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[实用新型]一种印刷包装用自动检测装置-CN202221576198.4有效
发明人：黄嘉鸿;李伟;文思思;黄汝杰;杨佳敏;陈瑞楠;杨建捷;高峰 -专利权人：东莞职业技术学院
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B41F33/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及包装印刷设备技术领域，具体涉及一种印刷包装用自动检测装置，包括输送组件、设于输送组件下方的固定辊组件、设于输送组件上方并与固定辊组件相对的印刷辊组件、连接于印刷辊组件且用于调节印刷辊组件与固定辊组件之间的间距的调节组件、及设于输送组件用于检测的检测组件；检测组件包括前端检测模块和后端检测模块，前端检测模块安装于输送组件两侧，后端检测组件安装于输送组件两侧，前端检测模块与调节组件和印刷辊组件电性连接；本实用新型输送过程中通过固定辊组件和印刷辊组件配合用于对包装材料进行印刷，检测组件用于印刷材料检测，以实现自动化印刷，印刷稳定可靠。
一种印刷包装自动检测装置

[发明专利]一种带有PID转角补偿的参数自整定LQR路径跟踪方法-CN202110833093.6有效
发明人：胡杰;钟鑫凯;陈瑞楠;朱令磊;张敏超;徐文才 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种带有PID转角补偿的参数自整定LQR路径跟踪方法，包括以下步骤：接收参考路径信息、车辆当前的位姿信息与运动状态信息；根据接收的信息，确定目标参考点，计算车辆与目标参考点的偏差；根据车速信息，采用基于车速的LQR控制权重调整方法确定控制权重；采用LQR控制方法计算车辆的前轮转角；采用预瞄PID方法计算补偿前轮转角；计算车辆方向盘转角控制量，传递给转向执行机构。本发明对一般LQR控制方法进行了改进，采用预瞄PID控制方法对LQR控制方法进行转角补偿，能有效的提高跟踪精度；并加入基于车速的LQR控制权重调整方法，提高控制器对于车速的适应性。
一种带有 pid 转角补偿参数 lqr 路径跟踪方法

[发明专利]一种基于区块链的数据匿名共享系统及方法-CN201910387909.X有效
发明人：蓝一潇;周永旺;郭钰昕;陈瑞楠;俞竹超 -专利权人：东北大学
申请日： 2019-05-10 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06F21/60 文献下载
摘要：本发明提供一种基于区块链的数据匿名共享系统及方法，涉及计算机技术领域。本发明包括数据需求方和数据共享方；所述数据需求方包括多个B类节点，数据共享方包括多个A类节点；每个节点相互连接且B类节点之间建立区块链；每个节点上运行的程序包括数据传输模块、积分及价值转移系统、审查模块、数据加密API模块；所述B类节点上还包括状态存储模块。该方法可以最大程度保证用户的隐私以及数据的可靠性，同时用户亦可以获得凭证，避免了信息被泄露。
一种基于区块数据匿名共享系统方法

[发明专利]智能驾驶车辆面对目标车辆切入的行车场景的识别方法-CN202110890422.0有效
发明人：胡杰;张敏超;陈瑞楠;钟鑫凯;朱令磊;徐文才;颜伏伍 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能驾驶车辆面对目标车辆切入的行车场景的识别方法，包括：将切入型典型行车场景进行分类、计算目标车辆预测轨迹与智能驾驶车辆未来行驶轨迹之间关系的特征值、基于特征值和分类的典型行车场景建立场景识别的逻辑判别关系、获取当前行驶的目标车辆的预测轨迹与当前行驶的智能驾驶车辆的未来行驶轨迹之间关系的特征值及将获取的特征值代入逻辑判别关系进行逻辑判别，以识别当前行驶的智能驾驶车辆的行车场景。本发明方法不仅能识别当前车辆的行车场景并能评估目标车辆切入智能驾驶车辆行驶轨迹的危险态势，而且计算量小、实时性好。
智能驾驶车辆面对目标切入行车场景识别方法

[发明专利]智能车辆超车轨迹的规划方法-CN202110890807.7有效
发明人：胡杰;朱令磊;陈瑞楠;张敏超;钟鑫凯;徐文才;颜伏伍 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能车辆超车轨迹的规划方法，包括(1)建立智能车辆的超车轨迹候选集；(2)利用评价函数确定所述超车轨迹候选集中每一条候选轨迹的代价值，并选取代价值最小的候选轨迹作为超车轨迹。本发明的规划方法保证了参考轨迹无冲突且风险最小、提高了超车的安全性并改善了驾驶员和乘客的舒适性。
智能车辆超车轨迹规划方法

[发明专利]一种车辆线控驱动与机械制动混合控制系统及其方法-CN202011444522.2有效
发明人：胡杰;陈瑞楠;徐文才;鲁若宇;朱令磊;张敏超;钟鑫凯 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B60W10/08 文献下载
摘要：本发明涉及车辆运动控制技术领域，尤其涉及一种车辆线控驱动与机械制动混合控制系统及其方法。一种车辆线控驱动与机械制动混合控制方法，首先采集期望车速信号、实际车速信号和刹车信号；然后将采集到的期望车速信号、实际车速信号和刹车信号作为计算输入，获得当前车辆所需纵向驱动/制动力矩的广义表征值，最后将其分割为驱动力控制指令和伺服制动机推动的距离值指令，VCU控制器接收驱动力控制指令，控制驱动电机为车辆提供驱动力；伺服制动机控制器接收伺服制动机推动的距离值指令，控制伺服制动机推动制动主缸，车辆获得制动力。本发明能够协调线控驱动与机械制动间的关系，避免线控驱动与机械制动因不协调导致的车辆运动失稳的现象。
一种车辆驱动机械制动混合控制系统及其方法

[发明专利]车辆控制方法、装置、控制器和存储介质-CN202010419404.X有效
发明人：程灿;陈瑞楠;祁克光;全耀国;邓永娣;魏慧峰 -专利权人：奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2020-05-18 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种车辆控制方法、装置、控制器和存储介质，属于车辆控制技术领域。该方法包括：获取车辆的当前行驶状态数据；根据当前行驶状态数据确定车辆行驶状态；根据车辆行驶状态从主动控制器和被动控制器中确定目标控制器，主动控制器采用模型预测控制方式确定车轮力矩，被动控制器采用模糊滑模控制方式确定车轮力矩，主动控制器输出的车轮力矩的精度高于被动控制器输出的车轮力矩的精度，被动控制器的鲁棒性高于主动控制器的鲁棒性；根据当前行驶状态数据和目标控制器，确定目标车轮力矩，并根据目标车轮力矩控制车辆行驶。可以实现根据不同的车辆行驶状态确定不同的目标控制器。
车辆控制方法装置控制器存储介质

[发明专利]一种基于有限状态机的智能车辆驾驶行为决策方法及系统-CN202110852499.9有效
发明人：胡杰;钟鑫凯;陈瑞楠;张敏超;朱令磊;徐文才;颜伏伍 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于有限状态机的智能车辆驾驶行为决策方法及系统，所述方法包括步骤：1)基于先验规则定义六类驾驶行为：巡航、跟车行驶、换道出去、加速超越、换道返回、制动；2)基于本车当前位置、航向角、行驶速度、行驶环境确定本车当前行驶场景的判断条件；3)采用事件集描述本车行驶场景与驾驶行为的映射关系，使用有限状态机判断当前车辆的最优驾驶行为。本发明实现了复杂环境中智能车辆驾驶行为的有效决策。
一种基于有限状态机智能车辆驾驶行为决策方法系统

[发明专利]一种自动驾驶车辆坡道起步的控制方法及系统-CN202111528453.8在审
发明人：胡杰;张敏超;陈瑞楠;朱令磊;钟鑫凯 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明提出了一种自动驾驶车辆坡道起步的控制方法及系统，将自动驾驶车辆的坡道起步过程划分为停车状态、坡道起步状态、溜坡状态和正常行驶状态，通过实时获取自动驾驶车辆现有的传感器信号和规划模块下发的轨迹信息判断车辆目前所处的状态，并通过车辆控制系统对车辆进行控制。本发明解决了自动驾驶车辆在坡道起步过程中出现的溜坡问题，使自动驾驶车辆在坡道上平稳起步，实用性广，适应性强。
一种自动驾驶车辆坡道起步控制方法系统

[实用新型]一种单兵后视侦查器-CN202120829830.0有效
发明人：魏传昭;郑韦;孙彦荣;陈瑞楠;赵宏;韩铭 -专利权人：中国人民武装警察部队上海市总队执勤第二支队
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种单兵后视侦查器，包括：壳体；摄像头，设于所述壳体的一端；可转动支架，包括底盘、固定于底盘上的轴柱及套设于轴柱外侧的套环；其中，套环能够以所述轴柱为轴旋转，且套环与所述壳体固定在一起，以使得所述壳体转动，进而调整所述摄像头的视角。本实用新型具有体积小巧，使用方便等诸多优点，既可以放置于隐蔽处进行监控，也可以将其固定于头盔、衣服等上，作为可穿戴设备。
一种单兵侦查

[实用新型]一种单片机控制的山地自行车发电照明防盗扬声系统-CN201720294499.0有效
发明人： 陈瑞楠;张晓;田横;赵小帅;王波;陈雪松;王池 -专利权人： 陈瑞楠;张晓
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2017-12-08 - 主分类号： B62J6/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种单片机控制的山地自行车发电照明防盗扬声系统，包括STM32F407VET6单片机、发电机、稳压模块、蓄电池、电控张紧装置、手动开关硬件、蓝牙通信模块、传感器、灯光模块、扬声器模块、电控钳形锁以及智能手机APP。传感器能够感受到光照、转速以及加速度信号，并传递给STM32F407VET6单片机进行处理后输出信号，控制灯光、扬声器等部件的开闭。本实用新型能够通过智能手机APP控制车灯的开启、钳形锁的解锁与锁闭以及防盗报警功能的开启与关闭；能够实现自发电与智能照明,节能环保；并且可以识别自行车工况，在一定情况下为骑行者减轻蹬踏阻力。可以有效增加低照度条件下的骑行安全，并有效降低车辆被盗风险，同时一定程度使解锁车辆更便捷。
一种单片机控制山地自行车发电照明防盗扬声系统

[实用新型]按压式碎核桃器-CN201120078665.6无效
发明人： 陈瑞楠 -专利权人： 陈瑞楠
申请日： 2011-03-18 - 公布日： 2011-11-23 - 主分类号： A47J43/26 文献下载
摘要：本实用新型提供一种按压式碎核桃器，其特征在于：手动按钮与碎核桃器相连。本实用新型的有益效果是：提供一种按压式碎核桃器，在碎核桃器上安装手动按钮，可通过按压的方式来开核桃。
按压核桃

[实用新型]方便携带的凳子-CN201120060853.6无效
发明人： 陈瑞楠 -专利权人： 陈瑞楠
申请日： 2011-03-09 - 公布日： 2011-11-02 - 主分类号： A47C4/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种方便携带的凳子，其特征在于：凳面与转动轴相连，第一凳腿与转动轴相连，第二凳腿与转动轴相连。本实用新型的有益效果是：提供一种方便携带的凳子，在凳子上安装转动轴，可折叠成正方形板，方便携带。
方便携带凳子

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