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[发明专利]一种基于视觉与激光雷达融合的矿区路面积水检测方法-CN202310303260.5在审
发明人：吴宾;王杰;刘润森;邬海杰;和刘建 -专利权人：北京踏歌智行科技有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明属于无人驾驶技术领域，具体公开了一种基于视觉与激光雷达融合的矿区路面积水检测方法，包括：获取图像数据并进行积水分割；获取点云数据，除去非积水点云以获得第一分割结果，根据积水语义分割标注进行分割以获得第二分割结果，融合作为积水识别结果；判断图像置信度的大小是否合格；提取点云数据中的地面点云并建模获得拟合平面，将所述边缘轮廓像素数据投影至拟合平面构建点云凸包轮廓，对点云凸包轮廓识别获得积水识别结果；具有如下优点：多传感器融合感知的方式能够有效应对上述单传感器感知存在的问题，且具备更高的实时性、鲁棒性、高置信度。
一种基于视觉激光雷达融合矿区路面积水检测方法

[发明专利]一种矿区排土场挡墙缺陷检测方法和系统-CN202310302288.7在审
发明人：郭旭东;韩蕾;刘润森;王杰;夏启 -专利权人：北京踏歌智行科技有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S17/88 文献下载
摘要：本发明属于矿区施工技术领域，具体公开了一种矿区排土场挡墙缺陷检测方法和系统，包括：处理器、激光雷达、GPS定位设备和管理平台，采用如下步骤：根据所述停靠线的长度和所述挡墙的宽度生成长方形的检测区域；获得检测区域内的挡墙点云，并将多帧的挡墙点云进行重叠得到稠密点云；将检测区域沿其长度方向进行相等的间距切割获得栅格，将所述稠密点云按照所述间距分离并分别投影至对应的所述栅格中；对每个所述栅格内的稠密点云进行判断，以识别无效栅格；对所述无效栅格进行挡墙风险判断；具有如下优点：通过提取的栅格化挡墙点云的最高点、分布大小和斜率，从三个维度同时判断挡墙的整体缺失性，降低了安全隐患。
一种矿区排土场挡墙缺陷检测方法系统

[发明专利]一种露天矿区多激光雷达融合阳光噪点滤除方法-CN202310302290.4在审
发明人：郭旭东;李华志;李德志;韩超;刘润森 -专利权人：北京踏歌智行科技有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明属于激光雷达点云降噪技术领域，具体公开了一种露天矿区多激光雷达融合阳光噪点滤除方法，包括：在所述区域R内获取第一激光雷达和第二激光雷达的数据集，聚类获得N个点云簇；当所述点云簇内有第二激光雷达的点云时，然后计算第一激光雷达和第二激光雷达的点云的相似度；当所述点云簇内没有第二激光雷达的点云时，计算点云簇的参数与位于点云簇中心的第二激光雷达前后两条线束的参数、点云簇内部有效点云的占比；将第一激光雷达的点云分类为障碍物点云或阳光噪点点云；具有如下优点：通过使用多雷达进行交叉验证的融合方式，使得不同安装角度的激光雷达相互校验，去掉彼此点云中的阳光噪点，同时保证障碍物的检测降低误删的发生。
一种露天矿区激光雷达融合阳光噪点滤方法

[发明专利]一种基于多激光雷达融合的恶劣环境感知方法-CN202310027182.0在审
发明人：余贵珍;刘润森;王章宇;周彬;王明远;冀浩杰 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01S17/95 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多激光雷达融合的恶劣环境感知方法，包括以下步骤：S1：基于原始点云数据获得地面点云与非地面点云；S2：构建点云map表并进行PCA分析：针对所述地面点云与非地面点云构建map表，同时将所述点云进行体素化表征，然后对所述体素内部点云进行PCA分析操作；S3：获得融合后的全局Map表：基于所述体素的PCA分析的结果，确定体素在map表所对应的网格是否为扬尘类别，然后对分析后的map表进行融合操作，获得融合后的全局Map表。本发明能够提高非结构化道路工作车辆在恶劣场景的工作效率。
一种基于激光雷达融合恶劣环境感知方法

[发明专利]一种面向露天矿山的智能体远程监控方法和系统-CN202211662819.5在审
发明人：黄丽莎;韩蕾;郭旭东;苗嘉龙;刘润森 -专利权人：北京踏歌智行科技有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向露天矿山的智能体远程监控方法和系统，属于无人驾驶控制技术领域，解决了现有技术中露天矿山作业环境下容易漏检、误检障碍物的问题以及关键监控信息不易被察觉的问题。本发明的智能体远程监控方法和系统设置图像采集器、图像处理单元和远程监控平台，通过对采集的图像进行增强处理以及基于图像采集器的偏转角和俯视角进行图像采集器与智能体之前的标定，减少了障碍物的漏检和误检，提高了障碍物测距的准确性、稳定性和鲁棒性，能够提高智能体对碰撞风险评估的准确性。
一种面向露天矿山智能远程监控方法系统

[发明专利]一种面向非结构化道路的小目标检测方法-CN202211720984.1在审
发明人：王章宇;刘润森;王杰;周彬;余贵珍 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向非结构化道路的小目标检测方法，包括：输入原始点云数据，利用传感器安装参数信息，进行点云地面滤除，获取地面点云与非地面点云；利用地面点云与非地面点云分别构建地面点Map表和非地面点Map表，对非地面点云进行补全操作，网格聚类。在有点云占用的地面点Map表网格的垂直方向构建体素，PCA分析；根据PCA分析结果，对包含障碍物的网格添加邻域信息；遍历障碍物，利用其邻域包含的信息进行邻域的平滑程度分析，若为地面特性邻域，则认定该障碍物为真实障碍物；对认定的真实障碍物进行跟踪，实现障碍物的稳定检测，得到最终的小目标检测结果。该方法能够显著提高非结构化道路上小型目标的检测精度，提升非结构化道路的作业效率。
一种面向结构道路目标检测方法

[发明专利]一种面向非结构化道路的点云目标检测方法-CN202211092749.4在审
发明人：周彬;刘润森;王章宇;余贵珍;李华志 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶，车辆感知技术领域，提供了一种面向非结构化道路的点云目标检测方法。该方法包括：输入原始点云，并对原始点云进行数据增强；进行体素化表征，获得体素化表征后的数据；通过全连接层增加原始点云点特征维度；根据体素特征通过最大值操作形成伪图像；伪图像经过不确定性估计与注意力机制表征模块到达输出层；根据不确定性建模，将网络输入输出使用分布的形式进行表征，达到对数据噪声衡量的目的。本发明既保留了精度，也提升了运算速度，避免了较多的空间位置信息的损失，减少噪声干扰，提高非结构化道路的点云目标检测能力。
一种面向结构道路目标检测方法

[发明专利]一种多特征融合的矿区粉尘滤除方法-CN202211108361.9在审
发明人： 刘润森;韩蕾;邬海杰;郭旭东;王杰 -专利权人：北京踏歌智行科技有限公司
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：一种多特征融合的矿区粉尘滤除方法，包括：S1:在回波检测模块通过传感器获取点云数据，同一束激光光线产生多次回波信号，通过分析每一束激光光线对应的不同回波的点云数据判断障碍物的穿透特性，分析多次回波获得输出点云数据；S2:将所述输出点云数据输入点云语义检测模块中的点云语义检测网络，学习特征，构建并输出点云数据；S3:将点云语义检测模块输出的点云数据输入强度检测模块，进行强度分析获得分析结果；S4:将强度分析后的分析结果输入感知模块，感知模块处理后输出感知结果，将该感知结果作为最终目标点云输入后处理模块，并由后处理模块进行曲率分析，输出决策级结果。
一种特征融合矿区粉尘方法

[发明专利]一种大型车辆多雷达融合感知系统和方法-CN202210680801.1在审
发明人：郭旭东;刘润森;粱经国;韩蕾;邬海杰 -专利权人：北京踏歌智行科技有限公司
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：本发明涉及智能驾驶感知系统技术领域，提供了一种大型车辆多雷达融合感知系统和方法。该方法包括：将各个传感器数据存入域控制器，建立缓存区；定期读取缓存区数据，获得同步数据；并输入至感知软件系统模块；对激光点云数据提取边界，对障碍物点和疑似障碍物点进行点云聚类；并构建障碍信息；融合激光雷达传统模块与激光深度学习模块，获得感知结果和毫米波雷达感知结果，并将两者融合，获得最终检测结果。本发明保证了感知系统的精度，降低了系统受恶劣环境影响，提升障碍物检测的准确率和召回率，提高了检测可靠性。
一种大型车辆雷达融合感知系统方法

[发明专利]一种融合点云语义类别和距离的聚类方法-CN202210289114.7在审
发明人：余贵珍;李华志;周彬;王章宇;刘润森 -专利权人：北京航空航天大学合肥创新研究院（北京航空航天大学合肥研究生院）;北京踏歌智行科技有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G06V10/762 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶车辆感知技术领域，提供了一种融合点云语义类别和距离的聚类方法。该方法包括：基于语义分割算法对激光雷达点云数据进行分割，输出带有语义类别标签的每个点；将语义分割后的点云分割为地面点云和非地面点云；基于非地面点云，计算与种子点对应栅格数n，根据8邻域搜索实现非地面点分段参数聚类，依次将栅格内未被聚类的点执行8邻域分段参数聚类；将候选类别点数量和该类别对应的点数量阈值比较，判断出8邻域中n个栅格范围内是否有聚类做相应处理，对类别相同或不同的聚类类别相应处理。本发明提高了分割速度同时减少欠分割和过分割，滤除错误语义分割点，使得聚类类别清晰化，解决大小尺寸不同的障碍物聚类合并参数选取。
一种融合语义类别距离方法

[实用新型]一种新型反射镜-CN202122593593.5有效
发明人： 刘润森;刘蕾 -专利权人：广州六一信息科技有限公司
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G02B7/198 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型反射镜，包括固定夹、旋转支架、反射镜和铁质底座，所述固定夹包括固定夹板和活动夹板，所述固定夹板和活动夹板上分别设有铰接座，所述固定夹板和活动夹板的铰接座通过扭簧相连，所述固定夹板和活动夹板相互靠近的一端为夹持端，所述活动夹板的夹持端上开设有安装槽，所述安装槽内设有设有固定胶，所述铁质底座通过固定胶粘贴设于安装槽内。本实用新型涉及网课教学用反射镜技术领域，具体提供了一种可调节反光镜方向和角度，以便捷式的根据需要调节手机或平板电脑的拍摄方向的新型反射镜。
一种新型反射

[外观设计]反射镜（画啦啦）-CN202130667400.9有效
发明人： 刘润森 -专利权人：广州六一信息科技有限公司
申请日： 2021-10-12 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： 16-06 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：反射镜（画啦啦）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于手机或者平板电脑等电子设备的前置摄头反射。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
反射画啦啦

[外观设计]卡通玩偶(画小帅)-CN202130085493.4有效
发明人： 刘润森 -专利权人：广州六一信息科技有限公司
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： 21-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：卡通玩偶(画小帅)。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于娱乐玩耍。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
卡通玩偶画小帅

[外观设计]手机平板电脑支架（画啦啦）-CN202130090367.8有效
发明人： 刘润森 -专利权人：广州六一信息科技有限公司
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： 14-06 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：手机平板电脑支架（画啦啦）。2.本外观设计产品的用途：用于放置手机或平板电脑的支架。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.俯视图、仰视图为不常见视图，省略俯视图、仰视图。
手机平板电脑支架画啦啦

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