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[发明专利]一种脑卒中无源训练仪-CN202310605689.X在审
发明人：石侃;袁涣芝;王宗嘉;丁茂莹;孔维鑫;高晴 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： A63B23/035 文献下载
摘要：本发明公开了一种脑卒中无源训练仪，包括移动支架、在移动支架上设置的第一和腿部训练连杆组、第一和第二臂部训练连杆组、以及背部调节连杆组，其中所述第一腿部训练连杆组和第一臂部训练连杆组二者位于一肢体侧，所述第二腿部训练连接杆和第二臂部训练连杆组位于另一肢体侧，所述腿部训练连杆组用于模拟走路时的下肢步态，所述臂部训练连杆组用于模拟走路时的上肢摆动；所述第一腿部训练连杆组和第二臂部训练连杆组通过背部调节连杆组传动连接，所述第二腿部训练连杆组和第一臂部训练连杆组传动连接，这样左上肢体与右下肢体形成联动关系，左下肢体与右上肢体形成联动关系，进而实现健康侧肢体带动患病侧肢体的康复训练任务。
一种脑卒中无源训练

[发明专利]一种三自由度过约束踝关节康复变胞混联机构-CN202210056822.6有效
发明人：张海强;袁涣芝;唐江龙;李相帅;丁茂莹;聂梓恒;田和强;姚燕安 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种三自由度过约束踝关节康复变胞混联机构，其包括放置平台、旋转平台、第一驱动分支、第二驱动分支、第三驱动分支与第四变胞驱动分支，其中第一驱动分支和第二驱动分支结构相同，包括转动副、伺服驱动单元与虎克铰，第三驱动分支包括虎克铰、伺服驱动单元与蜂窝球铰，第四变胞驱动分支包括移动副和虎克铰，可通过锁死或驱动移动副改变构件数目，并实现不同的运动输出，该构型为具有三个转动自由度的(2RPU‑PU‑UPS)+R型过约束变胞混联机构，可适用踝关节康复训练。采用变胞机构使放置平台的运动输出可变，转动轴线选择符合人因工程学原理，康复机构具有灵活性好，动静刚度高，系统动态响应好，结构紧凑等优点，可满足踝关节运动状态需求。
一种自由度过约束踝关节康复变胞混联机

[发明专利]一种基于伪三维希尔伯特曲线的机器人-CN202210682458.4在审
发明人：石侃;刘甲超;袁涣芝;高晴;丁茂莹;王俊杰;姚燕安 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于伪希尔伯特曲线的机器人，包括机器人主体和控制器两部分，所述机器人主体由六十三个伸缩单元按照二阶伪三维希尔伯特曲线首尾连接组成，伸缩单元包括伸缩杆、伸缩杆支架、立方体连接块和驱动器，所述正方体连接块为空心结构，所述驱动器置于所述正方体连接块内腔中，其中，所述伸缩单元的第二支架用于与另一伸缩单元的立体体连接块固连，所述伸缩杆通过导线与驱动器连接，所述控制器通过控制驱动器进而控制每个伸缩杆的伸缩。本发明机器人结合伪三维希尔伯特曲线设计，通过控制伸缩杆的伸缩实现所述机器人主体的移动，其结构可以有效降低环境中流体阻力带来的影响，在流体阻力大或者变化大的环境下完成一些作业。
一种基于三维希尔伯特曲线机器人

[实用新型]一种可进行喷浆操作的砌墙机器人-CN202123248825.X有效
发明人：张海强;袁涣芝;唐江龙;李相帅;高晴;崔国华;张明辉;姚燕安 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： E04G21/22 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可进行喷浆操作的砌墙机器人，其结构包括全向底盘、升降装置、上平台、喷浆涂抹装置、混联堆砌装置、砖块识别传送带，所述全向底盘与上平台通过升降装置上下相连，砖块识别传送带位于上平台上方左侧，混联堆砌装置位于上平台前侧上导轨，喷浆涂抹装置位于上平台上方右侧可利用全向底盘进行移动到达指定位置，利用升降装置调整上平台位置，喷浆涂抹装置接收混凝土并完成铺浆与砖块侧面涂浆操作，砖块识别传送带将砖块运输到指定位置并由混联堆砌装置完成砖块放置操作。本实用新型并联末端执行器具有精度与姿态灵活度高、串联机械臂工作空间大、移动底盘可全向行走、升降装置调整灵活等优点，能有效改善砌墙作业效率。
一种进行喷浆操作砌墙机器人

[实用新型]一种用于砌砖作业的并联微调机械手-CN202123165117.X有效
发明人：张海强;刘桂福;唐江龙;王俊杰;李相帅;袁涣芝;张明辉;姚燕安 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： E04G21/22 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于砌砖作业的并联微调机械手，其主要包括3UPS‑UP并联微调机构和末端机械手，并联微调机构由上静平台、下动平台、UP被动支链和三条结构对称、各向同性的UPS驱动支链构成，其中UPS驱动支链包括一个虎克铰、驱动套筒、推杆、伺服驱动单元和球窝式球面副，UP被动支链包括一个虎克铰、套筒、推杆，末端机械手包括第一、第二、第三连杆以及固定螺栓、抓持式夹板、滚轴丝杠、驱动电机。该并联微调机械手融合并联机构高精度、高响应速度、强稳定性、高刚度等特性，使得一移动两转动三自由度并联调姿机构辅以六自由度机械臂拓展了机器人系统的灵活性、姿态能力和工作空间，能够实现精准微动调姿，适用于各种复杂工况下的自动化砌砖作业。
一种用于砌砖作业并联微调机械手

[发明专利]一种五自由度串并混联机器人-CN202210223940.1在审
发明人：张海强;唐江龙;崔国华;袁涣芝;李相帅;田和强;石侃;姚燕安 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种五自由度串并混联机器人，其包括冗余驱动并联机构、直线导轨工作台、床身支架和末端执行机构，所述冗余驱动并联机构本体含有三条运动支链，每条运动支链含有两个驱动源，其中第一运动支链含有一个移动副、一个球副及两个转动副，第二运动支链与第三运动支链结构完全等同，且含有一个移动副、两个转动副及一个虎克铰，该冗余驱动并联机构具有两个转动和一个移动自由度，直线导轨工作台安装于床身支架底部，具有两个移动自由度，可在两个方向上调整被夹紧工件的位置，末端执行机构安装于冗余驱动并联机构下端的动平台。本发明以串并混联集成的形式构成五自由度串并混联机器人，累积误差影响小，加工灵巧性高，可满足复杂异型构件的加工要求。
一种自由度联机

[发明专利]一种可自适内径并联管道清淤机器人-CN202210254992.5在审
发明人：张海强;袁涣芝;唐江龙;高晴;张明辉;石侃;田和强;姚燕安 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明涉及一种可自适内径并联管道清淤机器人，其包括清淤移动变形平台、伺服驱动支链组、支撑移动变形平台、管道清淤单元，伺服驱动支链组包括六条伺服驱动支链，伺服驱动支链球铰底座位于清淤移动变形平台下方，驱动支链虎克铰底座位于支撑移动变形平台上方，六条伺服驱动支链与两移动变形平台构成六自由度可收缩调姿并联机构，管道清淤单元位于清淤移动变形平台上方，该可自适内径并联管道清淤机器人可用管道清淤单元完成清淤任务，利用两平台与支链组构成的并联机构成内径适应与管道内蠕动或滑动行进。本发明具有支链结构简单紧凑、灵活性高、刚度大、管道环境适应力强、移动便捷与清淤能力强的特点，适用于完成复杂管道环境的清淤任务。
一种内径并联管道清淤机器人

[发明专利]一种在非结构环境下移动的履带机器人-CN202210099005.9在审
发明人：石侃;丁茂莹;袁涣芝;姚燕安;张海强;孔维鑫;刘桂福 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B62D55/075 文献下载
摘要：本发明公开了一种在非结构环境下移动的履带机器人，包括中间连杆和履带行走机构，所述中间连杆两侧各装有一套用于移动的履带行走机构，所述履带行走机构包括沿机器人前进方向依次布置的若干履带轮、以及履带，其中，首位两端的履带轮为驱动轮，中间履带轮为过渡轮，所述驱动轮包括轮毂电机和由轮毂电机驱动的第一轮体，所述过渡轮包括关节电机和能够自由转动地支撑在关节电机上的第二轮体，还包括在履带左右两侧对称设置的链节，用于将各电机从前至后串接在一起，其中，机器人由所述关节电机驱动以实现履带行走机构变形，通过履带变形来适应复杂地形。本履带机器人在跨越障碍物和爬坡时可平稳行驶，具有结构简单，控制可靠的特点。
一种结构环境移动履带机器人

[发明专利]一种基于机器视觉的并联踝康复机器人系统-CN202210051061.5在审
发明人：张海强;李相帅;闫长涛;唐江龙;袁涣芝;杜晓宇;张明辉;姚燕安 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种基于机器视觉的并联踝康复机器人系统，其包括计算机分析系统、视觉识别装置、并联踝康复机器人和机器人控制柜，所述并联踝康复机器人包括底座、工作台、支架以及四条结构相同的驱动支链，共同构成了一个具有三转动自由度的空间并联机构，能够满足康复过程中踝关节的背伸/跖屈、内翻/外翻、内旋/外旋三种运动，该系统利用视觉识别装置和力传感装置对数据进行采集，数据经分析后，制定出合适的康复方案，将其转换为电信号形式，经由控制柜控制并联踝康复机器人执行。本发明融合了机器视觉和机器学习的智能传感技术，且机构稳定性好、操作方便，能够根据视觉采集和力反馈数据对康复方案进行调整优化，使康复方案具有针对性和任务适应性。
一种基于机器视觉并联康复机器人系统

[实用新型]一种安全无死角耳道清洁装置-CN202122525527.4有效
发明人：高晴;张海强;唐江龙;袁涣芝;张明辉;石侃;田和强;姚燕安 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： A61F11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种安全无死角耳道清洁装置，其包括导筒、导杆、扩张爪和爪套，扩张爪由爪体和连接套组成，爪体可以从前端张开，爪体前端由爪套包裹，扩张爪的连接套套在导筒的前端，导筒由导通管道和后端把手组成，导杆插在导筒里，导杆可以在导筒内自由滑动，推动导杆可以控制扩张爪的张开和闭合。本实用新型采用简单可靠的机构，通过扩张爪的扩张可将所有耳垢一次性从耳朵深处取出，不会有把耳垢推向耳道深处的风险，扩张爪在拉出耳道时候不会在耳道里产生负压，保障了耳膜的舒适，扩张爪的打开方向充分利用了进入耳道的长度，不会过分深入耳道产生危险，简单有效，容易制造。
一种全无死角清洁装置

[实用新型]一种与张拉机构结合的新型笔筒-CN202122530591.1有效
发明人：唐江龙;张海强;高晴;袁涣芝;石侃;田和强;张明辉;姚燕安 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B43M99/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种与张拉机构结合的新型笔筒，包括底座和上架，所述底座由轻便坚固的材料制成，由两个支撑腿和一个支撑架构成,支撑架垂直于支撑腿中心位置为上架连接线提供支撑，上架通过三根连接线与底座连接，上架呈凹字型由轻便坚固材料制成，由两个连接架、一个连接腿和笔筒三部分组成，连接架的长度大于连接腿，笔筒在上架的后端与上架固定连接，其底面与连接腿的底面在同一平面。上架与底座构成张拉机构，两部分之间通过连接线连接，三根线的受力可以使上架保持平衡，即使有外力的干扰也可以使上架保持平衡，由于张拉机构的特殊效果，可以让笔筒有悬空的效果，在放入笔时整体的机构会因为负载的改变而产生弹性运动，产生动态效果。
一种机构结合新型笔筒

[发明专利]一种具有高机动性能的并联移动采摘机器人-CN202111220564.2在审
发明人：张海强;袁涣芝;丁茂莹;高晴;石侃;田和强;张明辉;姚燕安 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：一种具有高机动性能的并联移动采摘机器人，其结构包括并联机构、采摘执行机构、果实收集箱、前车体和后车体，并联机构由前动平台、后动平台、连接前后平台的驱动支链和约束支链组成，为冗余驱动过约束并联机构，其具有两个转动和一个移动自由度，采摘执行机构由机械臂、视觉识别摄像头和末端执行器组成，前、后车体包括车体箱、保护箱和麦克纳姆轮移动机构，前后车体下的麦克纳姆轮移动机构进行全向移动到达采摘地点，利用视觉识别摄像头获取果实位置，机械臂和末端执行器将果实精准采摘并放入果实收集箱。本发明融合并联机构精度高、姿态灵活度高、串联机械臂工作空间大、移动机构全向行走越障和避障能力强等优点，能有效提升采摘作业效率。
一种具有机动性能并联移动采摘机器人

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