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[发明专利]最近障碍物的确定方法和装置、存储介质、电子设备-CN201911050962.7有效
发明人：周珅宇 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种最近障碍物的确定方法和装置、存储介质、电子设备，其中，方法包括：获取车辆前方包括前方障碍物的连续n帧图像作为第一图像帧序列，确定所述第一图像帧序列中每帧图像中的第一最近障碍物；其中，所述第一图像帧序列包括当前帧图像和在当前帧图像之前的n‑1帧图像；根据所述第一图像帧序列中每帧图像对应的分值，确定所述第一图像帧序列中的每个第一最近障碍物的统计分值；基于所述每个第一最近障碍物的统计分值，确定当前帧图像对应的第二最近障碍物，本实施例保证CIPV目标输出稳定性的同时，能够适应CIPV选取存在扰动的情况，保证了系统最终CIPV目标输出的准确性。
最近障碍物确定方法装置存储介质电子设备

[发明专利]曝光参数配置方法、装置及电子设备和介质-CN202110512351.0有效
发明人：肖雪 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2021-05-11 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： H04N5/235 文献下载
摘要：公开了一种曝光参数配置方法、装置及电子设备和介质，所述方法包括：确定曝光增益与行数之间预设对应关系；获取要进行配置的多个曝光量，以及用于配置所述多个曝光量的调整阈值；基于所述预设对应关系、调整阈值以及预设的参数配置规则，从所述曝光量的初始值开始，获取每一所述曝光量对应的曝光增益目标值和行数目标值。这样，可以提高曝光参数配置效率和用户自定义自由度，从而提升用户体验。
曝光参数配置方法装置电子设备介质

[发明专利]图像处理方法、图像处理装置、电子设备和存储介质-CN201910754433.9有效
发明人：秦莹莹 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2019-08-15 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： H04N9/73 文献下载
摘要：公开了一种图像处理方法、图像处理装置和电子设备。该图像处理方法包括：获取原始图像的数据；基于预设光源的第一预设颜色值和预设物体的第二预设颜色值在色坐标图上的位置差异，从所述原始图像的数据中确定所述预设光源对应的光源数据和所述预设物体对应的物体数据；以基于所述原始图像的环境光色温值的第一R通道增益和第一B通道增益对所述物体数据进行白平衡处理；以及，以恒定的第二R通道增益和第二B通道增益对所述光源数据进行第二白平衡处理。这样，在还原物体的颜色的同时保持光源的颜色不变，从而提高了色彩还原的准确性。
图像处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种目标物信息的推送方法及装置-CN201910964968.9有效
发明人：丛若男 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2019-10-11 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： H04L67/55 文献下载
摘要：公开了一种目标物信息的推送方法及装置，包括：确定接收到的语音信号对应的目标乘客；判断所述语音信号是否满足预设条件；当所述语音信号满足预设条件时，获取所述目标乘客的视线方向；根据所述目标乘客的视线方向，确定目标物信息；将所述目标物信息向所述目标乘客推送。通过确定接收到的语音信号对应的目标乘客，并判断语音信号是否满足预设条件，获悉目标乘客是否发出询问语句；并通过目标乘客的视线方向确定询问对应的目标物；进而确定目标物信息向目标乘客推送；实现了自动回应目标乘客对于目标物的询问，提高了用户体验。
一种目标信息推送方法装置

[发明专利]多视角语义分割方法、装置、电子设备和存储介质-CN202210512773.2在审
发明人：王梦圆;朱红梅;张骞 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种多视角语义分割方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：确定至少两个第一类视角分别对应的第一图像数据，得到至少两个第一图像数据；确定至少两个第一图像数据分别对应的第二类视角下的第一语义分割特征，得到至少两个第一语义分割特征；将至少两个第一语义分割特征进行融合，获得融合语义分割特征；基于融合语义分割特征，获得融合语义分割结果。本公开实施例可以实现仅利用相机、雷达等，通过中融合即可实现端到端的多视角语义分割结果，无需进行后处理，有效降低处理时间，从而减小辅助延迟，解决了现有技术需要传输到后处理模块进行后处理导致延迟较大等问题。
视角语义分割方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种多任务模型的训练方法及装置-CN202210563203.6在审
发明人：杜敏 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：公开了一种多任务模型的训练方法及装置，用于对初始多任务模型进行训练，初始多任务模型可以包括至少一个第一异常子任务层，本公开提供的方法可以利用训练数据集对预先建立的至少一个第一单任务模型进行训练，得到各第一单任务模型分别对应的第一模型参数，其中，第一单任务模型包括一个第二异常子任务层，第二异常子任务层基于第一异常子任务层获得，并基于第一模型参数更新初始多任务模型，得到训练后的多任务模型，以实现对初始多任务模型的训练，解决了现有技术中对多任务模型进行训练时，若训练过程中出现异常，需重新利用训练数据对多任务模型进行训练的情况发生，减少迭代耗时，提升训练效率。
一种任务模型训练方法装置

[发明专利]全景分割和深度确定的处理方法、装置、设备和介质-CN202210579050.4在审
发明人：高乃钰 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种全景分割和深度确定的处理方法、装置、设备和介质，其中，方法包括：确定待处理图像对应的多尺度特征图和目标尺度特征图；基于多尺度特征图确定待处理图像中包括的各实例分别对应的目标掩码嵌入特征和目标深度嵌入特征；基于目标尺度特征图确定第一掩码特征图和第一深度特征图；基于各实例分别对应的目标掩码嵌入特征和第一掩码特征图，确定各实例分别对应的第一实例掩码结果；基于各实例分别对应的第一实例掩码结果确定待处理图像对应的全景分割结果；基于第一深度特征图、全景分割结果和各实例分别对应的目标深度嵌入特征，获得待处理图像对应的全图深度结果。实现在实例边界处更加准确的深度预测，有效提高整体性能。
全景分割深度确定处理方法装置设备介质

[发明专利]一种目标对象的测距方法及装置-CN201911015688.X有效
发明人：潘铭星 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2019-10-24 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G01S11/12 文献下载
摘要：本发明公开了目标对象的测距方法及装置，根据图像采集装置获取的图像，确定目标对象的第一实际宽度；然后获取目标对象在前一时刻的相关状态参数；并根据相关状态参数，获得第一相对距离，再根据第一相对距离，获得目标对象的第二实际宽度。然后根据第一实际宽度和第二实际宽度获得相对差值，并根据相对差值将第一相对距离调整为第二相对距离。由此可见，本申请采用不同方式得到目标对象的实际宽度，然后利用实际宽度的比较结果来约束调整两个可移动设备之间的相对距离，进而使两者的相对距离更为准确，能够提高测距的精准度，以保证驾驶的安全性。
一种目标对象测距方法装置

[发明专利]一种固定装置及播音设备-CN201910465890.6有效
发明人：刘磊 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： B60R11/00 文献下载
摘要：公开了一种固定装置及播音设备，固定装置包括固定构件、角度调节构件以及位置调节构件；其中固定构件用于与待固定机构连接，从而可以对待固定机构起到固定作用；角度调节构件与固定构件连接，用于调节固定构件的旋转角度，从而可以调节与固定构件连接的待固定机构的旋转角度；位置调节构件与角度调节构件连接，用于调节固定构件的位置，从而可以调节与位置调节构件连接的待固定机构的位置。本申请提供的固定装置可以非常方便、快速地对待固定机构的位置和角度进行灵活调节，从而有效缩短调节时间，有助于提高车载语音数据采集的效率。
一种固定装置播音设备

[发明专利]调整摄像装置的入射光强度的装置、方法和系统-CN201910791005.3有效
发明人：董书成 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2019-08-26 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：公开了一种调整摄像装置的入射光强度的装置、方法和系统，其中的装置包括：滤光片、检测模块以及控制模块，所述控制模块与所述滤光片和所述检测模块分别连接；所述滤光片设置于所述摄像装置的光学透镜的外侧，其中的滤光片包括：多个区域，所述多个区域中的至少两个区域的透射率不同；所述检测模块用于检测摄像装置的入射光强度；所述控制模块用于根据所述检测模块检测到的入射光强度，控制所述滤光片的位于所述摄像装置的光学透镜的外侧前方的区域。本公开提供的技术方案有利于提高摄像装置的使用寿命，并有利于提高摄像装置采集的图像的质量，对于智能驾驶领域而言，有利于提高车辆行驶的安全性。
调整摄像装置入射强度方法系统

[发明专利]调整摄像装置的入射光强度的方法和装置、介质和设备-CN201910791025.0有效
发明人：董书成 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2019-08-26 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： H04N5/235 文献下载
摘要：公开了一种调整摄像装置的入射光强度的方法和装置、介质和设备，其中的装置包括：遮光件、检测模块和控制模块，所述控制模块与遮光件和检测模块分别连接；遮光件设置于摄像装置的光学透镜的外侧，所述遮光件包括：多个滤光片，所述多个滤光片的透射率不同；所述检测模块用于检测摄像装置的入射光强度；控制模块用于根据所述检测模块检测到的入射光强度以及所述光学透镜的外侧前方的滤光片当前设置信息，从所述多个滤光片中选取第一滤光片，并控制所述选取出的第一滤光片位于所述摄像装置的光学透镜的外侧前方。本公开有利于提高摄像装置的使用寿命，并有利于提高摄像装置采集的图像的质量，对于智能驾驶领域而言，有利于提高车辆行驶的安全性。
调整摄像装置入射强度方法介质设备

[发明专利]用于地图的更新频率确定方法及装置-CN202210314004.1在审
发明人：徐刚 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G06F16/23 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种用于地图的更新频率确定方法及装置。该方法中，服务器首先获取用于衡量地图中第一区域对应的地理环境中用户活动频率的感兴趣指数，以及用于衡量用户对第一区域的地图信息报错反馈的反馈指数，然后根据第一区域的感兴趣指数和反馈指数确定第一区域的更新频率。根据本公开的方法，可以根据地图中每个区域对应的地理环境中用户活动的频繁程度和用户对各区域的地图信息的反馈，分别确定各区域对应的更新频率，确定的更新频率更加符合实际应用场景的需求，精确度更高，既可以提高用户的体验效果，又可以避免采集资源的浪费，适用性更好。
用于地图更新频率确定方法装置

[发明专利]车道行驶方向更新方法及装置、存储介质及电子设备-CN202010033701.0有效
发明人：徐刚 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G08G1/0968 文献下载
摘要：公开了一种车道行驶方向更新方法及装置、存储介质及电子设备，涉及辅助驾驶技术领域。该车道行驶方向更新方法包括：确定多个可移动设备在行驶车道的各自对应的行驶轨迹，其中，行驶轨迹在预设地理范围内；基于多个可移动设备各自对应的行驶信息确定行驶轨迹各自对应的第一行驶方向；基于行驶车道对应的预设车道信息确定行驶车道的第二行驶方向；基于第一行驶方向和第二行驶方向，更新行驶车道的行驶方向。本公开实施例提供的车道行驶方向更新方法无需依赖人工，与现有更新方法相比，本公开实施例更新成本低廉、更新精准度高且更新实时性好。
车道行驶方向更新方法装置存储介质电子设备

[发明专利]可移动设备的定位方法、定位装置及电子设备-CN201811513323.5有效
发明人：杨帅 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2018-12-11 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：公开了一种可移动设备的定位方法及可移动设备的定位装置。该可移动设备的定位方法包括：确定可移动设备在拍摄当前帧图像时的第一组位姿参数，以及确定当前帧图像的俯视图；基于第一组位姿参数确定多个第二组位姿参数；在高精地图中，确定在拍摄当前帧图像时的地理位置的预设范围内的平面区域；基于多个第二组位姿参数将俯视图投影到平面区域中，得到多个第二投影图；基于多个第二投影图与平面区域在高精地图中的图像内容之间的匹配度，从多个第二组位姿参数中确定可移动设备在拍摄当前帧图像时的位姿参数。本申请实施例能够极大降低环境条件对定位精准度的影响，进而提高定位的精准度，此外，借助视觉相机极大降低了定位的成本。
移动设备定位方法装置电子设备

[发明专利]人脸识别方法及识别装置-CN201910964208.8有效
发明人：费优亮 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2019-10-11 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种人脸识别方法及识别装置，该识别方法包括：采集关于同一用户的至少一张图像；基于至少一张图像确定至少一个特征向量，至少一个特征向量与至少一张图像一一对应；确定样本库中至少部分样本用户中每个样本用户对应的多个样本图像，并基于多个样本图像确定多个样本特征向量；确定至少一个特征向量的均值特征向量；基于均值特征向量与多个样本特征向量，确定样本库中满足预设规则的一个或多个样本用户，满足预设规则的一个或多个样本用户对应的样本图像与用户对应的图像相似。本申请提供的人脸识别方法能够适用于多种识别场景、降低对待识别图像质量的要求、提高识别结果的可靠性。
识别方法装置