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[发明专利]一种考虑侧倾稳定性的商用车车道保持控制方法-CN202310810889.9在审
发明人：景晖;马果;徐海军;王刚;匡兵;刘夫云;常君宇 -专利权人：桂林电子科技大学;柳州五菱汽车工业有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明涉及汽车技术领域，具体涉及一种考虑侧倾稳定性的商用车车道保持控制方法，首先，建立横向控制与稳定性控制研究需要的车辆动力学模型，研究了车辆横向控制和侧倾稳定性控制的控制机理，为相关控制器的搭建创造了条件；其次，基于相关车辆动力学模型和车辆状态并结合改进的MPC设计了商用车的车道保持控制器，计算出最优控制量以实现车道保持控制；最后，基于差动制动原理设计了商用车侧倾稳定性控制器，其中上层控制器用于计算车辆为维持稳定性所需的附加横摆力矩，下层控制器则基于差动制动理论选定目标制动车轮并计算目标制动力矩。本发明解决了现有技术中的商用车车道保持及侧倾稳定性控制效果差，车辆容易失稳的技术问题。
一种考虑稳定性商用车车保持控制方法

[发明专利]一种含预设衰减性能的非线性主动悬架约束干扰抑制方法-CN202211167694.9在审
发明人：王刚;刘溯奇;景晖;匡兵;李昆鹏 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B60G17/018 文献下载
摘要：本发明属于汽车主动悬架的反演控制技术领域，具体地涉及一种含预设衰减性能的非线性主动悬架约束干扰抑制方法。包括：步骤1：建立1/4车非线性不确定主动悬架模型，建立包含匹配干扰力和不匹配干扰力的控制方程；步骤2：基于对步骤1的1/4车非线性不确定主动悬架模型补偿匹配和不匹配干扰，通过动态面技术得到干扰估计的误差表达式，通过引入预设衰减性能函数来构建系统的自适应干扰更新律；步骤3：在步骤2的基础上，结合干扰估计律建立含预设衰减性能的反演控制律，并对反演控制律进行稳定性和有界性分析。本发明能够同时地补偿匹配和不匹配的干扰，并协调瞬态和稳态性能，利用低成本传感器实施主动悬架的控制方案，提高悬架的干扰抑制性能。
一种预设衰减性能非线性主动悬架约束干扰抑制方法

[发明专利]一种轻量化的卡车底盘-CN202211610009.5在审
发明人：鲍家定;郑伟光;景晖;何水龙;唐荣江 -专利权人：桂林电子科技大学;广西科技大学
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B60S1/66 文献下载
摘要：本发明涉及卡车配件技术领域，具体为一种轻量化的卡车底盘，包括底盘本体、固定安装在底盘本体底部的两个对称设置的固定板、固定连接在底盘本体上端的多个弹簧、固定安装在多个弹簧顶端的货板、转动安装在固定板上的转轴、固定安装在转轴两端的车轮，所述底盘本体上设有用于处理底盘本体底部的处理机构。本发明通过设置第一圆锥齿轮、第二圆锥齿轮、第一转杆等机构，车轮带动转轴转动时，转轴上的第一圆锥齿轮随之产生旋转，由于第一圆锥齿轮和第二圆锥齿轮相互啮合，则第二圆锥齿轮在第一圆锥齿轮的带动下开始旋转，进而带动底盘本体上的第一转杆转动，此时第一转杆带动偏心轮在底盘本体和货板之间旋转。
一种量化卡车底盘

[发明专利]一种GPS/IMU和激光雷达的多传感器融合定位方法-CN202211211094.8在审
发明人：景晖;黄好;钟声峙;杨喆;王刚;匡兵 -专利权人：桂林电子科技大学;柳州五菱新能源汽车有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G01S19/48 文献下载
摘要：本发明涉及前驱前转向四轮系车辆的导航定位技术领域，具体涉及一种GPS/IMU和激光雷达的多传感器融合定位方法，通过根据GPS运行状态，基于GPS和IMU定位特性设计长短期记忆神经网络模型对GPS和IMU进行融合以提高GPS定位鲁棒性；激光雷达实时点云帧基于正态分布变换和预先建立的点云地图实时匹配定位；基于前驱前转向的四轮式运动学方程得到恒速恒转弯速率的车辆位姿状态更新方程；基于所述GPS/IMU融合定位和激光雷达匹配定位以及位姿状态更新方程通过UT变换获得相应的Sigma点和Sigma权值；基于状态矩阵互相关函数计算卡尔曼增益，并进行状态更新与协方差更新。最终实现提高车辆定位的精度、鲁棒性和实时性。
一种 gps imu 激光雷达传感器融合定位方法

[发明专利]一种考虑电机容错的车辆队列纵横向控制方法-CN202211135535.0在审
发明人：景晖;徐海军;马果;王刚;匡兵;刘夫云;童玉伟 -专利权人：桂林电子科技大学;柳州五菱汽车工业有限公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及电动汽车队列控制技术领域，具体涉及一种考虑电机容错的车辆队列纵横向控制方法，首先基于模型预测控制算法设计了车辆队列纵向控制器，同时基于模型预测控制算法设计滑移率控制器，保证了跟随车辆的纵向稳定性，其次基于模型预测控制算法和滑模控制算法设计了跟随车辆的横向控制器，其中所设计的滑模控制器保证了跟随车辆的横向稳定性；最后基于滑模控制算法设计跟随车辆的电机容错控制器，对二阶滑模控制器输出的附加横摆力矩和纵向控制器输出的扭矩进行合理分配，根据分配结果分别输出扭矩给车辆的四个电机，保证跟随车辆电机失效时的稳定性，提高了电动车辆队列的纵横向控制精度，保证了跟随车辆的稳定性。
一种考虑电机容错车辆队列纵横控制方法

[实用新型]一种加工大棱镜的平铣工装装置-CN202220745193.3有效
发明人：景晖;谢东 -专利权人：丹阳丹耀光学股份有限公司
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B23Q3/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种加工大棱镜的平铣工装装置，包括底座、限位卡座和锁紧螺杆；其中所述限位卡座包括与棱镜的两侧相互适配的第一贴合座和第二贴合座，其中底座上设有与棱镜底部相贴合的限位托板；其中第一贴合座和第二贴合座的外侧边分别设有第一锁紧板和第二锁紧板，其中所述锁紧螺杆穿过依次第一锁紧板和第二锁紧板并通过螺母紧固待加工产品。加工方便，便于将大棱镜的端部进行修整，提高加工的精度且制备简单。
一种加工棱镜铣工装置

[发明专利]一种独立驱动电动汽车轨迹跟踪及稳定性集成控制方法-CN202111587808.0在审
发明人：李聪;景晖;谢云峰;王刚;安伟彪;常君宇 -专利权人：桂林航天工业学院;桂林电子科技大学
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种独立驱动电动汽车轨迹跟踪及稳定性集成控制方法，基于建立的整车动力学模型给出了轨迹跟踪、侧倾和横向稳定性控制器的状态方程，状态量和控制量，并进行了车辆状态参数估计。设计了轨迹跟踪控制器，并且为提高控制系统在不同工况的控制效果，基于分层式集成控制结构设计了稳定性集成控制器。对车辆的侧倾、横向稳定性状态判定条件的选取和协调策略的制定进行了讨论，设计了基于分层式集成控制系统的稳定性集成控制器的控制策略。设计了基于MPC算法的侧倾稳定性控制器和横向稳定性控制器，以提升车辆高速轨迹跟踪的稳定性和精确度，降低四轮独立驱动车辆在某些工况下的失稳风险，提高车辆的驾驶安全性。
一种独立驱动电动汽车轨迹跟踪稳定性集成控制方法

[发明专利]根据位置信息辅助语音指令识别方法和装置-CN201711401062.3有效
发明人：景晖 -专利权人：景晖
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G10L15/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种根据位置信息辅助语音指令识别方法，包括：根据语音信息进行语义识别，得到语义信息；确定发出语音的人员的位置信息，根据得到的人员的位置信息判断存在于被限定空间中的子区域，不同子区域设置有不同的操作范围和权限，结合语义信息得到交互意图，生成操作指令。可以对缺乏精确指向的语音交互信息进行加工，辅助判断人员的语音交互意图，可以快速有效的进行语音交互。
根据位置信息辅助语音指令识别方法装置

[发明专利]基于超宽带和二维码的无迹卡尔曼滤波融合定位方法-CN202010678319.5有效
发明人：景晖;赵世宠;匡兵;刘溯奇;刘飞;刘夫云 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于超宽带和二维码的无迹卡尔曼滤波融合定位方法，包括基于前叉式自动导引车辆的运动学方程得到车辆位姿的状态更新方程；通过超宽带定位、二维码定位、陀螺仪以及编码器得到车辆位姿的测量信息方程；基于所述状态更新方程和所述测量信息方程通过UT变换获得sigma点、sigma权值；基于状态矩阵互相关函数计算卡尔曼增益，并进行状态更新与协方差更新；基于超宽带和二维码定位的特性与无迹卡尔曼滤波中的差值设计模糊推理系统；使用所述模糊推理系统自适应调节估计系统的过程噪声和测量噪声。从而实现提高自动导引车辆定位的精度、稳定性、实时性，最终达到复杂工业环境的需求。
基于宽带二维码卡尔滤波融合定位方法

[发明专利]一种基于Autoware的车辆循迹方法-CN202111054142.2在审
发明人：刘飞;邹钰杰;景晖;匡兵;柴文静;杨起鸣 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：一种基于Autoware的车辆循迹方法，属于自动驾驶控制技术领域。本发明为了解决现有的车辆循迹方法存在实现过程繁琐的问题和偏差较大的问题。本发明基于激光雷达采集数据，在Autoware中使用NDTmapping算法建图，对NDT_mapping建立的pcd点云图使用pcl点云库进行后处理，得到最终的地图点云图；然后基于地图点云图，使用仿真simulation功能模块并选择waypoint_saver形成csv路径节点文件；在地图点云图中载入csv路径节点文件，基于A*算法使用astar_avoid以及velocity_set形成车辆循迹轨迹，并基于纯追踪算法使用循迹指令pure_pursuit和twist_filter得到车辆循迹结果。主要用于车辆的循迹。
一种基于 autoware 车辆方法

[发明专利]基于模型预测算法的四轮独立电驱动车辆速度控制方法-CN201910931272.6有效
发明人：景晖;曾宪锋;鲍家定;匡兵;刘夫云;杨运泽;张应红 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模型预测算法的四轮独立电驱动车辆速度控制方法，四轮独立电驱动车辆速度由控制器控制，整体控制器分为上层控制器和下层控制器，首先在上层控制器中设计预测模型、目标控制函数，同时为了减少车辆在加速和减速切换过程中出现震荡，造成乘坐不舒适，设计约束控制律和加速度输出控制律；在下层控制器中根据上层控制器求解出的期望加速度，运用牛顿第二定律求解出期望的扭矩力输入给四轮独立电驱动汽车的驱动控制系统，进而实现控制车辆的实际速度。
基于模型预测算法独立驱动车辆速度控制方法

[实用新型]一种高速公路隧道紧急停车带报警系统-CN202022208523.9有效
发明人：张雄伟;李高旺;唐春;谈卓著;吴秉炜;景晖;韩建国;贾宏涛;高晶;张飞耕 -专利权人：陕西高速交通工贸有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种高速公路隧道紧急停车带报警系统，包括红外传感器、控制器和报警灯。红外传感器包括红外接收单元和红外发射单元，红外接收单元设置在紧急停车带的一侧且靠近车头，红外发射单元设置在紧急停车带的另外一侧且靠近车尾，红外接收单元和红外发射单元呈对角设置；报警灯设置在紧急停车带的入口处；红外传感器和报警灯与控制器相连接。本实用新型当车辆发生故障或者其他紧急情况时，车辆由隧道上右转将车停到紧急停车带上；红外接收单元和红外发射单元将信号传输至控制器，控制器给车尾后方的报警灯信号，报警灯亮，以便于提醒后方来车有故障车辆在紧急停车带处停车，避免后方来车发生故障时，与正停在紧急停车带的车辆相幢。
一种高速公路隧道紧急车带报警系统

[发明专利]基于模型预测算法的四轮独立驱动汽车稳定性控制方法-CN202010222187.5有效
发明人：景晖;曾宪锋;匡兵;刘溯奇;唐亮;刘夫云 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2020-03-26 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模型预测算法的四轮独立驱动汽车稳定性控制方法，包括基于单轨模型数据建立了车辆模型；对车辆模型进行状态空间方程转化和离散化处理；基于车辆横向运动和横摆运动二自由度动力学方程实时计算轮胎侧偏刚度；对车辆模型的输入输出进行约束控制；对预测时域内的车辆侧向速度的输出进行矩阵形式转化；对目标函数转化成标准二次规划的形式进行求解。实现当检测车辆侧向速度处于较大时，横向稳定性控制器通过差动驱动和附加前轮主动转向减小车辆的侧向速度，进而减小质心侧偏角，保证车辆行驶的安全稳定性；当检测车辆侧向速度处于安全范围内时，横向稳定性控制器不介入驾驶员操作控制，保证驾驶员的正常安全驾驶。
基于模型预测算法独立驱动汽车稳定性控制方法

[发明专利]基于模型预测控制算法的电动汽车防侧翻控制方法-CN202010776388.X在审
发明人：景晖;安伟彪;刘溯奇;刘飞;匡兵;黄春跃;王刚 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2020-08-05 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： B60W30/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模型预测控制算法的电动汽车防侧翻控制方法，基于车辆平面动力学模型数据和车辆侧倾动力学模型数据建立车辆状态观测和控制的动力学模型；基于车辆的横向运动和横摆运动动力学方程实时计算轮胎的侧偏刚度；同时通过无迹卡尔曼滤波方法对车辆状态量进行实时估算；基于模型预测控制算法设计车辆防侧翻控制器，包括建立预测模型的状态方程和输出方程，并对其进行线性化和离散化处理；建立目标函数；对输入和输出进行约束；将目标函数转化成标准二次规划的形式进行求解，能根据当检测到车辆的翻车指数与设定阈值的比较结果进行对应的操作，以降低四轮独立驱动车辆在某些极限工况下的侧翻风险，提高车辆的驾驶安全性。
基于模型预测控制算法电动汽车防侧翻方法

[发明专利]一种基于栅格地图的二次路径规划方法-CN202010688974.9在审
发明人：匡兵;孙毛毛;景晖;刘溯奇;刘飞;黄春跃;崔更申;储艺;李振东 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于栅格地图的二次路径规划方法，该方法包括碰撞消除和路径冗余曲折消除两部分。在栅格地图上使用路径搜索算法进行路径规划的过程中，首先进行了路径碰撞点的检测与消除，然后在碰撞消除的基础上对路径中存在的冗余曲折进行消除。经过二次规划的路径与障碍接触次数为0，并且消除了路径中所有冗余的曲折点。移动机器人在二次规划后的路径上行驶，可以有效缩短行驶路径、节省大量行驶时间，并且通过碰撞消除与安全距离阀值的设置，保证了移动机器人的行驶安全。因此，该方法很大程度上提高了移动机器人的工作效率。
一种基于栅格地图二次路径规划方法

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