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[发明专利]一种座椅调节方法及装置-CN201910614476.7有效
发明人：李皆 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2019-07-09 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B60N2/02 文献下载
摘要：公开了一种座椅调节方法、装置、计算机可读存储介质和电子设备，该方法包括：确定驾驶员的预设部位对应的第一空间坐标；获取预设高度和座椅的第一高度信息；根据所述第一空间坐标、所述预设高度和所述座椅的第一高度信息，确定所述座椅的第一上下调节距离；根据所述座椅的第一上下调节距离调节所述座椅。本申请通过将驾驶员的预设部位对应的空间坐标与预设高度进行比较，确定座椅的上下调节距离，然后根据确定的上下调节距离自动对座椅进行调节，从而使得得到的驾驶员的视野范围较为科学合理。
一种座椅调节方法装置

[发明专利]用于控制多个扬声器播放音频的方法、装置和电子设备-CN201910146599.2有效
发明人：朱长宝 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2019-02-27 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： H04R3/00 文献下载
摘要：公开了一种控制多个扬声器播放音频的方法、装置和电子设备，该方法可以包括：确定每个说话人的位置信息和发出的语音信号；根据每个说话人的位置信息确定每个说话人所在的区域；确定每个语音信号对应的语音指令；以及控制多个扬声器分别针对每个语音指令的说话人所在的区域播放由对应的语音指令所指示的音频。通过根据本公开的实施例方法、装置和/或电子设备，能够针对预定空间内的不同区域播放不同的音频。
用于控制扬声器播放音频方法装置电子设备

[发明专利]智能体动作的确定方法和装置、电子设备和介质-CN202111138932.9在审
发明人：张海超;徐伟;余昊男 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种智能体动作的确定方法和装置、电子设备和介质，其中，智能体动作的确定方法包括：在当前时间步，基于智能体的当前状态生成第一动作序列，第一动作序列包括至少一个时间步的第一动作；基于当前状态及第一动作序列，确定第一动作序列中各第一动作对应的第一状态动作序列价值；基于第一动作序列中各第一动作对应的第一状态动作序列价值及候选动作序列中各第二动作对应的第二状态动作序列价值，确定当前要执行的目标动作序列；基于目标动作序列确定当前要执行的目标动作，以使智能体根据目标动作行动。实现了每个时间步都可以生成多步动作参与到后续目标动作的确定中，实现时间协调探索，有效提高探索效率。
智能动作确定方法装置电子设备介质

[发明专利]一种神经网络的指令序列生成方法及装置-CN202110975892.7在审
发明人：李军;李建军 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G06N3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种神经网络的指令序列生成方法及装置，首先根据神经网络中的全局平均池化层的特征图维度，确定所述神经网络中的深度可分离卷积的特征图维度。再根据所述全局平均池化层的输入特征图维度，确定用于深度可分离卷积的卷积核的维度。然后根据所述深度可分离卷积的特征图维度和所述卷积核的维度，生成用于执行所述神经网络对应的指令序列。可见，本发明根据全局平均池化层的特征图维度确定深度可分离卷积的特征图维度和卷积核的维度，并生成对应的指令序列。故在遇到全局平均池化层的操作时可执行上述指令序列能够使用深度可分离卷积来替代实现全局平均池化层的操作，进而避免改变芯片硬件结构。
一种神经网络指令序列生成方法装置

[发明专利]点云标注方法、装置、存储介质及电子设备-CN202111055559.0在审
发明人：张捷 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种点云标注方法、装置、存储介质及电子设备，其中，方法包括：在标注主场景图中确定包含有待标注物的点云数据的第一标注框；将所述第一标注框中的中心坐标分别映射到标注视图中，生成与所述标注视图对应的并且关联于所述第一标注框的第二标注框；在所述第二标注框中，基于第二标注框内的点云数据在预设调整方向调整所述第二标注框的尺寸；将调整后的所述第二标注框的坐标数据映射到所述第一标注框中，得到第三标注框；对所述第三标注框的尺寸进行调整，得到包含有所述待标注物的所有点云数据的第四标注框。本公开实施例可以在标注过程中，不必反复调整标注视角来确定精度，减少了标注时间提升了标注效率，又保障了标注精度。
标注方法装置存储介质电子设备

[发明专利]语音播放方法和装置、存储介质及电子设备-CN202010395783.3在审
发明人：孙浚凯 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2020-05-12 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：公开了一种语音播放方法和装置、存储介质及电子设备。语音播放方法包括：检测目标对象的行为以及确定所述目标对象的种类；基于所述目标对象的行为，检测驾驶员的行为；基于所述驾驶员的行为，控制发声器播放与所述目标对象的种类相一致的安抚语音。根据该语音播放方法，一方面，利用机器安抚取代了驾驶员安抚，确保驾驶员全神贯注于驾驶操作，提高安全系数；另一方面，利用与目标对象的种类相一致的安抚语音进行目标对象安抚，相比于驾驶员安抚，安抚效果更好。
语音播放方法装置存储介质电子设备

[发明专利]驾驶行为的提醒方法和装置、存储介质、电子设备-CN202010386127.7在审
发明人：孙浚凯 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2020-05-09 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B60W40/09 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种驾驶行为的提醒方法和装置、计算机可读存储介质、电子设备，其中，方法包括：确定当前时间点驾驶车辆的驾驶员的身份信息以及车辆在当前时间地点所行使道路的路况类型；确定驾驶员在当前时间点的驾驶行为数据；确定与路况类型和身份信息对应的驾驶习惯数据；将驾驶行为数据与驾驶习惯数据进行比对，得到比对结果；基于比对结果，生成驾驶提示信息；根据不同驾驶员在不同路况类型对应的驾驶习惯数据对当前驾驶行为进行是否是异常驾驶的判断，根据判断结果进行提醒，实现了个性化的智能辅助驾驶，提高了车辆驾驶的安全性。
驾驶行为提醒方法装置存储介质电子设备

[发明专利]图像处理方法、装置、计算机可读存储介质和电子设备-CN201910651545.1有效
发明人：武锐 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2019-07-18 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：公开了一种图像处理方法、装置、计算机可读存储介质和电子设备，涉及图像处理技术领域。该方法包括：获取待检测图像；通过第一神经网络模型检测所述待检测图像，确定所述待检测图像所在场景的规模；根据所述场景的规模，通过与所述场景的规模对应的第二神经网络模型对所述待检测图像进行处理。本方案解决了相关技术中图像处理方法耗能较大或识别结果不准确的问题。
图像处理方法装置计算机可读存储介质电子设备

[发明专利]训练神经网络的方法、预测轨迹的方法及装置-CN202110819860.8在审
发明人：范坤 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G06F16/9537 文献下载
摘要：本发明公开了训练神经网络的方法、预测轨迹的方法及装置，首先获取样本图像，并从样本图像中识别出目标对象。再根据目标对象在样本图像中的像面位置，从样本图像中确定与目标对象相关联的目标车辆集，再根据目标车辆集中每个车辆和目标对象的相对像面距离，确定目标车辆集中每个车辆的渲染指标，并根据目标车辆集中每个车辆的渲染指标，渲染样本图像，如此，本公开的渲染图像不但能够避免车辆不分主次的情况，还能够呈现目标对象和对应的目标车辆集相互博弈前进的交互状态以及呈现各目标车辆对目标对象影响的强弱。因此，基于渲染后的样本图像训练得到的神经网络能够很好学习到车辆与周围车辆之间的交互关系，进而提高轨迹预测的准确性。
训练神经网络方法预测轨迹装置

[发明专利]一种检测模型的训练方法及装置-CN202110752853.0在审
发明人：范坤 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种检测模型的训练方法及装置、计算机可读存储介质，其中方法包括：从样本集合中随机选择第一未标注样本集；对第一未标注样本集进行标注，得到第一已标注样本集；对第一已标注样本集进行数据增强，获得第一增强样本集；通过第一增强样本集对待训练的检测模型进行第一次训练；从样本集合中随机选择第二未标注样本集；利用经过第一次训练后的检测模型对第二未标注样本集进行检测，得到第一检测结果集；对第一检测结果进行数据增强，得到第二增强样本集；通过第二增强样本集对第一次训练后的检测模型进行第二次训练，得到训练后的检测模型。本发明实现了利用少量标注数据训练模型，且模型泛化能力更好的技术效果。
一种检测模型训练方法装置

[发明专利]神经网络的训练方法、对象搜索方法、装置以及电子设备-CN201910641985.9有效
发明人：田鲲;李石羽;叶云;黄冠;林锦彬;黄厚景 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2019-07-16 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：公开了一种神经网络的训练方法、对象搜索方法、装置和电子设备。该神经网络的训练方法包括：通过第一神经网络从输入图像获得初始特征图；将初始特征图输入用于生成对象候选框的第二神经网络以获得共享特征图和第一损失函数值；将共享特征图输入用于对象检测的第三神经网络、用于对象重识别的第四神经网络和用于实例分割的第五神经网络以获得第二到第四损失函数值，以及基于所述第一到第四损失函数值更新所述第一到第五神经网络。这样，有助于提取对属性敏感的特征，从而感知对象的更全面的属性，提高对象搜索的精度。
神经网络训练方法对象搜索装置以及电子设备

[发明专利]车道识别校验方法、装置、可读存储介质及电子设备-CN202110909393.8在审
发明人：丁垒;齐连军;丁美昆 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2021-08-09 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种车道识别校验方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，其中，该方法包括：在预先标定的车辆坐标系下，确定本车所在的道路上的至少一条第一车道线和目标对象的第一坐标；基于第一坐标和至少一条第一车道线，确定车辆坐标系下的目标对象所在的第一车道；在对目标对象拍摄的二维图像的图像坐标系下，确定道路上的至少一条第二车道线，以及确定表示目标对象的位置的第二坐标；基于第二坐标和第二车道线，确定图像坐标系下的目标对象所在的第二车道；利用第二车道对第一车道进行校验，得到目标对象所在的车道。本公开实施例可以利用二维图像对目标对象的车道进行校验，提高了对目标对象进行车道检测的准确性。
车道识别校验方法装置可读存储介质电子设备

[发明专利]视频压缩处理方法、装置、存储介质和电子设备-CN202010016421.9有效
发明人：刘浩杰;申晗;黄李超;陆明;陈彤;马展 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2020-01-07 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： H04N19/42 文献下载
摘要：本公开公开了一种视频压缩处理方法、装置、存储介质和电子设备，其中的视频压缩处理方法包括：确定当前帧图像以及历史帧图像的重建帧；通过第一神经网络模型对当前帧图像与历史帧图像的重建帧进行处理，获得当前帧图像的压缩数据以及当前帧图像的预测帧；根据当前帧图像的预测帧以及当前帧图像，确定当前帧图像对应的残差图像；通过第二神经网络模型对残差图像进行处理，获得残差图像的压缩数据以及当前帧图像对应的重建残差图像；根据当前帧图像的预测帧以及当前帧图像对应的重建残差图像，确定当前帧图像的重建帧。本公开提供的技术方案，能够降低训练优化难度，提高训练优化效率。
视频压缩处理方法装置存储介质电子设备

[发明专利]数据获取方法、训练方法、调整方法以及装置-CN202010275597.6在审
发明人：彭强 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2020-04-09 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：公开了一种数据获取方法、训练方法、调整方法以及装置，采集预设的多种道路类型场景中每种道路类型场景下的道路图像，针对采集的每个道路图像，根据该道路图像的道路类型，对该道路图像中的消失点进行标记，然后基于上述多种道路类型场景下的道路图像以及每个道路图像中标记的消失点，确定样本数据。进一步，就可以利用该样本数据训练消失点预测模型，从而基于该消失点预测模型得到车载摄像头拍摄的当前帧道路图像中消失点的位置预测值，根据该位置预测值实现对车载摄像头的俯仰角进行实时调整。
数据获取方法训练调整以及装置

[实用新型]后视装置及应用其的交通设备-CN201821818943.5有效
发明人：班钰 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2018-11-06 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： B60R1/00 文献下载
摘要：公开了一种可升降的后视装置及应用其的交通设备，所述后视装置具有第一状态和第二状态，其包括：本体、升降机构和拍摄单元，其中，所述拍摄单元的底座与升降机构固定连接，在所述第一状态，拍摄单元与升降机构的至少部分位于所述本体的外部，在所述第二状态，拍摄单元与升降机构位于所述本体内部。所述交通设备通过对拍摄单元的升降控制，使得后视装置具有良好的防尘效果，进一步确保了驾驶安全。
装置应用交通设备