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- [发明专利]全方位两足步行机器人-CN201210445229.7有效
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姚燕安;刘超;李虹江
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北京交通大学
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2012-11-08
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2013-02-06
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B62D57/032
- 全方位两足步行机器人，其特征在于：该机构包括下外足(1)、上外足(2)、第一曲柄(3)、第二曲柄(4)、上内足(5)、下内足(6)，上内足(5)和下内足(6)以转动副形式连接，下内足(6)和第一曲柄(3)以圆柱副形式连接，第一曲柄(3)和下外足(2) 以转动副形式连接，下外足(2)和上外足(1) 以转动副形式连接，上外足(1)和第二曲柄(4) 以转动副形式连接，第二曲柄(4)和上内足(5) 以圆柱副形式连接，本发明所述机器人，安装三个电机进行驱动，通过三种运动模式实现平面内全方位移动，机构简单，内外足几何对称，行走时稳定性高，转向灵活简便，翻过来的状态下依然可以实现行走，并具有一定的越障能力。
- 全方位步行机器人
- [发明专利]全移动副移动机构-CN201210387189.5有效
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姚燕安;丁万;姚舜;李晔卓
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北京交通大学
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2012-10-12
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2013-01-23
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B62D57/00
- 本发明涉及的一种全移动副移动机构的外形为六面立方体，每一面布局相同，该机构可以分为八个顶点部件（a、b、c、d、e、f、g、h）和十二条棱边部件（A、B、C、D、E、F、G、H、I、J、K、L）构成。顶点部件a由一个六面连接块（a1）和三个拉杆（a1、a2、a3）构成，其他顶点部件和顶点部件（a）构成相同；棱边部件（A）成由两个六面连接块（A8、A9）和七个移动副（A1、A2、A3、A4、A5、A6、A7）构成，其他棱边部件和棱边部件（A）构成相同；棱边部件之间通过顶点部件连接，相互垂直的棱边部件同时和连接块的三个平面相连。全移动副移动机构通过拉杆的伸缩实现整体机构的平移和滚动，在军事、运输等领域将得到很好的应用。
- 移动机构
- [发明专利]一种具有操作功能的移动机构-CN201210385393.3有效
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姚燕安;刘超;关永瀚;武建眗
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北京交通大学
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2012-10-12
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2013-01-16
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B62D57/02
- 一种具有操作功能的移动机构，包括一个内方盒部件(A)、一个外方框部件(B)、两个驱动杆部件（C、D）、两个从动杆部件(E、F)及它们之间的连接。两个驱动杆部件和外方框部件（B）之间通过驱动电机以转动副形式连接，两个驱动杆部件和内方盒部件（A）之间通过顶丝和卡簧固定连接，两个从动杆部件和外方框部件（B）之间以转动副形式连接，通过卡簧轴向固定，两个从动杆部件和内方盒部件（A）之间通过顶丝和卡簧固定连接。通过控制驱动电机，实现该机构步行和爬行步态，可以达到调节自身平衡与越障的功能，同时具有操作功能，可作为操作平台使用。本发明兼具移动和操作两种功能，在航天、军事等领域的侦查和采样等方面可以得到应用。
- 一种具有操作功能移动机构
- [发明专利]一种折叠变形行走机构-CN201210345784.2有效
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姚燕安;李鑫磊;王春薇;王芝蓉;何卉;张雪薇;王永亮
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北京交通大学
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2012-09-17
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2012-12-19
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B62D57/02
- 一种折叠变形行走机构，由四个切去对角的正方形活动块、八个旋转块、四个连接片组成。每个活动块和两个旋转块通过连接件连接，构成一个基本模块，四个基本模块通过连接件与连接片相连，形成整体构型。活动块（1）、（5）、（9）、（13）分别与旋转块（2）、（16），旋转块（4）、（6），旋转块（8）、（10），旋转块（12）、（14）通过连接件连接，连接片（3）、（7）、（11）、（15）分别与旋转块（2）、（4），旋转块（6）、（8），旋转块（10）、（12），旋转块（14）、（16）通过连接件连接。上述连接构成折叠变形行走机构。活动块可以通过绕不同连接件转动实现几何形态的变化，几种变化组合即可实现行走、翻滚等动作。
- 一种折叠变形行走机构
- [发明专利]一种多面体滚动机构-CN201210172320.6有效
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姚燕安;田耀斌;李虹江;王永亮
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北京交通大学
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2012-05-29
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2012-09-19
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B62D57/02
- 一种多面体滚动机构，其特征在于：该机构包括上平台，下平台和第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，所述的下平台与上平台的结构尺寸相同，所述的第一支链、第二支链、第三支链和第四支链的结构和尺寸相同；第一支链上端与上平台的A1侧固定， 第一支链下端与下平台的B1侧固定；第二支链上端与上平台的A2侧固定， 第二支链下端与下平台的B2侧固定；第三支链上端与上平台的A3侧固定， 第三支链下端与下平台的B3侧固定；第四支链上端与上平台的A4侧固定， 第四支链下端与下平台的B4侧固定；通过上述的连接，构成多面体的滚动机构。该发明采用闭链结构，增加机器人刚度，提高负载能力，结构和控制简单，能够实现平面内的移动和转向。
- 一种多面体滚动机构
- [发明专利]一种可转向四边形翻滚机构-CN201210171438.7有效
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姚燕安;张伟涛;李晔卓
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北京交通大学
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2012-05-29
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2012-09-19
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B62D57/04
- 一种可转向四边形翻滚机构，包括八个连板及它们的连接。形式上每个连板都有两个轴孔，且对于每个连板，两个轴孔间的轴线垂直距离等长，八个连板组成一个四边形，其中板（1）、（2），板（3）、（4），板（5）、（6）及板（7）、（8）分别构成四边形的四个边，任意相邻的连板用转动副连接，当四边形内角均为90°，且正四边形四个角上的转动副轴线相互平行时，机构外形呈正四边形；机构的运动由电机（9）、（10）、（15）控制，配重（11）、（12）、（13）、（14）、（16）与电机同重，使结构对称。控制电机（13），则机构变形并因惯性而翻滚，控制电机（9）、（10），则机构变形并实现转弯。
- 一种转向四边形翻滚机构
- [发明专利]一种滚动双四平行四边形机器人-CN201210105363.2有效
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姚燕安;刘长焕;李晔卓
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北京交通大学
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2012-04-11
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2012-08-01
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B25J11/00
- 一种滚动双四平行四边形机器人，包括一个连接杆、两个四平行四边形机构及它们的连接。每个四平行四边形机构含有由十二个连杆组成的四个平行四边形，相邻两平行四边形共用一条边，四个平行四边形共用一个顶点，任意相邻的边用转动副连接，当内角均为90°时，外形呈“田”字。杆(1)、(3)、(4)、(20)，杆(4)、(6)、(8)、(10)及杆(10)、(11)、(13)、(14)分别构成平行四边形，其形状分别由电机(2)、(7)、(12)控制；杆(14)、(16)、(18)、(20)构成随动平行四边形，配重(17)与电机同重，使结构对称。控制平行四边形内角的变化，则机构变形并翻滚，两个四平行四边形机构的翻滚速度不同，机器人实现转弯。
- 一种滚动平行四边形机器人
- [发明专利]一种越野车轮-CN201110084269.9无效
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姚燕安;田耀斌;张伟涛;杨春
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北京交通大学
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2011-04-02
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2011-09-14
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B60B19/02
- 一种越野车轮，涉及一种车轮，特别涉及一种单自由度车轮辅助越障机构。解决了现有车轮适应性差、有效半径基本不可变的问题。该越野车轮在轮毂上开有中心通孔，内外两侧分别安装一个法兰盘和一个机构基盘，一个安装于法兰盘内孔中的电机的轴穿过轮毂及机构基盘的中心孔，与三叉杆的中心相连，带动三叉杆转动，三叉杆的每一个叉杆分别驱动一套完全相同的机构，该机构为两个四杆机构的组合，在三叉杆的驱动下，可实现打开于车轮半径之外和折叠于轮毂之内的效果，折叠效果下，车轮可正常滚动高速行驶，打开状态下，扩大的有效半径可实现车轮的越障。
- 一种越野车轮
- [发明专利]一种反四边形双节履带机器人-CN201110087235.5有效
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姚燕安;田耀斌;张楠
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北京交通大学
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2011-04-08
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2011-08-31
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B62D55/065
- 一种反四边形双节履带机器人，涉及一种履带移动机器人，更具体地说，它涉及一种包括四个履带模块和一个由反平行四边形机构所组成的连杆模块，解决了履带式移动机器人灵活性不足的缺点，同时发挥连杆机构灵活多变的特点，使得移动机器人能更好的适应行驶地面的变化，以提高移动机器人的越障性。该机器人包括：连杆模块(A)、第一至第四履带模块(B1、B2、B3、B4)各履带模块和连杆模块均有一个电机，连杆模块为一反平行四边形机构，第一、三履带模块与第一车体(1)连接，第二、四履带模块与第二车体(6)连接。本发明具有稳定高、灵活多变的特点，适应凹凸起伏的地面，提高机器人的越障能力。
- 一种四边形履带机器人
- [发明专利]一种滚动机器人-CN201110061236.2有效
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姚燕安;李锐明
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北京交通大学
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2011-03-15
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2011-08-10
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B62D57/02
- 本发明公开了一种滚动机器人，它包括：第一、第二十字形构件(1-1、1-2)；第一至第四连接杆(3-1、3-2、3-3、3-4)，第一至第八十字轴(4-1、4-2、4-3、4-4、4-5、4-6、4-7、4-8)，第一、第二驱动电机(2-1、2-2)。第一、第二十字形构件(1-1、1-2)通过第一至第八十字轴(4-1、4-2、4-3、4-4、4-5、4-6、4-7、4-8)与第一至第四连接杆(3-1、3-2、3-3、3-4)连接，第一、第二驱动电机(2-1、2-2)分别安装在第一、第二十字形构件(1-1、1-2)上。形成的滚动机器人利用惯性，能够实现平面内任意方向滚动。可用于星球探测、军事侦察等用途。
- 一种滚动机器人
- [发明专利]一种三角形翻转移动机构-CN201010612029.7有效
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姚燕安;田耀斌;郝艳玲;秦俊杰
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北京交通大学
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2010-12-29
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2011-08-03
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B62D57/02
- 一种三角形翻转移动机构涉及一种翻转步行的机械装置，包括：第一、二、三带电机构件(A1、A2、A3)，第一、二、三连接件(C1、C2、C3)，第一连接轴(4)和第二电机连接轴(15)，第二连接轴(14)和第三电机连接轴(17)，第三连接轴(16)和第一电机连接轴(5)有通孔的一端分别插入到第一连接件，第二连接件，第三连接件的插槽里并通过螺栓螺母固定，通过三个连接件将三个构件连接成一个闭合的三角形机构。通过控制电机的正反转及转动角度，使得三角形机构以三个构件中的任意一个为支撑实现三角形机构的翻转步行运动。本发明结构简单，易于制造。为中小学生提供了一个对几何形体及移动机构的认识，也可用于制作军用探测机器人。
- 一种三角形翻转移动机构
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