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[发明专利]一种打印机器人的特征点匹配方法、芯片和机器人-CN202310666451.8在审
发明人： 严勇显;赖钦伟 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06F3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种打印机器人的特征点匹配方法、芯片和机器人，包括：S1：打印机器人在打印前获取待打印文档的图像，并从待打印文档的图像提取特征点；S2：打印机器人通过摄像头获取已打印内容的纸张图像，然后从已打印内容的纸张图像提取特征点；S3：打印机器人通过摄像头的外参来构建滑动窗口，然后打印机器人通过滑动窗口遍历提取出特征点的待打印文档的图像；S4：打印机器人通过滑动窗口遍历提取出特征点的待打印文档的图像的过程中，打印机器人将滑动窗口覆盖的待打印文档的图像的特征点与已打印内容的纸张图像的特征点进行匹配。大大减少误匹配的情况，提高匹配的准确率。
一种打印机器人特征匹配方法芯片

[发明专利]一种打印机器人的控制方法-CN202310666341.1在审
发明人： 严勇显;赖钦伟 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B41J29/393 文献下载
摘要：本发明公开了一种打印机器人的控制方法，包括：打印机器人通过摄像头获取纸张的图像，然后根据纸张图像判断打印机器人是初始打印还是接续打印；若打印机器人为初始打印，则打印机器人基于纸张的角点与待打印文档的图像进行匹配，确定初始打印位置；若打印机器人为接续打印，则根据待打印文档的图像的特征点和纸张的图像的特征点确定打印接续点。打印机器人在开始工作前，先通过纸张图像来判断打印机器人是初始打印还是接续打印，防止打印机器人对已经打印了的纸张再次打印，造成重复打印的问题。
一种打印机器人控制方法

[发明专利]一种打印机器人接续打印方法-CN202310666419.X在审
发明人： 严勇显;赖钦伟 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B41J29/393 文献下载
摘要：本发明公开了一种打印机器人接续打印方法，包括：S1：打印机器人在打印前获取待打印文档的图像，并从待打印文档的图像提取特征点；S2：打印机器人通过摄像头获取纸张上已打印内容的图像来获取打印断点的位置；S3：打印机器人通过摄像头获取打印断点的位置的图像，并从打印断点的位置的图像提取特征点；S4：打印机器人根据待打印文档的图像的特征点和打印断点的位置的图像的特征点确定打印接续点。打印机器人通过待打印文档的图像的特征点和打印断点的位置的图像的特征点来确定打印接续点，从而在打印机器人中断打印后可以接续打印，不需要更换纸张来重新打印，节省纸张的使用。
一种打印机器人接续方法

[发明专利]一种打印机器人的定位方法、芯片和机器人-CN202310666388.8在审
发明人： 严勇显;赖钦伟 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B41J29/393 文献下载
摘要：本发明公开了一种打印机器人的定位方法、芯片和机器人，包括：S1：打印机器人获取待打印的文档的图像；S2：打印机器人通过摄像头获取纸张的图像来获取纸张的左上角的角点；S3：打印机器人基于纸张的左上角的角点与待打印的文档的图像进行匹配，确定初始打印位置。打印机器人根据纸张的左上角的角点的位置和待打印的文档的第一待打印行的位置来确定打印机器人在纸张上初始打印，定位速度较快，准确率高，而且不需要额外的定位工具辅助，使用方便。
一种打印机器人定位方法芯片

[发明专利]一种语音唤醒方法、智能设备以及芯片-CN202310289237.5在审
发明人： 严勇显;赖钦伟 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G10L25/03 文献下载
摘要：本申请公开了一种语音唤醒方法、智能设备以及芯片，所述方法具体包括：步骤S1，智能设备采集声音信号并传输给第一语音活动检测单元，当所述第一语音活动检测单元判断所述声音信号满足预设条件时，进入步骤S2；步骤S2，智能设备将所述声音信号传输给第二语音活动检测单元，当所述第二语音活动检测单元判断所述声音信号是语音信号时，进入步骤S3；步骤S3，智能设备将所述语音信号传输给唤醒单元，如果唤醒单元检测到唤醒信息，则根据唤醒信息唤醒智能设备的相应功能。其中，第一语音活动检测单元和第二语音活动检测单元的功耗极低，它们使得功耗较大的唤醒单元只在必要时刻启动，从而使得所述语音唤醒方法可以跑在超低功耗的芯片中，提高了使用该芯片的智能设备的续航。
一种语音唤醒方法智能设备以及芯片

[发明专利]语音唤醒方法、智能终端以及芯片-CN202310289276.5在审
发明人： 严勇显;赖钦伟 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G10L15/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种语音唤醒方法、智能终端以及芯片，所述方法包括：步骤S1，智能终端采集声音信号，然后传输给第一神经网络单元，如果第一神经网络单元检测到唤醒信息，则进入步骤S2；步骤S2，智能终端提取涉及到唤醒信息的相关声音信号并传输给第二神经网络单元，如果第二神经网络单元同样检测到唤醒信息，则根据唤醒信息唤醒智能终端相应的功能；其中，第一神经网络单元和第二神经网络单元经过强化训练，均用于检测声音信号中是否包含唤醒信息；其中，第一神经网络单元的功耗小于第二神经网络单元，第二神经网络单元检测唤醒信息的准确率大于第一神经网络单元。所述方法由于不需要时刻调用功耗较大的第二神经网络单元，大大提高了能耗比。
语音唤醒方法智能终端以及芯片

[发明专利]一种智能设备控制方法、智能设备以及芯片-CN202310289381.9在审
发明人： 严勇显;赖钦伟 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G10L15/22 文献下载
摘要：本申请公开了一种智能设备控制方法、智能设备以及芯片，包括：步骤S1，智能设备采集声音信号并传输给第一语音活动检测单元，当所述第一语音活动检测单元判断所述声音信号满足预设条件时，进入步骤S2；步骤S2，智能设备将所述声音信号传输给第二语音活动检测单元，当所述第二语音活动检测单元判断所述声音信号是语音信号时，进入步骤S3；步骤S3，智能设备将声音信号传输给第一神经网络单元，如果第一神经网络单元检测到唤醒信息，则进入步骤S4；步骤S4，智能设备提取涉及到唤醒信息的相关声音信号并传输给第二神经网络单元，如果第二神经网络单元同样检测到唤醒信息，则根据唤醒信息唤醒智能设备相应的功能。所述方法降低了语音唤醒的功率消耗。
一种智能设备控制方法以及芯片

[实用新型]一种图像获取装置和机器人-CN202220379692.5有效
发明人：赖钦伟;严勇显 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： H04N13/204 文献下载
摘要：本实用新型公开一种图像获取装置和机器人，包括主体，所述主体包括底座、第一摄像组件和第二摄像组件，每组摄像组件包括第一摄像头和第二摄像头，所述每组摄像组件的两个摄像头实现双目摄像头的功能；所述第一摄像组件的第一摄像头的中轴线和第二摄像组件的第一摄像头的中轴线之间的夹角为设定角度，所述第一摄像组件的第一摄像头的中轴线和第二摄像组件的第一摄像头的中轴线之间的夹角与第一摄像组件的第二摄像头的中轴线和第二摄像组件的第二摄像头的中轴线之间的夹角相等。通过以特定结构设置的多个摄像头来实现更大角度的的双目应用，从而获取到更多的环境数据，从而实现比较好的避障效果。
一种图像获取装置机器人

[发明专利]一种图像获取装置、机器人和机器人图像获取方法-CN202210176021.3在审
发明人：赖钦伟;严勇显 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： H04N13/204 文献下载
摘要：本发明公开一种图像获取装置、机器人和机器人图像获取方法，包括主体，所述主体包括底座、第一摄像组件和第二摄像组件，每组摄像组件包括第一摄像头和第二摄像头，所述每组摄像组件的两个摄像头实现双目摄像头的功能；所述第一摄像组件的第一摄像头的中轴线和第二摄像组件的第一摄像头的中轴线之间的夹角为设定角度，所述第一摄像组件的第一摄像头的中轴线和第二摄像组件的第一摄像头的中轴线之间的夹角与第一摄像组件的第二摄像头的中轴线和第二摄像组件的第二摄像头的中轴线之间的夹角相等。通过以特定结构设置的多个摄像头来实现更大角度的的双目应用，从而获取到更多的环境数据，从而实现比较好的避障效果。
一种图像获取装置机器人和机器人方法

[发明专利]一种基于扇面深度相机的定位系统及定位方法-CN202111430821.5在审
发明人：赖钦伟;王悦林;黄丽颖;严勇显 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于扇面深度相机的定位系统，定位系统包括：扇面深度相机，用于采集水平方向上预设角度的扇面范围内的三维点云数据并传输至定位优化模块；图像采集装置，用于采集图像数据并传输至定位优化模块；惯性传感器，用于采集IMU数据并传输至定位优化模块；定位优化模块，用于接收扇面深度相机传输的三维点云数据、图像采集装置传输的图像数据以及惯性传感器传输的IMU数据，并基于图像数据和IMU数据对三维点云数据进行优化，获取优化后的位置信息。本发明采用扇面深度相机实现激光导航定位，同时结合视觉图像数据和IMU数据对扇面深度相机数据进行补偿优化，提高基于扇面深度相机的定位系统的定位精度和可靠性。
一种基于扇面深度相机定位系统方法

[发明专利]一种校正惯导误差的方法、芯片及机器人-CN202111453916.9在审
发明人： 严勇显;赖钦伟 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种校正惯导误差的方法、芯片及机器人，所述方法在移动机器人的移动距离处于预设范围内时，选取一个与第一信息采集点朝向相同的且距离不大于预设距离的第二信息采集点进行惯导误差的校正。其中，所述移动距离若小于预设范围的最小值，则表明此时惯导不存在误差或者误差可以忽略不计，此时不进行校正以避免做无用功，降低机器人工作效率。所述移动距离若大于预设范围的最大值，则认为惯导已有较大的误差，此时若利用点云数据进行校正，难以得到准确的校正结果。因此，基于本发明所述的方法，可以在合适的时机和位置校正惯导的误差，大大提高了惯导校正结果的准确性。
一种校正误差方法芯片机器人

[发明专利]基于点云特征点的惯导误差消除方法、芯片及机器人-CN202111453891.2在审
发明人： 严勇显;赖钦伟 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于点云特征点的惯导误差消除方法、芯片及机器人，所述方法通过3D‑TOF传感器采集点云数据，提取其特征点并保存为参考点集。然后在下一次检测到相同的点云特征点时，便能够以前后两次特征点的位姿变换为基准，与惯导的位姿变换进行比较，从而得知机器人与实际位置的偏差，然后利用该偏差校正惯导的误差，提高机器人的导航精度。其中，由于点云特征点只包含描述点云数据的关键点，数量较少，因此内存占用小、运算速度快，而且还适合长期储存，适用于校正机器人长期累积下来的误差。
基于特征误差消除方法芯片机器人

[发明专利]具有视觉定位功能的机器人及定位方法-CN202111238007.3在审
发明人：赖钦伟;严勇显 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开一种具有视觉定位功能的机器人及定位方法，包括主体，所述主体包括控制模块、IMU模块、里程计、摄像头和补光灯，所述控制模块分别与IMU模块、里程计、摄像头和补光灯相连，用于控制IMU模块、里程计、摄像头和补光灯进行数据获取以及对获取的数据进行处理，所述IMU模块用于获取IMU数据，所述里程计用于获取里程计数据，所述摄像头垂直地面且向下设置，用于获取机器人行走面的图像，所述补光灯设置在摄像头旁边，用于提供光照，使摄像头获取清晰的图像。本申请采用摄像头和补光灯共同工作，就可以实现与光流传感器相同的效果，降低了生产成本；通过机器人的处理芯片来进行数据处理，获取的数据更加准确。
具有视觉定位功能机器人方法

[发明专利]机器人识别地毯的方法、识别装置和机器人-CN202111158765.4在审
发明人：赖钦伟;肖刚军;严勇显 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人识别地毯的方法、识别装置和机器人，该方法包括以下步骤：S1：机器人控制补光灯工作，使补光灯在行走面的检测区域投射出光投影，然后通过摄像头获取检测区域中具有光投影的图像；S2：机器人通过平滑度评价函数从具有光投影的图像中获取图像中光投影的边缘的平滑度；S3：机器人根据具有光投影的图像中光投影的位置、补光灯的位置和补光灯的发射角度来获取检测面到补光灯之间的高度；S4：机器人通过将光投影的边缘的平滑度和检测面与补光灯之间的高度，分别与相应的设定值进行比较来判断行走面是否为地毯。本申请通过摄像头和补光灯相互配合来进行地毯识别，检测数据更加准确，检测结果更加可靠。
机器人识别地毯方法装置

[发明专利]一种双边滤波控制方法及芯片-CN202111167542.4在审
发明人： 严勇显;赖钦伟 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2021-10-07 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开一种双边滤波控制方法及芯片，该双边滤波控制方法包括：当滑动窗口在待处理图像内平移时，从滑动窗口的中心位置当前覆盖的像素点开始，在该滑动窗口当前框定的图像区域内遍历邻域像素点，以不重复的方式计算当前遍历的邻域像素点与中心像素点之间的图像信息相似度，其中，滑动窗口的中心位置覆盖的像素点被配置为中心像素点；邻域像素点是位于中心像素点的邻域内的像素点；其中，图像信息相似度包括双边滤波算法所需的灰度值相似度及空域邻近度，用于对待处理图像进行过滤处理。显著减少计算次数，适用于缓存空间较小的芯片对图像执行双边滤波。
一种双边滤波控制方法芯片

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