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- [发明专利]视觉雷达时空信息融合的目标检测方法及系统-CN201710784815.7有效
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张新钰;郭世纯
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赵建辉
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2017-09-04
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2021-03-16
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G01S13/86
- 本发明公开了视觉雷达时空信息融合的目标检测方法及系统,系统包括：采集单元，用于采集RGB图像数据、3D点云数据，计算出离散化的用灰度表示的LIDAR深度图；采样单元，对所述LIDAR深度图进行上采样并稠密化，将所述的RGB图像和所述的LIDAR深度图的数据形式统一并一一对应；叠加单元，将所述的RGB图像和所述LIDAR深度图片融合成RGB‑LIDAR图片，将连续M次采集的RGB‑LIDAR图片进行叠加，获得叠加后的RGB‑LIDAR图片，其中M≥1；模型建立单元，将多个所述的叠加后的RGB‑LIDAR图片建立RGB‑LIDAR数据集，输入到深度学习网络进行训练学习，建立分类模型；执行单元，根据分类模型对目标的分析结果采取相应的决策。达到了识别距离远，分类精度高的效果。
- 视觉雷达时空信息融合目标检测方法系统
- [发明专利]一种基于特征点标定的智能车定位方法-CN202010124025.8有效
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张新钰;郭世纯;高文举;刘华平;李骏
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清华大学
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2020-02-27
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2020-10-30
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G01C21/00
- 本发明了提供一种基于特征点标定的智能车定位方法，包括：判断智能车是位于盲区还是非盲区；当智能车位于GNSS非盲区，将GNSS信号、里程计数据和惯性测量单元数据组合，通过卡尔曼滤波获取智能车当前位姿，利用激光雷达扫描智能车周围环境，提取角点、圆弧特征并通过处理得到角点、圆心作为特征点，计算特征点的全局坐标和权重存入当前特征点列表；将当前特征点列表中的特征点加入已有特征点列表，将已有特征点列表中满足条件的特征点加入可信任列表；当智能车位于GNSS盲区，使用激光雷达获取周围可信任列表的特征点作为观测量，融合里程计数据和惯性测量单元数据，通过粒子滤波方法获取智能车当前位姿，从而实现智能车从非盲区进入盲区的定位无缝切换。
- 一种基于特征标定智能定位方法
- [发明专利]一种激光雷达与相机相对外参的标定方法及系统-CN202010084392.X有效
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张新钰;李骏;马浩淳;郭世纯;刘华平
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清华大学
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2020-02-10
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2020-10-30
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G06T7/80
- 一种激光雷达与相机相对外参的标定方法，用于对传感器融合系统进行标定，所述传感器融合系统包括激光雷达和相机；所述方法包括：将所述球体标志物放置在指定的位置，获取到同时刻的相机拍摄球体标志物的单帧图像，以及激光雷达扫描球体标志物的点云数据；对单帧图像进行处理，得到球体标志物的球心在相机坐标系下的二维坐标；对点云数据进行处理，得到球体标志物的球心在激光雷达坐标系下的三维坐标；上述二维坐标和三维坐标组成一对相互对应的2D‑3D位置数据对；调节所述球体标志物的位置，获得至少四对相互对应的2D‑3D位置数据对，由此对激光雷达坐标系和相机坐标系的转换关系进行求解，得到标定结果。本发明的方法具有操作简单，标定精度高的优点。
- 一种激光雷达相机相对标定方法系统
- [实用新型]一种自动驾驶送货车远程控制系统-CN201721084120.X有效
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张新钰;赵建辉;郭世纯
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北京华清智能科技有限公司
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2017-08-28
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2018-03-16
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G05D1/02
- 本实用新型公开了一种自动驾驶送货车远程控制系统，属于汽车控制领域，包括服务器、至少一个远程控制终端以及多个自动驾驶送货车，服务器通过网络连接若干自动驾驶送货车，所述远程控制终端通过网络登录服务器连接并远程控制自动开始送货车；所述自动驾驶送货车包括车体、传感器模块和控制器；所述传感器模块用于获取所述车体的位置信息和环境信息；所述控制器用于控制自动驾驶车体自动行驶；所述远程控制终端具有完全控制模式和辅助控制模式，所述完全控制模式开启时远程控制终端完全控制车体行驶；所述辅助控制模式开启时所述远程控制终端和所述控制器协同控制自动驾驶送货车行驶。本实用新型避免交通事故，保障交通安全。
- 一种自动驾驶送货远程控制系统
- [发明专利]一种心理测评系统-CN201210493194.4无效
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张新钰;付世敏;彭瑾玥;陈建;郭世纯;黄剑
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清华大学
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2012-11-27
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2013-03-13
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A61B5/16
- 本发明提出一种心理测评系统，包括：至少一个移动终端客户端，移动终端客户端用于收集受试者的心理测评数据和向受试者展示心理测评结果；至少一个脑电波测试仪器，脑电波测试仪器用于监测受试者的脑电波数据并发送给移动终端客户端，测试脑电波测试仪器与移动终端客户端数量相同且通过无线方式一一对应；数据服务器，数据服务器从移动终端客户端获得心理测评数据和脑电波数据，经过统计分析处理得到心理测评结果并发送给移动终端客户端。本发明可以应用于刑侦、神经科学研究、心理治疗等，还能够应用于大范围人群的心理调查，它够有效地提高心理测评的准确性、有效性，提高信息处理效率。
- 一种心理测评系统
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