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- [发明专利]一种果蔬采摘方法、采摘机器人-CN202310832271.2在审
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董霄剑;刘炜
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陕西伟景机器人科技有限公司
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2023-07-07
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2023-08-22
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A01D46/30
- 本发明属于果蔬采摘技术领域，涉及一种果蔬采摘方法、采摘机器人。该果蔬采摘方法包括：在采摘机器人行走过程中拍摄侧面图像，基于侧面图像进行果蔬植株识别；当在侧面图像识别出果树植株时，采摘机器人停止行走；获取待采摘果蔬的图像；根据图像确定目标采摘区域及采摘路径和采摘顺序；按照采摘路径和采摘顺序对不同目标采摘区域的待采摘果蔬进行采摘；对采摘到的果蔬进行收集。该果蔬采摘方法，能够根据待采摘果蔬的图像确定目标采摘区域及采摘顺序，并基于待采摘果蔬的种类、根据待采摘果蔬的曲面及位姿角度信息确定合适的抓取点，通过采摘机器人控制其末端采摘机构完成采摘动作。本发明适用于采摘不同种类的果蔬，通用性强。
- 一种采摘方法机器人
- [发明专利]一种自动采摘车-CN202210966611.6在审
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陈军明
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陈军明
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2022-08-12
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2022-11-01
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A01D46/30
- 本发明公开了一种自动采摘车，属于采摘领域；摄像机能够获取大棚内果蔬的图像，上传到控制模块后，控制模块根据图像判断果蔬是否可采摘；若可以采摘，则控制模块控制车体移动到可采摘的果蔬旁，再控制可旋转的采摘臂旋转，以便盛果托将果蔬托起，然后机械手将果蔬剪下；之后控制采摘臂旋转以将盛果托内的果蔬放入果蔬筐。本申请方案可以通过摄像机获取果蔬图像，然后自动判断果蔬是否可以采摘，无需人工判断；若可以采摘，可以通过采摘臂上机械手和盛果托的配合将果蔬采摘，并放入果蔬筐内；实现大棚内果蔬的自动化采摘，无需人工，降低了人工劳动强度的同时，大大提高了采摘效率。
- 一种自动采摘
- [发明专利]一种果蔬采摘分拣智能机器人-CN202110050411.1在审
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罗强;王海宝;吴光杰;陈鑫;王昌洪
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重庆三峡学院
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2021-01-14
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2021-06-01
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B07C5/342
- 本发明属于农业领域，具体涉及一种果蔬采摘分拣智能机器人，包括车体装置，所述车体装置包括车头和所述车头连接的车架，所述车头和所述车架的底部均安装有行走轮，且所述车架的中部安装有辅助平衡的平衡轴；果蔬采摘机器人由采摘装置和色选装置组合制成，采摘装置的力臂之间配合可实现采摘架全角度位置上的调整，快速进行果蔬的采摘，色选仪上的色选镜头多角度拍摄果蔬，根据拍摄果蔬的色彩进行色差对比，从而判断果蔬的成熟度，当果蔬成熟度达标时，采摘装置对果蔬进行采摘，色选装置配合采摘装置工作的方式，解决采摘果蔬成熟度不达标的问题，采摘后的果蔬通过分拣装置进行分拣，解决传统采摘机器人无法进行果蔬分拣的问题。
- 一种采摘分拣智能机器人
- [实用新型]一种果蔬采摘设备-CN201922118532.6有效
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杨烈然;高荣;黄静;曹潇;候江梅;雷春秋;王世维
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成都工业学院
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2019-12-02
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2020-07-28
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A01D45/00
- 本实用新型提供了一种果蔬采摘设备，涉及采摘装置技术领域。果蔬采摘设备包括机架和夹持旋钮机构。夹持旋钮机构可运动的连接于机架，夹持旋钮机构相对于机架具有夹持状态和旋钮状态。在夹持状态时，夹持旋钮机构用于夹持待采摘果蔬，在旋钮状态时，夹持旋钮机构能够在夹持待采摘果蔬的同时，带动待采摘果蔬转动。在采摘时对夹持旋钮机构施加外力，拉杆相对于机架先直线运动，以夹紧待采摘果蔬，然后继续施加外力，夹持组件相对于机架再进行旋转运动，以带动夹紧的待采摘果蔬相对于机架转动，实现扭断的目的。通过夹紧—扭断的分步方式采摘果蔬，动作可靠，操作方便，极大地提高了采摘效率，降低了劳动强度。
- 一种采摘设备
- [发明专利]一种智能化机械收获装置的使用方法-CN201910753537.8有效
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成秀东
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夏银萍
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2019-08-15
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2021-10-22
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A01D45/00
- 本发明在于提供一种智能化机械收获装置的使用方法，用于解决对果蔬类农产品智能化采摘的技术问题。包括以下步骤：S1罩体上的摄像头捕捉到果蔬图像后，车辆本体停止移动；S2采摘移位电机驱动采摘杆的前端至果蔬位置，采摘夹持电磁阀将果蔬本体夹持；采摘切割电机驱动采摘切割刀转动，采摘油缸通过采摘滑块驱动采摘切割刀向果蔬的藤蔓处移动，将藤枝切割；S3采摘移位电机驱动采摘杆的前端移动至转移翻斗上方，采摘夹持电磁阀松开对果蔬本体的夹持，果蔬落入转移翻斗内；S4转移液压缸通过转移滑块将转移翻斗移动至罩体上的出料窗处，翻斗液压缸动作将转移翻斗翻转，果蔬通过出料窗处的物料滑落槽落入储存仓内。
- 一种智能化机械收获装置使用方法
- [实用新型]一种果蔬采摘机器人-CN202020394075.3有效
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王洪刚
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王洪刚
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2020-03-25
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2020-12-08
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A01D46/30
- 本实用新型公开了一种果蔬采摘机器人，属于机器人技术设备技术领域。所述果蔬采摘机器人，包括行走装置，底座，果蔬采集装置，夹持装置，所述行走装置设置有履带，所述行走装置的上侧设置升降平台，所述升降平台上侧设置有底座，所述底座右侧设置有机械臂回转电机与回转架；所述果蔬采集装置设置有果蔬采集筐、果蔬收集筐、柔性输果管；所述夹持装置设置有末端执行器控制盒、齿轮与齿条、机械指、采摘刀片、机械臂、机械臂回转电机、机械指旋转电机。本实用新型通过设置机械指为柔性高分子材料以及柔性垫片与柔性压力传感器的配合使用，使在采摘果蔬时减少果实的损伤甚至破裂；通过设置的果蔬采集装置可以当采摘动作完成后，直接将采摘后的果蔬通过设置的柔性输果管落入果蔬采集筐，省去了机器人采摘完成后的放置步骤，提高了采摘效率。
- 一种采摘机器人
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