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[发明专利]一种含预设衰减性能的非线性主动悬架约束干扰抑制方法-CN202211167694.9在审
发明人：王刚;刘溯奇;景晖;匡兵;李昆鹏 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B60G17/018 文献下载
摘要：本发明属于汽车主动悬架的反演控制技术领域，具体地涉及一种含预设衰减性能的非线性主动悬架约束干扰抑制方法。包括：步骤1：建立1/4车非线性不确定主动悬架模型，建立包含匹配干扰力和不匹配干扰力的控制方程；步骤2：基于对步骤1的1/4车非线性不确定主动悬架模型补偿匹配和不匹配干扰，通过动态面技术得到干扰估计的误差表达式，通过引入预设衰减性能函数来构建系统的自适应干扰更新律；步骤3：在步骤2的基础上，结合干扰估计律建立含预设衰减性能的反演控制律，并对反演控制律进行稳定性和有界性分析。本发明能够同时地补偿匹配和不匹配的干扰，并协调瞬态和稳态性能，利用低成本传感器实施主动悬架的控制方案，提高悬架的干扰抑制性能。
一种预设衰减性能非线性主动悬架约束干扰抑制方法

[发明专利]基于超宽带和二维码的无迹卡尔曼滤波融合定位方法-CN202010678319.5有效
发明人：景晖;赵世宠;匡兵;刘溯奇;刘飞;刘夫云 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于超宽带和二维码的无迹卡尔曼滤波融合定位方法，包括基于前叉式自动导引车辆的运动学方程得到车辆位姿的状态更新方程；通过超宽带定位、二维码定位、陀螺仪以及编码器得到车辆位姿的测量信息方程；基于所述状态更新方程和所述测量信息方程通过UT变换获得sigma点、sigma权值；基于状态矩阵互相关函数计算卡尔曼增益，并进行状态更新与协方差更新；基于超宽带和二维码定位的特性与无迹卡尔曼滤波中的差值设计模糊推理系统；使用所述模糊推理系统自适应调节估计系统的过程噪声和测量噪声。从而实现提高自动导引车辆定位的精度、稳定性、实时性，最终达到复杂工业环境的需求。
基于宽带二维码卡尔滤波融合定位方法

[发明专利]基于模型预测算法的四轮独立驱动汽车稳定性控制方法-CN202010222187.5有效
发明人：景晖;曾宪锋;匡兵;刘溯奇;唐亮;刘夫云 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2020-03-26 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模型预测算法的四轮独立驱动汽车稳定性控制方法，包括基于单轨模型数据建立了车辆模型；对车辆模型进行状态空间方程转化和离散化处理；基于车辆横向运动和横摆运动二自由度动力学方程实时计算轮胎侧偏刚度；对车辆模型的输入输出进行约束控制；对预测时域内的车辆侧向速度的输出进行矩阵形式转化；对目标函数转化成标准二次规划的形式进行求解。实现当检测车辆侧向速度处于较大时，横向稳定性控制器通过差动驱动和附加前轮主动转向减小车辆的侧向速度，进而减小质心侧偏角，保证车辆行驶的安全稳定性；当检测车辆侧向速度处于安全范围内时，横向稳定性控制器不介入驾驶员操作控制，保证驾驶员的正常安全驾驶。
基于模型预测算法独立驱动汽车稳定性控制方法

[发明专利]基于模型预测控制算法的电动汽车防侧翻控制方法-CN202010776388.X在审
发明人：景晖;安伟彪;刘溯奇;刘飞;匡兵;黄春跃;王刚 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2020-08-05 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： B60W30/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模型预测控制算法的电动汽车防侧翻控制方法，基于车辆平面动力学模型数据和车辆侧倾动力学模型数据建立车辆状态观测和控制的动力学模型；基于车辆的横向运动和横摆运动动力学方程实时计算轮胎的侧偏刚度；同时通过无迹卡尔曼滤波方法对车辆状态量进行实时估算；基于模型预测控制算法设计车辆防侧翻控制器，包括建立预测模型的状态方程和输出方程，并对其进行线性化和离散化处理；建立目标函数；对输入和输出进行约束；将目标函数转化成标准二次规划的形式进行求解，能根据当检测到车辆的翻车指数与设定阈值的比较结果进行对应的操作，以降低四轮独立驱动车辆在某些极限工况下的侧翻风险，提高车辆的驾驶安全性。
基于模型预测控制算法电动汽车防侧翻方法

[发明专利]一种基于栅格地图的二次路径规划方法-CN202010688974.9在审
发明人：匡兵;孙毛毛;景晖;刘溯奇;刘飞;黄春跃;崔更申;储艺;李振东 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于栅格地图的二次路径规划方法，该方法包括碰撞消除和路径冗余曲折消除两部分。在栅格地图上使用路径搜索算法进行路径规划的过程中，首先进行了路径碰撞点的检测与消除，然后在碰撞消除的基础上对路径中存在的冗余曲折进行消除。经过二次规划的路径与障碍接触次数为0，并且消除了路径中所有冗余的曲折点。移动机器人在二次规划后的路径上行驶，可以有效缩短行驶路径、节省大量行驶时间，并且通过碰撞消除与安全距离阀值的设置，保证了移动机器人的行驶安全。因此，该方法很大程度上提高了移动机器人的工作效率。
一种基于栅格地图二次路径规划方法

[发明专利]对超薄壁易变形筒形件成型质量在线虚拟检测评价的方法-CN201710152861.5有效
发明人：谭建平;文学;黄涛;李新和;刘溯奇;曾乐;王帅;喻哲钦 -专利权人：中南大学
申请日： 2017-03-15 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： G06F119/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种对超薄壁易变形筒形件成型质量在线虚拟检测评价的方法，根据在线检测数据所重构的易变形筒形件曲面模型，结合材料、筒形件与弹性变形的关系，在筒形件内部虚拟均布加压，使其克服自身重力及其余弹性变形，达到实际使用时真实状态，获得待测件质量评价模型，并与理想加工状态模型比较，完成质量评价。本发明是创新的提出了基于有限元的超薄壁易变形筒形件质量（形位精度）评价方法,在提供超薄壁筒型件加工状态的同时，也提供其成型质量(形位精度)实时状态。本发明是一种高效率、高精度的质量评价方法,具有更准确、更快的特点。可推广应用到其他易变形、超薄壁、高精度工件的质量(形位精度)评价。
薄壁变形筒形件成型质量在线虚拟检测评价方法

[发明专利]一种传输距离不敏感的无线电能传输方法和系统-CN201910996982.7在审
发明人： 刘溯奇;刘玉萍 -专利权人： 刘溯奇
申请日： 2019-10-19 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： H02J50/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种传输距离不敏感的无线电能传输方法和系统，含发射端、中继端和接收端；发射端含电源模块、发射系统、第一与第二发射线圈；中继端含中继系统、第一与第二中继线圈；接收端含接收线圈、接收系统和负载。电源模块向发射系统供电；发射系统用于产生高频电流，并通过第一与第二发射线圈产生第一高频电磁场；中继系统中的电容、第一与第二中继线圈构成谐振回路，处于第一高频电磁场中的第一中继线圈以磁耦合谐振感应出高频电流，并通过第二中继线圈产生第二高频电磁场；处于第二高频电磁场中的接收线圈与接收系统中的电容以磁耦合谐振感应出高频电流，经接收系统完成电压变换供负载使用。本发明实现了电能对传输距离不敏感无线传输。
一种传输距离敏感无线电能方法系统

[发明专利]一种用于移动机器人的静态无线充电方法及装置-CN201910406001.9在审
发明人： 刘溯奇 -专利权人： 刘溯奇
申请日： 2019-05-16 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： H02J50/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于移动机器人的静态无线充电方法及装置，包括地面发射端和车载接收端；地面发射端安装在移动机器人静态充电区域内，车载接收端安装在移动机器人上；地面发射端用于将电能转换为高频电流通过发射线圈在线圈周围产生高频电磁场，处于高频电磁场中的接收线圈与接收系统中的电容以磁耦合谐振方式感应出高频电流，经接收系统内部电路完成整流、滤波、调压生成车载接收端所需的电压类型供充电管理系统使用并向储能设备充电，储能设备再向用电设备供电。本发明还公开了所述用于移动机器人的无线充电装置的电能传输方法。本发明通过采用两个串联连接的发射线圈的技术方案，保证接收线圈在预设位置及一定偏差范围内能够保持恒定的功率和效率输出，以磁耦合谐振方式实现了电能安全、稳定、可靠与高效无线传输。
移动机器人地面发射接收端磁耦合谐振高频电磁场储能设备发射线圈高频电流接收系统接收线圈无线充电充电管理系统无线充电装置充电区域电能传输电能转换电压类型内部电路无线传输用电设备预设位置恒定的电容调压滤波充电供电输出安全保证

[发明专利]一种旋压过程中的筒型件外径在线检测装置-CN201610249802.5有效
发明人：谭建平;文学;黄涛;李新和;刘溯奇;曾乐 -专利权人：中南大学
申请日： 2016-04-20 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： G01B21/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋压过程中的筒型件外径在线检测装置，包括位于旋压机床导轨上的环形架机构、环形架轴向移动机构、环形架横向移动机构、环形架竖直移动机构；环形架机构包括圆环和支撑圆环的支撑座，圆环内径大于筒型件外径；圆环上安装有至少一个位移传感器，旋压机床芯轴的床头或床尾端的端面安装有角度传感器；位移传感器和角度传感器连接有信号调理模块，信号调理模块连接有上位机，上位机内置有数据采集模块和数据处理分析模块。本发明为大直径圆筒件旋压加工的外径高精度在线测量提供了可靠的检测装置，为其质量的控制提供了测量基础，具有实时检测加工件的外径，测量精度高，无需频繁停机人工检查，劳动强度低等优点。
一种过程中的筒型件外径在线检测装置

[发明专利]电动汽车动态无线充电系统及电磁耦合机构-CN201910441793.3在审
发明人： 刘溯奇 -专利权人： 刘溯奇
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： B60L53/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于电动汽车动态无线充电系统及电磁耦合机构，包括发送端和接收端；发送端包括电源模块、高频逆变电路、原边谐振补偿网络、主线圈和次线圈，接收端包括天线、副边谐振补偿网络、功率调节模块、充电模块、储能设备和用电设备；电源模块将发送端接入电网、并将工业电源整流、滤波与变压生成直流电；高频逆变电路将直流电利用开关管高频交变导通，产生高频电流；原边谐振补偿网络与主线圈、次线圈连接构成谐振回路，高频电流在谐振回路中高频振荡，并通过主线圈和次线圈产生高频电磁场；处于高频电磁场中的天线与副边谐振补偿网络以磁耦合谐振方式感应出高频电流；功率调节模块将高频电流整流、滤波、调压生成直流电供充电模块使用；充电模块给储能设备充电；储能设备向用电设备供电。本发明还公开了所述用于电动汽车动态无线充电的电磁耦合机构。本发明通过采用主线圈和次线圈的技术方案，天线在主线圈和次线圈间随电动汽车无接触移动，能够保证电能安全、稳定、可靠与高效传输，提高了电动汽车的续航能力。
电动汽车次线圈主线圈高频电流谐振补偿电磁耦合机构直流电充电模块储能设备发送端天线高频逆变电路功率调节模块无线充电系统高频电磁场电源模块谐振回路用电设备接收端副边滤波原边网络磁耦合谐振无接触移动高效传输工业电源无线充电续航能力开关管中高频振荡变压导通调压交变充电供电电网保证安全

[发明专利]用于矿井的无线电能传输装置及其电能传输方法-CN201811075135.9在审
发明人：谭建平;刘溯奇;肖智勇;石理想;薛少华 -专利权人：中南大学
申请日： 2018-09-14 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： H02J50/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于矿井的无线电能传输装置，包括发送端和接收端；发送端安装于矿井的固定位置，接收端安装在矿井的罐笼上；发送端用于将电能转换为高频电源并对外发送，接收端用于接收高频电源并进行存储和对外供电。本发明还公开了所述用于矿井的无线电能传输装置的电能传输方法。本发明通过采用双发射线圈的技术方案，保证接收线圈在预设位置及一定范围内移动时能够保持恒定的功率和效率输出，保证了供电安全，还实现了大功率、远距离、安全、可靠、稳定且高效的磁耦合谐振式无线电能传输。
矿井无线电能传输装置发送端接收端电能传输高频电源磁耦合谐振式无线电能传输电能转换发射线圈供电安全接收线圈预设位置恒定的远距离罐笼存储发送保证供电输出移动安全

[发明专利]一种应用在线检测装置测量旋压过程中筒型件外径的方法-CN201610248691.6有效
发明人：谭建平;文学;黄涛;李新和;刘溯奇;曾乐 -专利权人：中南大学
申请日： 2016-04-20 - 公布日： 2018-04-27 - 主分类号： G01B21/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用在线检测装置测量旋压过程中筒型件外径的方法，包括如下步骤（a）安装在线检测装置；（b）选择测量基准并调整位移传感器空间位置；（c）数据采集；（d）数据处理分析；（e）模型重构；（f）信息提取。本发明是创新的提出了基于重构模型的外径检测方法,在提供大直径筒型件的状态信息的同时，也提供加工过程外径实时状态。是一种高效率、高精度的大直径在线测量方法,具有更准确、更快的特点。可推广应用到其他高精度的外径在线检测及其他信息的在线检测中,具有很强的工程应用及除推广应用价值。
一种应用在线检测装置测量过程中筒型件外径方法

[发明专利]一种基于机器视觉的卷筒钢丝绳排绳故障监测方法及系统-CN201510025651.0有效
发明人：谭建平;吴志鹏;刘溯奇;薛少华 -专利权人：中南大学
申请日： 2015-01-19 - 公布日： 2017-08-29 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的卷筒钢丝绳排绳故障监测方法及系统，将工业相机安装在卷筒背面，通过对指定标志物的静态图像采样完成视觉系统内部参数的自动标定，工业相机对排列在卷筒上的钢丝绳进行连续的图像采样，并且经过相应的图像处理算法获取刚缠绕在卷筒上的钢丝绳中心点在图像坐标系内的平面坐标，根据自动标定所得的参数，将其转换为实际坐标系中对应的位置坐标，从而计算出刚缠绕在卷筒上的钢丝绳与其相邻钢丝绳之间的中心距离，根据中心距离判断是否发生故障，将故障信号发送至监控中心，进行报警。通过一个工业相机的非接触测量实现对卷筒钢丝绳是否出现排绳故障的定性判断，数据处理和误差分析简便，可靠性高，实用性强。
一种基于机器视觉卷筒钢丝绳故障监测方法系统

[发明专利]一种缠绕式矿井提升机实验台-CN201510413639.7有效
发明人：谭建平;薛少华;林波;刘溯奇;吴志鹏 -专利权人：中南大学
申请日： 2015-07-15 - 公布日： 2017-06-16 - 主分类号： B66D1/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种缠绕式矿井提升机实验台，连接有第一拉力传感器(304)的牵引钢丝绳(303)一端连接在运动平台(201)的一端，另一端缠绕在驱动卷筒(102)上，驱动卷筒(102)上设有旋转编码器(105)；连接有第二拉力传感器(602)的负载钢丝绳(601)的一端连接在运动平台(201)的另一端，另一端缠绕在负载卷筒(401)上；运动平台(201)的两侧均设有可更换罐道；还包括一个编码电缆(801)，在运动平台(201)上设有编码电缆天线箱(802)、载波发生器(803)、车上通信器(804)、三轴加速度计及陀螺仪(205)、信号采集板(202)、蓄电池(203)和配重(207)；还包括一个控制柜(701)。本发明能完成单绳/双绳缠绕、单层/双层排绳提升机的模拟运行、偏载、冲击、外加载荷对提升容器运动状态的动力学影响等多种科学研究与教学实验。
一种缠绕矿井提升实验

[发明专利]一种超深矿井提升容器深度与状态检测装置及方法-CN201510420665.2有效
发明人：谭建平;薛少华;刘溯奇;林波;吴志鹏 -专利权人：中南大学
申请日： 2015-07-16 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： B66B19/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种超深矿井提升容器深度与状态检测装置及方法，该装置通过在矿井井筒一侧的井口及所有中段铺设编码电缆，天线箱、地址检波解码器、载波发生器、三轴加速度计、DSP采集与运算模块、无线信号发射器、发射定向天线、接收定向天线、无线信号接收器及工控机；整个装置结构简单、成本较低，操作方便；该方法在非关键位置提出用三轴加速度计检测其运动状态，对加速度计进行积分得到其速度、深度，可以与旋转编码器得到的信息互为对比，保证信息的可靠性，保证设备运行安全。
一种矿井提升容器深度状态检测装置方法

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