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[发明专利]一种基于自抗扰的人机共驾车速控制方法及系统-CN202211367206.9有效
发明人：唐嘉伟;邓楚翎;朱子龙;张延娥;裴迪 -专利权人：北京清研宏达信息科技有限公司;北京国家新能源汽车技术创新中心有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于自抗扰的人机共驾车速控制方法及系统，涉及智能汽车技术领域，包括：通过自适应滤波器对人机共驾车辆的车速进行滤波；通过线性扩张状态观测器基于滤波后的车速获取车速控制系统的状态预估和扰动预估；PD控制器根据状态预估和扰动预估计算车速控制系统的驱动力或制动力；根据驱动力或制动力查询预标定的油门刹车与驱动力、制动力关系表，获取油门开度或刹车开度，实现对人机共驾车辆的车速控制。本发明假设车速控制系统模型为积分串联型，将实际模型与积分串联型之间的差异视作内扰，并将其他外部干扰作为外扰（如风力变化，坡度变化），通过预估内扰与外扰的总和，并通过PD控制快速补偿来提升车速控制过程的抗干扰能力。
一种基于人机驾车控制方法系统

[发明专利]行驶能耗及舒适性优化控制方法、系统、设备和电动车-CN202210323285.7在审
发明人：黄建业;赵慧勤;邓楚翎 -专利权人：北京清研宏达信息科技有限公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种行驶能耗及舒适性优化控制方法、系统、设备和电动车，方法包括：获取电动车的行驶参数，在满足预设条件时进入车重估算状态，并在达到标定时长后退出车重估算状态；获取车重估算状态期间的电机实际扭矩反馈值，并结合电动车的整车参数计算得到当前车重；根据荷载参数设定车重状态标准，并确定电动车的当前车重状态；根据电动车的实时行驶参数以及预设的行驶工况标准，确定电动车的当前行驶工况；针对不同车重状态下不同的行驶工况和加速踏板开度，分别调整不同预设比例的需求扭矩值标定，同时调整能量回收扭矩值标定。通过本发明的技术方案，能够降低能耗，并在不同车重状态下能够带来一致的驾乘预期和感受，提升舒适性。
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