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[发明专利]一种机器人行走方式可调的轮系机构-CN202010679780.2有效
发明人：王富刚;张克溪;郝金龙;谭波悦;褚明杰;宋昌健 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明涉及移动机器人领域，具体地说是一种机器人行走方式可调的轮系机构，包括轮架、同步履带、驱动齿轮、电机、液压杆和行走轮，其中轮架设于同步履带中部，且所述轮架下端设有带行走齿轮的行走轮轴，所述行走齿轮与所述同步履带啮合，行走轮安装于所述行走轮轴上，所述同步履带两端均设有驱动齿轮和电机，驱动齿轮与同步履带啮合，且所述驱动齿轮通过对应的电机驱动旋转，所述电机的机座上设有连杆，且两个连杆自由端均与所述行走轮轴铰接，所述轮架上设有两个液压杆，且所述液压杆一端与对应侧的连杆铰接，另一端铰接于所述轮架上。本发明能够根据不同路况切换同步履带和行走轮接触地面，从而使移动机器人应用环境更加广泛。
一种机器人行走方式可调机构

[发明专利]一种两级联动升降装置-CN202010679819.0有效
发明人：张广涛;褚明杰;王义峰;宋昌健;陈虹瑾;谭波悦 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B66F7/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种升降设备，特别涉及一种两极联动升降装置。包括驱动机构、一级升降装置及二级升降装置；一级升降装置设置于驱动机构上，并且通过驱动机构的驱动进行升降动作；二级升降装置设置于一级升降装置的上方，并且与驱动机构连接；二级升降装置通过驱动机构的驱动可相对一级升降装置进行升降动作。本发明结构紧凑，不仅有效的增加举升行程，双极联动也大大增加的举升效率。
一种两级联动升降装置

[发明专利]一种机器人充电站的充电机构-CN201811523280.9有效
发明人：张克溪;李健;谭波悦;王义峰;王富刚;刘鑫旭 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人充电技术领域，具体地说是一种机器人充电站的充电机构，包括壳体、内绝缘座、第一微动开关和第二微动开关，内绝缘座设于壳体中，第一微动开关和第二微动开关分设于内绝缘座两侧，内绝缘座中设有第一滑柱和第二滑柱，且每个滑柱前端均设有接电铜条、后端均设有接电柱，在每个滑柱上均套设有弹簧，且弹簧设于接电铜条后端与内绝缘座后壁之间，在第一滑柱和第二滑柱外侧均设有触发挡柱，且第一滑柱上的触发挡柱与第一微动开关配合，第二滑柱上的触发挡柱与第二微动开关配合。本发明保证电极平稳接触并持续供电，可弥补机器人自主充电过程中的行走误差，并防止机械碰撞，并且加装微动开关进行充电确认，防止误触发，提升安全性。
一种机器人充电站充电机构

[发明专利]一种安全型可移动机器人充电方法-CN202011524660.1在审
发明人：孟庆铸;董状;白博文;谭波悦;王义峰;张晋源 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人充电领域，具体为一种安全型机器人充电方式，可用于带有自主导航的电池供电的可移动型机器人、设备或系统进行充电。当充电站只有检测到与可移动机器人连接完成时，对可移动机器人进行充电，包括以下步骤：将充电站的位置设为坐标原点；当可移动机器人电量低于阈值或执行完任务时，可移动机器人自动搜寻充电站的位置，并移动到该位置；当可移动机器人到达充电站位置并与充电站连接后，可移动机器人中的机器人控制器控制继电器导通，使充电站对可移动机器人进行充电。本发明借助现有的可移动型机器人的激光导航的控制架构，进行设计。设计相对简单、易于实现，可有效用于带有自主导航功能的可移动型设备之中。
一种安全移动机器人充电方法

[发明专利]一种智能零售货架-CN201811588748.2有效
发明人：姜铁程;褚明杰;刘文宇;张晋源;王源;谭波悦 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B65G43/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能零售货架，包括支架、传送带、传送带模块、对射传感器和货架管理模块；所述支架用于设置传送带以及固定传送带模块；所述传送带用于传送物品；所述传送带模块设置于传送带内且沿传送带传送方向并列设置；所述对射传感器设置在支架上且位于传送带末端两侧，用于当检测到无物品时发送信号至货架管理模块；所述货架管理模块，用于接收对射传感器的信号，并驱动传送带模块带动传送带传送。本发明设计提高了超市的自动化程度，用户取走商品之后，电动传送带模块会马上将内层商品推到外层，无需售货员频繁理货。当商品剩余量较少时，会通过CAN通信转到货架无线通信模块上，使控制中心及时了解，售货员可以针对性的进行补货。
一种智能零售货架

[发明专利]一种宽度可调式地牛搬运车-CN202010679818.6在审
发明人：张广涛;杜鑫彧;郝金龙;王振天;谭波悦;杨志宇 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B66F9/14 文献下载
摘要：本发明属于物流搬运技术领域，特别涉及一种宽度可调式地牛搬运车。包括地牛车体、调节滑台及滑台驱动机构，其中地牛车体的两侧设有可沿宽度方向滑动的调节滑台，滑台驱动机构设置于地牛车体上，并且与两侧的调节滑台连接，滑台驱动机构用于驱动两侧的调节滑台同步靠近或远离。本发明可根据货物大小调节叉臂宽度，增强地牛搬运范围，提升搬运稳定性。
一种宽度调式搬运车

[发明专利]一种移动机器人底盘和货架对接结构-CN201711427723.X有效
发明人：张克溪;王富刚;赵鑫;张广涛;谭波悦 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人领域，具体地说是一种移动机器人底盘和货架对接结构，在移动机器人底盘上表面设有导向槽和微动开关，在移动机器人底盘的后端设有电磁铁，在货架上设有导向机构和货架衔铁，所述导向机构上设有导向臂，当移动机器人底盘进入货架时，所述导向臂穿过所述导向槽后与所述微动开关接触，所述电磁铁通过所述微动开关控制上电与货架衔铁相吸。本发明保证移动机器人底盘与货架的快速准确对接，并且货架负载作用在货架行走轮上，有效降低了移动机器人底盘承受的负载，提高了机器人行走速度和电池续航时间。
一种移动机器人底盘货架对接结构

[发明专利]一种盘点机器人-CN201911343377.6在审
发明人：张广涛;杜鑫彧;郝金龙;王振天;谭波悦;杨志宇 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种盘点机器人。包括机器人本体、RFID读取器、上深度摄像头、下深度摄像头、导航激光、防碰撞系统及驱动轮系，其中RFID读取器和上深度摄像头设置于机器人本体的上部，下深度摄像头和导航激光设置于机器人本体的下端部，防碰撞系统设置于机器人本体的下端，驱动轮系设置于机器人本体的底部。本发明按照规划路径自主导航巡检工作区域，通过RFID进行非接触式信息采集，传输给上位机系统形成商品管理信息，整个过程并不需要人工参与，盘点准确率可以达到98％。
一种盘点机器人

[发明专利]一种移动机器人的减震驱动轮系-CN201911333492.5在审
发明人：张克溪;谭波悦;白博文;柳鹏;宋昌健;付学斌 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-23 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： B62D61/10 文献下载
摘要：本发明涉及移动机器人领域，具体地说是一种移动机器人的减震驱动轮系，包括机器人底盘和驱动轮组件，其中机器人底盘前后端两侧均设有万向轮，机器人底盘中部两侧各设有一个驱动轮组件，驱动轮组件包括减震固定板、减震弹簧、安装座、电机、传动组件和行走轮，减震固定板固装于机器人底盘上，安装座一端与减震固定板一端铰接，且所述安装座的铰接端设有长固定架穿过减震固定板和机器人底盘，减震固定板另一端设有短固定架穿过机器人底盘1，并且所述长固定架上端通过减震弹簧与所述短固定架连接，电机、传动组件和行走轮均设于所述安装座上。本发明使移动机器人驱动轮保持良好抓地能力的同时兼顾良好的减振效果，保证移动机器人运行平稳。
一种移动机器人减震驱动

[发明专利]一种银行预填单服务机器人-CN201911297480.1在审
发明人：杨志宇;杨磊;谭波悦;张春雨;聂宏勋;白博文 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于智能服务机器人领域，具体说是一种银行预填单服务机器人。本发明包括填单软件、pad、填单系统控制板卡、触摸屏、降噪麦克风、扬声器、摄像头、外部设备和键盘鼠标。所述填单软件包括：人脸识别模块，用于识别用户，得到用户身份信息；语音交互模块，用于根据用户所提语音问题，进行解答，引导用户办理业务；外设管理模块，用于管理机器人的外部设备，采集用户的个人信息、银行卡信息和签名结果在内的用户数据信息；填单模块，用于帮助用户进行填单业务，和人脸识别模块、语音交互模块、外设管理模块进行数据交互。本发明可以替代人工为用户办理预填单业务，提高了工作效率，降低人力成本的。
一种银行预填单服务机器人

[实用新型]机器人底盘避碰结构-CN201922249265.6有效
发明人：赵鑫;董状;王义峰;周思蒙;陈虹瑾;谭波悦 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人领域，具体地说是一种机器人底盘避碰结构，包括避碰壳、弹片和避碰传感器，避碰壳可移动地设于机器人底壳一侧，且所述避碰壳与机器人底壳之间设有弹片，所述避碰壳前侧设有避碰条，所述机器人底壳靠近避碰壳一侧设有避碰传感器。本实用新型利用避碰壳触发避碰传感器实现机器人急停动作，有效提高机器人移动安全性能。
机器人底盘结构

[外观设计]盘点机器人-CN201930679255.9有效
发明人：张广涛;杜鑫彧;郝金龙;王振天;谭波悦;杨志宇 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：盘点机器人。2.本外观设计产品的用途：用于盘点工作。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
盘点机器人

[发明专利]电机回电流控制系统、控制方法及机器人-CN201611061419.3在审
发明人：王富刚;褚明杰;董壮;张一博;谭波悦;李健;喻言 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2016-11-28 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： B62D61/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种电机回电流控制系统，包括一个运动平台，运动平台的底部设有多个驱动轮及万向轮，驱动轮通过一弹性悬挂装置与运动平台弹性连接；运动平台上还固定设有驱动电机，驱动轮设有一个中心转轴，驱动电机通过驱动中心转轴驱动轮转动；弹性悬挂装置上在中心转轴的两侧还分别固定设有左下固定片及右下固定片，对应左下固定片的竖直方向上，在运动平台上固定设有与左下固定片对应的左上固定片，对应右下固定片的竖直方向上，在运动平台上固定设有与右下固定片对应的右上固定片；左上固定片、左下固定片、右上固定片、右下固定片上分别设有电磁铁；本方案有效控制了电机反向电流的产生，保证电机驱动模块在手推过程中不被烧坏。
下固定片运动平台驱动轮弹性悬挂装置电流控制系统电机驱动电机上固定片中心转轴固定片竖直电磁铁电机驱动模块烧坏弹性连接反向电流驱动中心人本发明有效控制转轴驱动万向轮轮转手推保证

[发明专利]一种盖章机器人-CN201611062306.5在审
发明人： 谭波悦;董壮;褚明杰;李健;王富刚;张一博;喻言 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2016-11-28 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： B41K3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种盖章机器人，所述盖章机器人包括盖章运动机构，载物台，以及控制单元；所述盖章运动机构与所述控制单元相连，且所述盖章运动机构的末端设置有夹持装置，用于夹持印章；所述载物台设置在所述盖章运动机构旁边，且所述载物台上设置有印泥托盘和印章存放容器。本发明提供的盖章机器人能提高盖章的效率。
盖章运动机构机器人印章存放容器夹持装置人本发明托盘载物台夹持印泥

[发明专利]基于增强现实技术的特种机器人图像采集控制方法及系统-CN201510003004.X在审
发明人：李邦宇;谭波悦;郑春晖;姜楠;张涛;王海鹏 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2015-01-05 - 公布日： 2016-08-03 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明涉及特种机器人技术领域，公开一种基于增强现实技术的特种机器人图像采集控制方法，包括如下步骤：S1.进行广角镜头到眼镜显示器图像的曲面投射；S2.实时图像数据传输；S3.进行人眼位置校正与广角镜头的变焦处理；S4.进行头盔姿态感应到三维云台控制的映射以及调整。本发明特种机器人的视频监控从二维图像变为三维图像，更具有身临其境的操作感，三维云台的控制从摇杆按钮方式变为体感式操作，解放手控制云台的操作，使控制特种机器人更加灵活和专注。
基于增强现实技术特种机器人图像采集控制方法系统

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