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[发明专利]基于单指令多数据流的数据运算方法、装置、介质和设备-CN201910566415.8有效
发明人：陈亮 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2019-06-27 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F9/38 文献下载
摘要：公开了一种基于单指令多数据流的数据运算方法、装置、介质和设备。其中的方法包括：根据参与同一类型运算的至少一组待运算数据，生成运算数组，其中一组待运算数据包括：参与所述同一类型运算中的同一运算的待运算数据，运算数组包括：至少一个用于表示待运算数据的符号位和尾数的第一定点数、以及至少一个用于表示待运算数据的指数的第二定点数；调用与同一类型运算涉及到的针对尾数和指数的运算对应的SIMD接口函数，根据运算数组中的元素确定SIMD接口函数的输入参数；根据SIMD接口函数基于输入参数的运算结果，生成至少一组待运算数据分别对应的运算结果。本公开有利于提高基于SIMD的接口函数的适用范围以及非定点数运算的效率。
基于指令多数数据运算方法装置介质设备

[发明专利]网络结构搜索方法和装置、存储介质、电子设备-CN201911096240.5有效
发明人：孙玉柱;方杰民;张骞 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06N3/08 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种网络结构搜索方法和装置、存储介质、电子设备，其中，方法包括：基于预设训练任务对应的训练集样本对已知网络结构的第一网络进行训练，确定所述第一网络中对应所述预设训练任务的第一子网络；基于所述第一网络确定第二网络，基于所述训练集样本对所述第二网络进行训练，确定所述第二网络中对应所述预设训练任务的第二子网络；基于所述第一子网络和所述第二子网络确定包括两条路径的目标网络；通过目标网络的两条路径可以获得高级语义信息和底层细节信息，进而可以确保结合高级语义信息和底层细节信息有助于密集预测任务的预测。
网络结构搜索方法装置存储介质电子设备

[发明专利]车道线拟合方法、装置、介质以及电子设备-CN202110079784.1有效
发明人：熊焕剑 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：公开了一种车道线拟合方法、装置、介质和设备，其中的方法包括：获取一条车道线的多个采样点；确定所述多个采样点中的分段采样点以及属于所述车道线的分段区域的分段区域采样点；其中，所述分段采样点将所述多个采样点划分为两部分，一部分位于所述分段采样点的一侧，另一部分位于所述分段采样点的另一侧；根据所述分段采样点以及所述分段区域采样点，确定位于所述分段采样点两侧的待拟合第一曲线和待拟合第二曲线在所述分段采样点位置处的约束条件；根据位于所述分段采样点两侧的采样点以及所述约束条件，进行曲线拟合处理，获得用于表示所述车道线的第一曲线和第二曲线。本公开提供的技术方案有利于提高拟合出的车道线的准确性。
车道拟合方法装置介质以及电子设备

[发明专利]导航方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备-CN201910887875.0有效
发明人：黄猛 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2019-09-19 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种导航方法和装置，其中，该方法包括：获取车辆上的摄像头拍摄的道路图像；确定车辆上的导航系统的工作状态；如果工作状态表示导航系统不正常，基于道路图像确定车辆的第一位置信息；基于第一位置信息，对导航系统进行校准；基于校准后的导航系统确定车辆的第二位置信息；基于第二位置信息，生成第一导航信息。本公开实施例可以实现了将图像识别与导航系统相结合，提高了导航的准确性，有助于提高对导航系统校准的效率。
导航方法装置计算机可读存储介质电子设备

[发明专利]视频检测方法、视频检测装置和电子设备-CN201811634571.5有效
发明人：蒋正锴;张骞;王国利;黄畅 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：公开了一种视频检测方法、视频检测装置和电子设备。该视频检测方法包括：确定当前帧图像的类型；基于所述类型，通过神经网络确定当前帧图像用于参与融合的第一特征图；确定所述当前帧图像之前的所述类型为设定类型的先前帧图像的第二特征图；融合所述第一特征图和所述第二特征图，得到第三特征图；以及，基于所述第三特征图，识别所述当前帧图像中的物体所属的类别。这样，可以减小用于特征传播的模型大小并提高检测速度。
视频检测方法装置电子设备

[发明专利]路面要素的绘制图的生成方法、网络的训练方法及装置-CN202310806523.4在审
发明人：蒲粤川;隋伟;张骞 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：公开了一种路面要素的绘制图的生成方法、网络的训练方法及装置，该生成方法包括：基于设置于可移动设备的传感器设备采集的数据，生成包括路面要素的鸟瞰图像；对鸟瞰图像进行特征提取，得到第一特征图；基于第一特征图，经由图像分割网络，生成路面要素的二值分割图；基于第一特征图，经由热力图生成网络，生成路面要素的初始关键点概率热力图；基于二值分割图和初始关键点概率热力图，确定第一特征图中路面要素的关键点位置；基于关键点位置和第一特征图，经由轮廓点预测网络，迭代地进行路面要素的轮廓点的预测，得到预测位置序列；基于关键点位置和预测位置序列，生成路面要素的目标绘制图。本公开可提升路面要素的绘制图的精度。
路面要素绘制生成方法网络训练装置

[发明专利]用于确定图像视差的神经网络模型的训练方法和训练装置-CN201910222225.4有效
发明人：高鹏;任伟强 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2019-03-22 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06V10/82 文献下载
摘要：公开了一种用于确定图像视差的神经网络模型的训练方法和训练装置。该训练方法可以包括：将由双目相机采集的第一图像和第二图像输入到神经网络模型中，以获得预测视差图；根据预测视差图和预先标定的真值视差图确定损失值，其中，在损失值中，与关注对象所在的关注区域相对应的损失的权重大于与非关注区域相对应的损失的权重；以及根据损失值调整神经网络模型的参数。通过根据本公开的实施例的训练方法和训练装置，能够确保关注区域内的视差值的正确性，从而更好地训练神经网络模型。
用于确定图像视差神经网络模型训练方法装置

[发明专利]地图构建方法、装置、设备以及可读存储介质-CN201910182305.1有效
发明人：曾丝雨;杨德刚 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2019-03-11 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：公开了一种地图构建方法、装置、设备以及可读存储介质。该地图构建方法包括：获取当前目标帧数据中观测物体对应的三维点云数据，其中，所述观测物体包括特征物体和非特征物体；基于所述特征物体对应的三维点云数据，得到所述特征物体对应的特征参数，所述特征参数用于表征所述特征物体的位置及尺寸；将所述非特征物体对应的三维点云数据的点云密度调节至预设值，以根据所述特征参数以及经过调节后的三维点云数据构建地图。这样，可以实现数据的同质化处理，以使得所构建的地图能够不受限于传感器类别为不同传感器提供定位方案。
地图构建方法装置设备以及可读存储介质

[发明专利]一种图像特征点的深度信息确定方法及装置-CN201910570786.3有效
发明人：杨帅 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：公开了一种图像特征点的深度信息确定方法、装置、计算机可读存储介质和电子设备，该方法包括：判断当前帧图像是否满足第一预设条件，若满足第一预设条件，则根据深度预测模型，确定当前帧图像中的第一特征点对应的第一深度信息；获取当前帧图像对应的第一灰度信息和第一相机位姿；判断当前帧图像的后续帧图像是否满足第一预设条件，若当前帧图像的后续帧图像不满足第一预设条件，获取后续帧图像对应的第二灰度信息及第二相机位姿；根据第一灰度信息、第二灰度信息、第一相机位姿、第二相机位姿和第一深度信息，获取优化的第一深度信息。本申请通过深度预测模型获取图像特征点的深度信息，进一步获取优化的深度信息，该深度信息的准确性较高。
一种图像特征深度信息确定方法装置

[发明专利]一种目标检测模型的确定方法及装置-CN201910804233.X有效
发明人：汪越宇 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2019-08-28 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06V10/25 文献下载
摘要：公开了一种目标检测模型的确定方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，该方法包括：获取目标检测模型中预测框的预测框信息及标记框的标记框信息；根据所述预测框信息及标记框信息，确定所述预测框及标记框的外接包围区域信息及重叠区域信息；根据所述重叠区域信息、预测框信息、标记框信息及外接包围区域信息，确定所述预测框及标记框的未重叠区域参考信息；根据所述重叠区域信息、预测框信息及标记框信息，确定所述预测框及标记框的第一交并比；根据所述第一交并比及所述未重叠区域参考信息，确定所述预测框及标记框的第二交并比；根据所述第二交并比，确定优化的目标检测模型。根据本公开得到的目标检测模型可更为准确的进行目标检测。
一种目标检测模型确定方法装置

[发明专利]视野分割线的确定方法及装置-CN201911014273.0有效
发明人：李彦勇 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2019-10-23 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：公开了一种视野分割线的确定方法、装置、计算机可读存储介质和电子设备，该方法包括：在图像采集装置采集到的至少一帧历史帧图像中确定出符合第一预设条件的至少一个目标对象；确定至少一个目标对象各自在至少一帧历史帧图像中对应的第一历史帧图像中的第一坐标位置；确定至少一个目标对象各自在至少一帧历史帧图像中对应的第二历史帧图像中的第二坐标位置；根据至少一个第一坐标位置与至少一个第二坐标位置，拟合图像采集装置所在当前视野内的视野分割线。本公开根据目标对象进入图像采集装置当前视野的第一坐标位置和离开图像采集装置当前视野的第二坐标位置，获取图像采集装置所在当前视野内的视野分割线，该视野分割线的准确性较高。
视野割线确定方法装置

[发明专利]生成实例掩码的方法、装置及电子设备-CN201911261755.6有效
发明人：王绍儒;宫永超;黄李超;黄畅 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2019-12-10 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T7/136 文献下载
摘要：公开了一种生成实例掩码的方法及装置，其中方法包括：基于物体表征提取训练参数，确定第一图像中预设物体的物体表征训练向量；基于像素表征提取训练参数，确定所述第一图像中每个像素点的像素表征训练向量；基于所述第一图像中预设物体的物体表征训练向量和所述第一图像中每个像素点的像素表征训练向量，确定所述物体表征提取训练参数对应的物体表征提取应用参数和所述像素表征提取训练参数对应的像素表征提取应用参数；基于所述物体表征提取应用参数和所述像素表征提取应用参数，确定第二图像中预设物体的实例掩码。本公开提供的技术方案考虑了预设物体的特征，简化了对预设物体进行后处理的过程，可以提高生成实例掩码的精度和速度。
生成实例掩码方法装置电子设备

[发明专利]声源位置确定方法和装置、可读存储介质、电子设备-CN202010032781.8有效
发明人：胡玉祥 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G01S5/22 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种声源位置确定方法和装置、可读存储介质、电子设备，其中，方法包括：在设定时间内，通过球形传声器阵列采集设定空间内至少一个位置发出的声音，获得至少一帧原始声音信号；对所述至少一帧原始声音信号进行处理，得到球谐域信号；基于所述球谐域信号，从所述至少一个位置中确定声源位置；本实施例通过处理球谐域信号，提高了声源定位的效率，降低了运算量，并且可对不同类型的球形传声器阵列进行处理，提高了本实施例方法的适用范围。
声源位置确定方法装置可读存储介质电子设备

[发明专利]目标跟踪方法、装置、介质和设备-CN201910640796.X有效
发明人：胡涛;申晗;黄李超 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2019-07-16 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06T7/207 文献下载
摘要：公开了一种目标跟踪方法、装置、介质和设备。其中的方法包括：根据目标在当前帧之前的历史帧中的位置信息，确定所述当前帧中的多个图像区域，获得多个第一图像块；分别提取当前帧之前的至少一历史帧中的第二图像块以及所述多个第一图像块的多种层次的图像特征，获得各第二图像块各自对应的多种层次的第二图像特征以及各第一图像块各自对应的多种层次的第一图像特征；根据所述第二图像特征以及第一图像特征，进行特征聚合处理，获得各第一图像块各自对应的聚合图像特征，所述聚合图像特征具有多种层次；根据参考帧中的参考图像块的图像特征分别与各聚合图像特征的相关性，确定所述目标在当前帧中的位置信息。本公开有利于提高目标跟踪的准确性。
目标跟踪方法装置介质设备

[发明专利]语音信号处理方法、装置、计算机可读介质及电子设备-CN201910035553.3有效
发明人：胡玉祥 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2019-01-15 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G10L21/0208 文献下载
摘要：公开了一种语音信号处理方法、装置、计算机可读介质及电子设备，包括：获取声源位置信息和来自传声器阵列的至少两路声音信号；根据所述声源位置信息，从所述至少两路声音信号中抑制来自声源方向的声音信号，以获得所述传声器阵列的噪声参考信号；根据所述声源位置信息，从所述至少两路声音信号中获取来自声源方向的声音信号，以得到语音参考信号；基于所述噪声参考信号，去除所述语音参考信号中残留的噪声信号，以得到期望语音信号。结合声源位置信息，一方面抑制声源方向的声音信号以得到噪声参考信号，另一方面，获取声源方向的声音信号以得到语音参考信号，进而从语音参考信号中去除噪声信号，以实现降低噪声干扰，提升语音增强效果的目的。
语音信号处理方法装置计算机可读介质电子设备

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