
组合大灯

[外观设计]保险杠-CN202330154594.1有效
发明人：张红松;黄泽铧;代明辉;田承伟;李霞 -专利权人：江苏零一汽车科技有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： 12-16 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：保险杠。2.本外观设计产品的用途：用于汽车的保险杠，装饰及减少碰撞中的冲击力。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
保险杠

[外观设计]前面罩-CN202330154595.6有效
发明人：张红松;黄泽铧;代明辉;田承伟;李霞 -专利权人：江苏零一汽车科技有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： 12-16 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：前面罩。2.本外观设计产品的用途：用于汽车的前面罩。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
面罩

[外观设计]遮阳罩-CN202330154598.X有效
发明人：张红松;黄泽铧;代明辉;田承伟;李霞 -专利权人：江苏零一汽车科技有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： 12-16 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：遮阳罩。2.本外观设计产品的用途：用于汽车遮阳罩。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
遮阳

[发明专利]用于基于语义分割的图像定位的系统和方法-CN201880032688.8有效
发明人： 黄泽铧;陈鹏飞;王泮渠;许可 -专利权人：图森有限公司
申请日： 2018-05-18 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：公开了一种基于语义分割的图像定位系统和方法。一个特定实施例包括：从安装在自主车辆上的图像生成设备接收图像数据；对所接收的图像数据执行语义分割或其他对象检测，以识别并标记图像数据中的对象，并产生语义标记图像数据；识别语义标记图像数据中的无关对象；从语义标记图像数据中去除无关对象；比较语义标记图像数据和基准语义标记图；基于匹配的基准语义标记图中的信息来确定自主车辆的车辆位置。
用于基于语义分割图像定位系统方法

[发明专利]发生故障时控制车辆驾驶行为的技术-CN202210864481.5在审
发明人： M·H·A·H·瓦赫巴;许妤如;黄泽铧;韩晓凌 -专利权人：图森有限公司
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本文描述了使诸如自主车辆的车辆能够在发生故障情况时在道路上转向和/或施加制动的技术。用于自主驾驶操作的示例方法包括接收描述自主车辆在道路上的位置的简化的位置信息集；接收预计自主车辆驾驶的简化的轨迹信息集；确定预计自主车辆驾驶的驾驶路径信息；并且响应于确定发生故障情况：发送第一指令以使自主车辆至少使用驾驶路径信息和简化的位置信息集来对自主车辆进行转向，并且发送第二指令以使自主车辆施加制动。
发生故障控制车辆驾驶行为技术

[发明专利]一种图像定位方法和装置-CN202010798194.X有效
发明人： 黄泽铧;陈鹏飞;王泮渠;许可 -专利权人：北京图森未来科技有限公司;图森公司
申请日： 2017-10-13 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G01C11/04 文献下载
摘要：本发明公开一种图像定位方法和装置，用以解决现有技术中图像定位处理存在定位结果不准确、精度低的问题。该方法包括：车辆中的图像定位装置接收来自于所述车辆的图像生成设备获取的驾驶环境的至少一帧实时图像数据；对所述至少一帧实时图像数据进行语义分割，得到至少一帧语义标签图像数据；查找并获取预存的与所述至少一帧语义标签图像数据对应的、所述驾驶环境的至少一帧基线语义标签图像数据，所述基线语义标签图像数据具有对应的所述驾驶环境的地图数据；将所述至少一帧语义标签图像数据与所述至少一帧基线语义标签图像数据进行对比；根据对比结果和所述地图数据，确定所述车辆的位置。
一种图像定位方法装置

[发明专利]一种物体封闭轮廓的检测方法和装置-CN202210425480.0在审
发明人：王泮渠;陈鹏飞;黄泽铧 -专利权人：北京图森未来科技有限公司
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本发明公开一种物体封闭轮廓的检测方法和装置。该方法包括：物体封闭轮廓检测装置在语义分割处理的解码过程中，对编码过程输出的特征图进行密集上采样卷积处理，得到尺寸与输入图像尺寸相同的输出图像，输出图像中包括物体实例的封闭轮廓线；根据像素类别，从输出图像中识别并提取出物体实例的封闭轮廓线。通过该方法能够恢复图像数据中细微部分或者小物体的信息，弥补编码过程下采样导致的小物体信息丢失、且无法得到恢复的问题。
一种物体封闭轮廓检测方法装置

[发明专利]自主车辆中的异构传感器的基于硬件的时间同步-CN202011461771.2在审
发明人：韩晓凌;辛君君;聂磊;潘岳;张瑜;杰德·E·戴;黄泽铧;伊萨亚斯·奈兹希;计平元;龚至祺 -专利权人：图森有限公司;北京图森智途科技有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：描述了用于异构传感器的基于硬件的时间同步的设备、系统和方法。一种示例方法包括：由同步单元产生具有标称秒脉冲PPS速率的多个输入触发脉冲；基于从所述多个输入触发脉冲导出的定时信息，产生多个输出触发脉冲；以及向多个传感器中的传感器发送所述多个输出触发脉冲，其中，所述多个输出触发脉冲的频率对应于所述传感器的目标操作频率，其中，在耦合至同步单元的导航系统在正确工作的情况下，所述多个输入触发脉冲是基于来自导航单元的标称PPS信号来产生的，以及其中，在导航系统不在正确工作的情况下，所述多个输入触发脉冲是基于同步单元的模拟的时钟源来产生的。
自主车辆中的传感器基于硬件时间同步

[发明专利]用于自主车辆的车辆安全系统-CN202111239315.8在审
发明人：韩晓凌;许妤如;M·H·A·H·瓦赫巴;张锟;黄泽铧;徐琼;石竹佳;江一才;辛君君 -专利权人：图森有限公司
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B60W50/02 文献下载
摘要：描述了用于自主车辆中的车辆的安全系统的设备、系统和方法。一种用于安全地控制车辆的示例方法包括基于来自第一车辆控制单元的第一控制命令选择车辆的操作模式，并且基于该选择向自主驾驶系统传送操作模式，其中第一控制命令基于来自第一多个传感器的输入而被生成，并且其中操作模式对应于以下一项：(a)默认操作模式，(b)将车辆配置为靠泊到最近的预先指定的安全位置的第一类型的最小风险条件模式，(c)将车辆配置为立即停在当前车道的第二类型的最小风险条件模式，或(d)将车辆配置为平缓停止的第三类型的最小风险条件模式。
用于自主车辆安全系统

[发明专利]通过自主车辆的阵风检测-CN202111239697.4在审
发明人：韩晓凌;黄泽铧;A·库尔特;刘逸诗;龚至祺;潘岳;T·B·斯金纳;吴雨家;曹建秋;禤子杰;杨舒涵 -专利权人：图森有限公司
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B60W40/02 文献下载
摘要：一种自主车辆包括检测系统，用于标识吹在自主车辆上的风(具体地，阵风)的存在改变。检测系统可以包括一个或多个风传感器，具体地，被配置为检测从横向或垂直于自主车辆的运动方向的方向而吹在车辆上的风的传感器。附加地，系统可以有将检测的阵风与自主车辆的行为的改变相关的。自主车辆可以通过更改车辆的轨迹、停止车辆或与控制中心通信以获取其他指令来对所检测的阵风做出反应。
通过自主车辆阵风检测

[发明专利]一种多模块调度方法、装置及系统-CN201711341869.2有效
发明人：龚轶凡;刘思远;李定华;靳江明;苏磊;杨宜欣;刘伟;黄泽铧 -专利权人：北京图森智途科技有限公司
申请日： 2017-12-14 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G06F9/48 文献下载
摘要：本发明公开一种多模块调度方法、装置和系统，以解决现有多模块调度技术中存在的计算模块的输入数据存在不一致的问题。该方法包括：主进程读取预存的配置文件，配置文件中保存有一个有向计算图；主进程在当前计算周期中，在计算开始时初始化有向计算图中全部节点和全部连接边的状态；根据有向计算图中的计算方向以及节点的状态确定待调用节点，待调用节点包括节点的多个输入边均为完成状态的节点；向待调用节点对应的从进程中的计算模块发送RPC调用请求以执行该计算模块；在收到应答响应后，更新该节点的状态和该节点的输出边的状态；在确定全部节点的状态更新结束后，进行下一个计算周期的处理。
一种模块调度方法装置系统

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