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[发明专利]基于车路协同技术的隧道内自动驾驶车辆循迹控制方法及系统-CN202310422993.0在审
发明人：朱疆;王伟建;唐嘉伟;曾涛;雄飞;何明;靖传洋 -专利权人： 北京清研宏达信息科技有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种基于车路协同技术的隧道内自动驾驶车辆循迹控制方法，属于信息处理技术领域；该方法包括：获取车辆数据；获取路侧数据；根据路侧数据，计算得到置信度和路侧定位数据；根据路侧定位数据进行路径规划，得到导航规划路径；根据车辆数据、置信度、路侧定位数据和导航规划路径，对车辆进行导航。本发明还公开一种基于车路协同技术的隧道内自动驾驶车辆循迹控制系统。本发明只需要布设隧道内路侧设备，建立云端融合计算系统，即可为大量自动驾驶车辆提供循迹服务，不需要车辆大规模升级车载设备来解决自动驾驶车辆的隧道内循迹问题。
基于协同技术隧道自动驾驶车辆控制方法系统

[发明专利]智能网联汽车控制出入口道闸系统-CN202111464264.9有效
发明人：周欣;潘定海;王伟建;朱疆;原诚寅 -专利权人：北京国家新能源汽车技术创新中心有限公司;北京清研宏达信息科技有限公司
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： E01F13/04 文献下载
摘要：本发明公开了智能网联汽车控制出入口道闸系统，包括：检测到智能网联车辆，获取道闸周围的感知信息的路端信息感知模块；设置在智能网联车辆上的车端信息融合模块与路端信息感知模块连接，车端信息融合模块根据感知信息确定行驶路线，并将行驶路线发送至路端信息感知模块，以供路端信息感知模块根据行驶路线发出控制指令以控制道闸的抬杆和落杆；云端服务器获取并存储感知信息、行驶路线和控制命令；道闸与路端信息感知模块连接，根据控制指令执行抬杆和落杆。本发明的基于V2X技术实现智能网联车方便快速地驶入驶出道闸，无需人值守节省人员开支、当出现紧急情况或意外事故时做出合理提示及控制，有效解决高效不停车的问题，进而通过率高。
智能汽车控制出入口系统

[发明专利]一种公交车速动态规划的方法和系统-CN202310308987.2在审
发明人：卢中亮;黄勇勇;曾涛;黄建业;于文锋;李靖;吴冰川 -专利权人： 北京清研宏达信息科技有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种公交车速动态规划的方法和系统，属于基于管理目的的数据处理系统和方法技术领域，所述方法包括：根据公交车的车速和加减速，获得公交车的到站时间；预测到站时二次进站次数；预测公交车运营时长；基于二次进站次数、运营时长和加减速次数的加权和，建立目标函数；利用粒子群迭代算法对加减速进行迭代，求解目标函数，获得加减速序列；基于加减速序列，获得公交车的车速控制曲线。目标函数体现了二次进站次数、运营时长、以及加减速的次数，保障公交运行效率的情况下，减少二次进站次数和加减速次数，避免或减少二次进站的情况下，减少加减速次数；减少对公交车运行的干涉，提高公交车的驾驶体验和乘坐体验。
一种公交车速动态规划方法系统

[发明专利]一种基于大客流区间的公交调度方法和公交调度系统-CN202310073332.1有效
发明人：卢中亮;于文锋;赵伟;吴冰川 -专利权人： 北京清研宏达信息科技有限公司
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于大客流区间的公交调度方法和公交调度系统，属于基于管理目的的数据处理系统和方法技术领域，公交调度方法包括：获取两个或多个公交基础线路的共用站点；根据所述公交基础线路的起始点和所述共用站点，获取线路区间；根据所述线路区间和客流出行量，获得大客流区间；根据所述大客流区间，建立联通图；根据所述联通图，建立串行路线；根据所述串行路线进行公交调度。大客流区间及联通图反映了乘客的乘车需求，基于联通图生成的串行路线经过了多个大客流区间，避免公交在线路上的无效运行，提高公交的复用率，节约公交运行成本，提高乘客的出行效率。
一种基于客流区间公交调度方法系统

[发明专利]线控档位电动车的L2级自动驾驶档位控制方法及系统-CN202211642989.7在审
发明人：陈铭;朱疆;王伟建;彭雄飞;唐嘉伟 -专利权人： 北京清研宏达信息科技有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B60W30/19 文献下载
摘要：本发明公开一种线控档位电动车的L2级自动驾驶档位控制方法，获取状态信号、雷达数据、定位数据和云端数据；根据状态信号、雷达数据、定位数据和云端数据，判断场景状态；所述场景状态包括自动泊车场景、ACC自适应巡航场景、智能网联红绿灯路口场景和人工接管场景；根据场景状态、状态信号、雷达数据、定位数据和云端数据，进行车辆档位切换。本发明还公开一种线控档位电动车的L2级自动驾驶档位控制系统。本发明能实现L2级别自动驾驶策略中的档位切换功能；针对自动驾驶策略及车路协同方案做出辅助性融合且适用于各种自动驾驶场景。
档位电动车 l2 自动驾驶控制方法系统

[发明专利]一种基于自抗扰的人机共驾车速控制方法及系统-CN202211367206.9有效
发明人：唐嘉伟;邓楚翎;朱子龙;张延娥;裴迪 -专利权人： 北京清研宏达信息科技有限公司;北京国家新能源汽车技术创新中心有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于自抗扰的人机共驾车速控制方法及系统，涉及智能汽车技术领域，包括：通过自适应滤波器对人机共驾车辆的车速进行滤波；通过线性扩张状态观测器基于滤波后的车速获取车速控制系统的状态预估和扰动预估；PD控制器根据状态预估和扰动预估计算车速控制系统的驱动力或制动力；根据驱动力或制动力查询预标定的油门刹车与驱动力、制动力关系表，获取油门开度或刹车开度，实现对人机共驾车辆的车速控制。本发明假设车速控制系统模型为积分串联型，将实际模型与积分串联型之间的差异视作内扰，并将其他外部干扰作为外扰（如风力变化，坡度变化），通过预估内扰与外扰的总和，并通过PD控制快速补偿来提升车速控制过程的抗干扰能力。
一种基于人机驾车控制方法系统

[发明专利]一种自动驾驶公交车的重量估算方法、装置、公交车及存储介质-CN202210701292.6有效
发明人：黄建业;韩斌;赵慧勤 -专利权人： 北京清研宏达信息科技有限公司
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B60W40/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶公交车的重量估算方法、装置、公交车及存储介质，方法包括获取公交车线路以及站点位置；基于公交车线路的路面坡度情况，绘制成坡度地图；基于坡度地图，获取每个站点的坡度值；获取公交车从每个站点的启动状态信息；基于启动状态信息，记录公交车的启动扭矩；将启动扭矩和站点的坡度值输入至重量估算模型，得到公交车车重信息。本发明通过重量估算模型满足自动驾驶公交车车重估算的需求，同时可以确保高精度，偏差控制在10%以内。
一种自动驾驶公交车重量估算方法装置存储介质

[发明专利]一种基于多信息融合的智能座舱人机交互方法及系统-CN202210447248.7在审
发明人：胡壮壮;李银生;徐俊;刘祺 -专利权人： 北京清研宏达信息科技有限公司
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G08B21/18 文献下载
摘要：本发明提供一种基于多信息融合的智能座舱人机交互方法及系统，涉及信息处理技术领域，包括：获取人机共驾公交车辆驾驶过程存在的所有故障信息和报警信息；将故障信息与报警信息进行融合，设定故障等级及报警规则；实时获取并解析人机共驾公交车辆的车辆信息、道路信息、前后车信息及人机共驾信息，获取故障信息和报警信息，结合故障等级及报警规则计算需报警信息及报警优先级；根据报警优先级由高到低对需报警信息进行依次报警提示；司机对报警提示进行逐个处理。本发明将公交车上不同设备的报警、故障信息进行融合，统一解析处理，分优先级展示给司机，使司机能通过优先级准确及时的进行故障及报警的处理，降低司机的操作复杂度及操作难度。
一种基于信息融合智能座舱人机交互方法系统

[发明专利]一种车路协同路侧数据质量评价方法-CN202210317635.9在审
发明人：李靖;卢中亮;于文峰;刘祺;徐俊;朱疆 -专利权人： 北京清研宏达信息科技有限公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种车路协同路侧数据质量评价方法，涉及车路协同技术领域，包括：获取相同时空条件下的车辆高精度定位数据和路侧数据；将高精度定位数据作为真值数据，计算路侧数据的响应时间、感知精度和感知范围；获取道路上同一识别物在同一路侧设备中的所有数据；计算路侧设备的感知频率离散度、感知稳定性和时间延迟；通过响应时间、感知精度、感知范围、感知频率离散度、感知稳定性和时间延迟多项指标综合评价路侧数据质量。本发明采集同一时空条件下路侧数据与高精度定位车辆数据，横向对比高精度定位数据与路侧数据进行路侧感知精度评价，纵向对比同一物体的路侧数据进行路侧感知稳定性评价，通过多项指标实现路侧数据质量评价的目标。
一种协同数据质量评价方法

[发明专利]一种公共交通排班的方法和系统-CN202210244304.7有效
发明人：于文锋;卢中亮;刘祺;徐俊;李靖 -专利权人： 北京清研宏达信息科技有限公司
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种公共交通排班的方法和系统，属于公共交通数据处理的技术领域，所述方法包括：获取发车时间间隔；根据所述发车时间间隔和首班时间，获得第一时刻表；根据公共交通车辆的时间牌属性，为所述第一时刻表排班，获得第一排班表；获取第一排班表中轮次的运行车辆数量；根据所述运行车辆数量，对所述轮次的发车间隔进行平滑处理，获得第二排班表。通过对发车时间或发车间隔进行平滑处理，防止由于公交数据过度利用下、一个连续时间段内，发车间隔跳跃的情况，使发车间隔更加平滑。
一种公共交通排班方法系统

[发明专利]一种基于遗传算法的公交发车时间间隔优化方法-CN202011300373.2有效
发明人：陈磊 -专利权人： 北京清研宏达信息科技有限公司
申请日： 2020-11-19 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G08G1/123 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于遗传算法的公交发车时间间隔优化方法。公交发车时间间隔优化是基于公交车载数据、公交线路站点数据以及乘客IC卡刷卡数据进行统计分析，通过对公交车载数据分析得出公交车相邻站点在每个时刻的平均速度，得到公交车行驶的时间速度分布规律，用以表征道路的路况信息。通过对乘客IC卡刷卡数据分析得出站点的站点客流量分布规律以及乘客出行规律，用以表征乘客的分布信息，通过路况信息和乘客分布信息，模拟仿真公交车的到达每一站的时间，上下车人数，利用遗传算法的选择、交叉、变异算子，对公交车发车时间间隔进行搜索求解。本发明通过找一组发车时间间隔序列，使得公交车到站时间间隔和公交车满载率均能达到最优的效果。
一种基于遗传算法公交发车时间间隔优化方法

[发明专利]行驶能耗及舒适性优化控制方法、系统、设备和电动车-CN202210323285.7在审
发明人：黄建业;赵慧勤;邓楚翎 -专利权人： 北京清研宏达信息科技有限公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种行驶能耗及舒适性优化控制方法、系统、设备和电动车，方法包括：获取电动车的行驶参数，在满足预设条件时进入车重估算状态，并在达到标定时长后退出车重估算状态；获取车重估算状态期间的电机实际扭矩反馈值，并结合电动车的整车参数计算得到当前车重；根据荷载参数设定车重状态标准，并确定电动车的当前车重状态；根据电动车的实时行驶参数以及预设的行驶工况标准，确定电动车的当前行驶工况；针对不同车重状态下不同的行驶工况和加速踏板开度，分别调整不同预设比例的需求扭矩值标定，同时调整能量回收扭矩值标定。通过本发明的技术方案，能够降低能耗，并在不同车重状态下能够带来一致的驾乘预期和感受，提升舒适性。
行驶能耗舒适优化控制方法系统设备电动车

[发明专利]一种BRT的公交纵向自动驾驶控制方法及控制系统-CN202210183424.0有效
发明人：彭雄飞;王伟建;朱疆;唐嘉伟 -专利权人： 北京清研宏达信息科技有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B60W30/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种BRT的公交纵向自动驾驶控制方法及控制系统，方法包括：获取公交车的车速信息以及定位信号，并判断当前公交车所处的位置和车辆航向角；根据定位信号确定所处公交车道位置对应的预设区域编码；根据车辆航向角与预设车道航向角，判断公交车的行驶方向和预设车道编码；根据当前车道编码与对应的道路信息、限速信息和站点信息，依据自动驾驶算法，计算得到目标车速，综合计算得到电机控制信号并控制电机运行。通过本发明的技术方案，实现自动跟车行驶，能够动态调整公交车间距，实现整体规划，还能够大大减少司机的操控行为，缓解司机驾驶疲劳程度，提升乘客的乘车体验。
一种 brt 公交纵向自动驾驶控制方法控制系统

[发明专利]一种自动解析智能网联汽车CAN总线数据的方法及系统-CN202210142687.7在审
发明人：许学全;赵伟 -专利权人： 北京清研宏达信息科技有限公司
申请日： 2022-02-16 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： G06F13/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动解析智能网联汽车CAN总线数据的方法及系统，包括：定义解析CAN协议的配置文件；其中，配置文件按多行多列的模式定义，且列包括：变量代号、编码方式、CAN ID、起始byte、起始bit、bit长度、单位、偏移量、变量类型和注释；根据所选择待解析的车型协议文档，填写对应的配置文件；读取配置文件，对CAN数据进行解析。本发明降低CAN数据解析的复杂度，基于配置文件的CAN数据解析，根据CAN协议修改配置文件即可；同一套解析逻辑可以解析不同车型的CAN数据，保证车载智能终端系统的稳定性；保证服务器端与车载智能终端对CAN数据解析的一致性，二者都通过相同的配置文件进行解析。
一种自动解析智能汽车 can 总线数据方法系统

[发明专利]基于SOA架构的模块化车载智能控制软件系统及控制方法-CN202210143714.2有效
发明人：赵伟;许学全;陈建辉;刘庆辉;刘杰 -专利权人： 北京清研宏达信息科技有限公司
申请日： 2022-02-17 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于SOA架构的模块化车载智能控制软件系统及控制方法，系统中，应用层包括车载智能控制软件的各项功能应用逻辑模块，协议层包括针对各个接口接收数据的协议解析模块，交互层包括接口模块，接口模块与车载硬件的驱动相连接；三层之间通过中间件进行数据通信，协议层将硬件初始信息发送至交互层，交互层根据硬件初始信息调用硬件驱动接口进行硬件初始化；交互层将接收到的原始数据发送至协议层进行解析；应用层中的功能应用逻辑模块由存储模块中获取所需的车载硬件对应的解析数据，实现相应的功能。通过本发明的技术方案，保持了系统底层以及中间层组件独立性与稳定性，使程序模块的可重用性以及移植性大大增强。
基于 soa 架构模块化车载智能控制软件系统方法

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