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[发明专利]一种用于建立自动驾驶地图的方法、装置、车辆和服务器-CN202311146249.9在审
发明人：伍伟绩;刘银;杨娜;丁立根;刘奇;吴泰志;蔡林浩;王振天;王大伟;王磊;滕伟健;张维平;杨照杰;张浩华;朱德民;韩立轩;谢伯杰;王闯 -专利权人：河北全道科技有限公司
申请日： 2023-09-07 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本公开涉及自动驾驶以及导航技术领域，提供一种用于建立自动驾驶地图的方法、装置、车辆、服务器、电子设备及存储介质。其中，用于建立自动驾驶地图的方法包括：响应于接收到由至少一个车辆端发送的实时行驶状态数据及实时地图环境感知结果，利用预设规则，确定与目标路段关联的区域整体栅格地图以及车辆的实时行驶状态数据的校正结果；其中，目标路段为与实时行驶状态数据匹配的路段；利用预设矢量化规则，对区域整体栅格地图以及校正结果执行矢量化，得到关于目标路段的自动驾驶地图；将自动驾驶地图下发给车辆端。利用本公开的方法，降低了自动驾驶地图建立及更新成本，同时提高了自动驾驶地图建立及更新效率，保证了自动驾驶地图的鲜度。
一种用于建立自动驾驶地图方法装置车辆服务器

[发明专利]四维CT图像重建方法、装置、医疗设备及存储介质-CN202310841681.3在审
发明人：邢宇翔;杜牧歌;张丽;高河伟;王振天 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06T11/00 文献下载
摘要：本申请涉及成像技术领域，特别涉及一种四维CT图像重建方法、装置、医疗设备及存储介质，其中，方法包括：获取待重建四维电子计算机断层扫描CT的投影数据；提取待重建四维CT的投影数据中目标的时间坐标和空间坐标；将时间坐标和空间坐标输入预先构建的重建模型，输出待重建四维CT的重建图像，其中，重建模型包括由隐式神经表示INR构成的运动场INR和静态模板图像INR，运动场INR根据时间坐标和空间坐标生成形变运动偏移量和时空耦合特征，静态模板图像INR根据形变运动偏移后的空间坐标和/或时空耦合特征进行图像重建，得到待重建四维CT的重建图像。由此，解决了重建模型对高分辨率数据的学习能力差，有限角重建病态，重建模型应用场景窄等问题。
ct 图像重建方法装置医疗设备存储介质

[发明专利]用于车辆的自动驾驶方法、装置、车辆、设备和介质-CN202310586935.1在审
发明人：伍伟绩;王大伟;王振天;谭昌亮;蔡林浩;王磊;肖跃华;刘一超;刘奇;张海龙;刘银;杨娜;王闯 -专利权人：河北全道科技有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开的实施例提供一种用于车辆的自动驾驶方法、装置、车辆、电子设备及存储介质，其中，用于车辆的自动驾驶方法包括：判断车辆当前位置预设范围内，是否存在已建立用于自动驾驶的数字地图、行车轨迹的路段；在确定所述车辆当前位置预设范围内，存在已建立用于自动驾驶的数字地图、行车轨迹的路段的情况下，响应于车辆进入该路段，基于该路段对应的数字地图、行车轨迹，确定车辆的实时定位结果；向用户终端发送基于所述实时定位结果的自动驾驶模式启动提示；响应于用户的选择指令，控制车辆执行对应的驾驶策略。利用本公开的方法，可实现记忆通勤或记忆泊车，提升用户驾驶体验。
用于车辆自动驾驶方法装置设备介质

[发明专利]一种基于分布式光源和分布式探测器的五合一成像设备-CN202310407128.9在审
发明人：张丽;金鑫;陈志强;高河伟;邢宇翔;王振天;李亮;邓智 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： A61B6/14 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于分布式光源和分布式探测器的五合一成像设备，所述成像设备包括：分布式光源、探测器和控制器；其中，所述控制器分别与所述分布式光源和所述探测器连接，所述分布式光源包括多个靶点；其中，所述控制器，用于控制所述分布式光源的至少两个靶点向目标对象发射射线；所述探测器，用于获取各所述射线照射到所述目标对象形成的目标投影数据；所述控制器，还用于对所述目标投影数据进行数据处理，得到目标检测图像。本申请能够提升图像质量。
一种基于分布式光源探测器合一成像设备

[发明专利]一种机器人底盘全向防碰撞结构-CN202010680135.2有效
发明人：王富刚;柳鹏;杨磊;王义峰;王振天;李健 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体地说是一种机器人底盘全向防碰撞结构，包括微动开关和防撞组件，且微动开关和防撞组件均沿着圆周方向均布于底壳上，所述防撞组件包括旋转杆、拉紧弹簧、移动杆和伸缩弹簧，其中所述旋转杆后端铰接于本体外壳内壁上、前端上侧设有第一拉紧弹簧柱，所述底壳中部设有滑槽块，所述移动杆后端与所述旋转杆中部铰接、前端插入对应的滑槽块中，在所述移动杆中部上侧设有第二拉紧弹簧柱，且所述第一拉紧弹簧柱和第二拉紧弹簧柱通过所述拉紧弹簧连接，在所述滑槽块中设有伸缩弹簧，且所述移动杆前端与所述伸缩弹簧相抵。本发明能够实现机器人全方向防碰撞目的且易于触发。
一种机器人底盘全向碰撞结构

[发明专利]变焦距的静态CT系统及图像重建方法-CN202211603737.3在审
发明人：陈志强;高河伟;夏颖贤;张丽;邢宇翔;李亮;邓智;王振天 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： A61B6/03 文献下载
摘要：本申请公开一种变焦距的静态CT系统及图像重建方法，其中，系统包括：圆弧排布的柱面探测器阵列和预设形状排布的X射线源阵列，射线源阵列和探测器阵列在扫描时保持静止，不同射线源的依次出束实现在不同角度下获取投影数据，射线源到探测器的距离是变化的；数据采集系统，数据采集系统用于控制探测器采集数据；控制系统，控制系统控制射线源的出束与探测器采集数据；图像处理系统，图像处理系统利用图像重建算法处理获取的图像投影数据。本申请实施例中的图像重建算法采用加权滤波反投影重建算法，可以优化系统几何，提升重建图像的效率和准确性，并且提升系统的适用性和可靠性。
焦距静态 ct 系统图像重建方法

[发明专利]多角度扫描编码孔X射线衍射断层成像系统及成像方法-CN202310065763.3在审
发明人：邢宇翔;张丽;梁凯超;陈志强;高河伟;邓智;李亮;王振天 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01N23/046 文献下载
摘要：本申请公开了一种多角度扫描编码孔X射线衍射断层成像系统及成像方法，X射线源产生锥束入射X射线，利用狭缝准直器形成扇束入射X射线，照射待成像物体后产生原始衍射X射线，再通过编码孔模板后形成编码衍射X射线，能量色散光子计数探测器探测待成像物体在多个成像角度下对应的编码衍射探测信号，图像重建模块利用成像系统精确模型对多角度编码衍射探测信号进行重建，得到待成像物体的衍射断层重建结果。由此，将旋转扫描X射线衍射断层成像系统高空间分辨率优势与编码孔成像加速采集的优势结合，提高X射线衍射断层成像的空间分辨率，降低数据采集时间，满足X射线衍射断层成像技术在临床医学诊断及材料样本分析中的应用。
角度扫描编码射线衍射断层成像系统方法

[发明专利]一种机器人头部运动机构-CN201811570013.7有效
发明人：王富刚;郝金龙;柳鹏;褚明杰;王振天;李健 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明涉及机器人的驱动机构，具体地说是一种机器人头部运动机构，驱动电机及调节架动力源分别安装在安装架上，转换调节架放置在安装架上，与调节架动力源直连或通过传动机构B与调节架动力源连接，通过调节架动力源驱动在安装架上往复移动；支撑架的一端与摇摆驱动轴转动连接，另一端通过转换调节架支撑；传动轴的一端与驱动电机的输出端相连，另一端由支撑架、转换调节架穿过后通过传动机构A与摇摆驱动轴连接，转换套的一端转动安装在转换调节架上，另一端为实现传动轴与支撑架连动的连接端。本发明使得单台驱动电机能够驱动机器人头部进行点头和摇头两个动作，节约了驱动电机个数和其他传动件个数。
一种机器人头部运动机构

[发明专利]基于X射线衍射的光子计数探测器能量响应标定系统-CN202211370041.0在审
发明人：张丽;梁凯超;邢宇翔;陈志强;高河伟;王振天;邓智 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G01T1/36 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于X射线衍射的光子计数探测器能量响应标定系统，包括：X射线源；将X射线形成笔束X射线的笔束准直器，晶体样本，笔束X射线照射晶体样本后产生衍射X射线；阻挡笔束X射线透过晶体样本后形成的透射X射线的透射阻挡器，探测衍射X射线的特征衍射能量的光子计数探测器；控制器，用于调整X射线源参数筛选到达光子计数探测器的预设特征衍射能量，以及控制光子计数探测器平移，使得光子计数探测器与衍射X射线的衍射角在预设角度范围内连续变化，测量光子计数探测器在每个位置的预设特征衍射能量下的探测器能量响应，进行光子计数探测器能量响应标定。该系统无需依赖仿真建模及数学参数模型，可直接进行探测器的能量响应标定。
基于射线衍射光子计数探测器能量响应标定系统

[发明专利]一种屏幕角度可调整的机器人-CN201911375267.8有效
发明人：王富刚;柳鹏;郝金龙;王义峰;王振天;李健 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G07C11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种屏幕角度可调整的机器人。本发明通过伺服电机、主动带轮、传动带、从动带轮、旋转轴和操作大屏固定钣金的配合设置，可带动操作大屏转动，实现操作大屏的上抬或者下落，通过导向块与导向凹槽的配合设置，使大屏外壳可稳定移动，保证操作大屏的位置精度，通过支脚部分设有长孔的电机安装架、拉杆和固定块的配合设置，便于简单对传动带进行预紧。本发明可方便地调整操作大屏，适用于不同的客户人群，使客户的视线可垂直于操作大屏，方便客户查看操作大屏上的内容，使客户获得更好的交互体验。
一种屏幕角度可调整机器人

[发明专利]X射线荧光成像方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211008806.6在审
发明人：李亮;陈志强;张丽;邢宇翔;高河伟;邓智;王振天;武传鹏 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G01N23/223 文献下载
摘要：本申请涉及一种X射线荧光成像方法、装置、电子设备及存储介质，包括：将X射线入射到待扫描样品，激发待扫描样品中的X射线荧光光子和散射光子；将荧光光子和/或散射光子射入康普顿相机探测器，获取康普顿相机探测器移动过程中荧光光子和散射光子发生康普顿散射时发生散射事件的第一空间坐标和第一沉积能量，及发生吸收事件的第二空间坐标和第二沉积能量；根据第一空间坐标、第一沉积能量、第二空间坐标和第二沉积能量进行康普顿相机的图像重建，得到待扫描样品的三维图像。由此，解决了X射线激发产生的散射光子带来大量噪声和较低的信噪比，导致荧光光子的识别和成像困难，以及康普顿相机对于100keV以下的入射光子分辨率低等问题。
射线荧光成像方法装置电子设备存储介质

[发明专利]双能CT物质分解方法、装置、系统、电子设备及存储介质-CN202210556708.X在审
发明人：高河伟;张丽;陈志强;邢宇翔;李亮;邓智;王振天 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： A61B6/03 文献下载
摘要：本申请涉及医疗成像技术领域，特别涉及一种双能CT物质分解方法、装置、系统、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取待测目标在CT扫描时高于X射线能量阈值的高能投影和低于X射线能量阈值的低能投影；根据高能投影和低能投影进行投影域的物质分解，得到待测目标的初步分解结果的同时，生成高能虚拟单能投影和低能虚拟单能投影；校正低能虚拟单能投影的分解误差，得到校正后的低能虚拟单能投影，并利用校正后的低能虚拟单能投影和高能虚拟单能投影校正初步分解结果，得到待测目标的最终分解结果。由此，本申请实施例可以有效降低物质分解误差的影响，抑制分解误差造成的伪影，可以有效修正常规双能物质分解的误差，提升物质分解的精度。
ct 物质分解方法装置系统电子设备存储介质

[发明专利]一种服务机器人底盘防跌落阵列装置及防跌落方法-CN201911301066.3有效
发明人：褚明杰;董状;吴树智;姜铁程;李健;王振天 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种服务机器人底盘防跌落阵列装置及防跌落方法，装置包括信号采集与逻辑处理电路和与其连接的若干个设置在机器人底盘的防跌落传感器阵列。方法包括当设置在服务机器人底盘的防跌落传感器阵列中的三个防跌落传感器先后经过沿前进方向地面颜色、亮度变化的交界时，分别按时序输出组合防跌落传感器信号，经过信号采集与逻辑处理电路的“逻辑与”操作后输出防止误触发的判别跌落信号给机器人控制器用于规划行走路线避免误判别。本发明可以有效解决防跌落传感器因为机器人通过有表面颜色、亮度变化的地面时产生的误触发问题，且增加了机器人软件在真正遇到悬崖时的反应时间，提高了规避悬崖的成功率，大大提升服务机器人底盘的运动性能和用户体验。
一种服务机器人底盘跌落阵列装置方法

[发明专利]一种可以自动调节的充电结构-CN202011537442.1在审
发明人：张广涛;王富刚;郝金龙;王振天;王源;孟庆铸 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明属于充电站充电技术领域，特别涉及一种可以自动调节的充电结构。包括机器人本体充电结构A和充电站充电结构B；机器人本体充电结构A包括两个本体充电电极及本体调位槽；充电站充电结构B包括电极安装架及设置于电极安装架上的调位机构、齿轮传动机构及两个充电站电极；齿轮传动机构设置于电极安装架内，两个充电站电极设置于电极安装架的前侧，并且均与齿轮传动机构连接；调位机构设置于两个充电站电极之间，且可沿前后方向滑动，调位机构用于与本体调位槽对接及通过齿轮传动机构驱动两个充电站电极同步摆动，使两个充电站电极与两个本体充电电极对接。本发明可以让机器人充电电极对接准确、高效，对充电效率和成功率都有极大的提高。
一种可以自动调节充电结构

[发明专利]基于深度学习的X射线CT局部高分辨率成像方法及装置-CN202111539063.0在审
发明人：邢宇翔;张丽;陈志强;高河伟;邓智;王振天 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于深度学习的X射线CT局部高分辨率成像方法及装置，其中，方法包括：对待成像区域投影数据预重建后的初始估计图像进行增强后构建待成像区域图像基础数据集；对待成像区域外的投影数据进行预重建构建基础背景图像数据集；分别在两个数据集中随机选取图像数据组合成待成像物体，并对其进行扫描仿真得到仿真局部扫描数据；将仿真局部扫描数据与待成像区域图像基础数据集中对应的数据进行配对组成训练数据，利用训练数据对局部区域深度学习重建网络进行训练，以利用训练后的局部区域深度学习重建网络进行高分辨率局部区域重建。由此，结合深度学习和成像机制的全新局部区域高分辨率重建，提升重建图像质量和效率。
基于深度学习射线 ct 局部高分辨率成像方法装置

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