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[发明专利]调整单应性矩阵参数的方法和装置-CN202110858627.0有效
发明人：陈腾;隋伟;谢佳锋;张骞;黄畅 -专利权人：北京地平线信息技术有限公司
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种调整单应性矩阵参数的方法和装置，其中，该方法包括：获取参考图像与目标图像的参考平面的单应性矩阵参数；基于所述单应性矩阵参数和所述参考图像，生成所述参考图像的重建图像；基于所述单应性矩阵参数和所述参考图像的参考平面掩码，确定所述重建图像的参考平面掩码；基于所述重建图像、所述重建图像的参考平面掩码、所述目标图像和所述目标图像的参考平面掩码，确定所述重建图像与所述目标图像之间在参考平面上的图像误差；基于所述图像误差，调整所述单应性矩阵参数。本公开实施例可以降低成像噪声对平面视差法的影响，进而可以适用于自动驾驶领域通过平面视差法进行三维场景重现。
调整单应性矩阵参数方法装置

[发明专利]确定障碍物空间位置的方法、模型的训练方法和装置-CN202310923085.X在审
发明人：梅若鸿;张家馨;隋伟;张骞 -专利权人：北京地平线信息技术有限公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种确定障碍物空间位置的方法、模型的训练方法和装置，其中，确定障碍物空间位置的方法包括：获取车辆上预设视角的摄像头采集的第一图像；提取第一图像中关于障碍物的图像特征；基于图像特征确定障碍物的三维空间特征；对三维空间特征进行解码，获得第一图像中的障碍物在三维坐标系下的占用网格信息；三维坐标系为车辆所在的车辆局部坐标系；基于占用网格信息，确定障碍物在车辆局部坐标系的三维空间位置。本公开实施例基于多视角的图像即可实现车辆驾驶过程中障碍物空间位置的确定，降低确定障碍物空间位置的成本，从而大大提高障碍物空间位置确定方式的通用性，有助于大规模应用。
确定障碍物空间位置方法模型训练装置

[发明专利]鸟瞰图特征的确定方法、图像处理方法、装置和设备-CN202310859576.2在审
发明人：尹浩然;张骞;隋伟 -专利权人：地平线（上海）人工智能技术有限公司
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06V10/42 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种鸟瞰图特征的确定方法、图像处理方法、装置和设备，其中，方法包括：基于至少一个视角中各视角分别对应的待处理图像，确定各视角分别对应的第一图像特征；基于各第一图像特征和第一鸟瞰图查询特征，进行基于局部窗口的交叉注意力操作，获得第一注意力结果；基于第一注意力结果，确定第二鸟瞰图查询特征；基于第二鸟瞰图查询特征和各第一图像特征，进行基于局部和全局窗口的交叉注意力操作，获得第二注意力结果；基于第二注意力结果，确定至少一个视角对应的目标鸟瞰图特征。本公开实施例通过窗口的切分可以大大降低交叉注意力操作的计算复杂度，通过局部交互和全局交互可以有效提高鸟瞰图特征的准确性和有效性。
鸟瞰图特征确定方法图像处理装置设备

[发明专利]一种速凝体系下软固态湿喷混凝土剪切模量预测方法-CN202310761387.1在审
发明人：隋伟;宁逢伟;徐爽;肖阳;刘志鑫;李令闯;林建宏;张昊 -专利权人：中水东北勘测设计研究有限责任公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明属于地下工程支护技术领域，具体涉及一种速凝体系下软固态湿喷混凝土剪切模量预测方法。本发明主要针对实际施工过程受喷面粘附软固态湿喷混凝土剪切模量无法估计的技术难题，以超声波速为连接纽带，建立了贯入强度与剪切模量的定量关联表达式，通过实测受喷面粘附湿喷混凝土贯入强度，实现了混凝土与速凝剂混合后、初凝前的剪切模量预测，可为深刻认识混凝土射流冲击‑粘附过程、反馈调节材料性能与施工工艺参数提供技术参考；本发明预测方法实现了混凝土与速凝剂混合后、初凝时间以前任意时刻的湿喷混凝土剪切模量预测。
一种体系固态混凝土剪切预测方法

[发明专利]一种受喷面粘附湿喷混凝土屈服剪切应力原位评估方法-CN202310761378.2在审
发明人：宁逢伟;隋伟;彭倞;李中田;孙乙庭;张轶辉;毛春华;孟昕 -专利权人：中水东北勘测设计研究有限责任公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01N33/38 文献下载
摘要：本发明属于地下工程支护技术领域，具体涉及一种受喷面粘附湿喷混凝土屈服剪切应力原位评估方法。本发明主要针对受喷面粘附湿喷混凝土屈服剪切应力无法原位评估的技术难题，以超声波速为连接纽带，建立了屈服剪切应力与贯入强度的定量关联表达式，通过实测受喷面粘附湿喷混凝土贯入强度，实现了混凝土与速凝剂混合后、初凝前的屈服剪切应力原位评估，为判断混凝土射流在受喷面回弹或脱落以及评估一次喷射厚度大小提供核心依据；本发明方法实现了混凝土与速凝剂混合后初凝以前任意时刻、实际现场应用环境下的湿喷混凝土屈服剪切应力预测。
一种受喷面粘附混凝土屈服剪切应力原位评估方法

[发明专利]路面要素的绘制图的生成方法、网络的训练方法及装置-CN202310806523.4在审
发明人：蒲粤川;隋伟;张骞 -专利权人：北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：公开了一种路面要素的绘制图的生成方法、网络的训练方法及装置，该生成方法包括：基于设置于可移动设备的传感器设备采集的数据，生成包括路面要素的鸟瞰图像；对鸟瞰图像进行特征提取，得到第一特征图；基于第一特征图，经由图像分割网络，生成路面要素的二值分割图；基于第一特征图，经由热力图生成网络，生成路面要素的初始关键点概率热力图；基于二值分割图和初始关键点概率热力图，确定第一特征图中路面要素的关键点位置；基于关键点位置和第一特征图，经由轮廓点预测网络，迭代地进行路面要素的轮廓点的预测，得到预测位置序列；基于关键点位置和预测位置序列，生成路面要素的目标绘制图。本公开可提升路面要素的绘制图的精度。
路面要素绘制生成方法网络训练装置

[发明专利]一种平衡轴切削加工工装及制造工艺-CN202210181401.6在审
发明人：刘武;庄晓伟;田为刚;隋伟;王玲 -专利权人：江苏龙城精锻集团有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B23P15/14 文献下载
摘要：本发明涉及平衡轴制造技术领域，尤其是一种平衡轴切削加工工装及制造工艺，采用本发明的专用工装及制造工艺，制造出的平衡轴的P1面相对P7面的对称度偏差为0.07mm‑0.15mm，P2面相对P8面的对称度偏差0.07mm‑0.15mm，P3、P4、P5、P6、P7、P8面的跳动偏差为0.03‑0.06mm。
一种平衡切削加工工装制造工艺

[发明专利]神经网络模型训练方法和装置、传感数据融合方法和装置-CN202110931060.5有效
发明人：张家馨;隋伟;梅若鸿;张骞;黄畅 -专利权人：北京地平线信息技术有限公司
申请日： 2021-08-13 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种用于传感数据融合的神经网络模型训练方法和装置、基于神经网络模型的传感数据融合方法和装置、电子设备及存储介质，其中，用于传感数据融合的神经网络模型训练方法包括基于样本图像和样本三维点云数据集，构建训练数据；基于所述训练数据，对初始神经网络模型进行训练，得到训练好的神经网络模型。本公开实施例可以更好的基于长尾场景的样本数据不断迭代优化所述神经网络模型。
神经网络模型训练方法装置传感数据融合

[发明专利]场景重建方法、装置、存储介质及电子设备-CN202310806421.2在审
发明人：隋伟;张家馨;张骞 -专利权人：北京地平线信息技术有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：公开了一种场景重建方法、装置、存储介质及电子设备，其中，方法包括：对设置于可移动设备的相机采集的第一图像序列进行后景分割，得到第二图像序列；利用第二图像序列，进行点云的稀疏重建，得到第一重建点云和相机的第一相机位姿序列；对第一图像序列进行动静态分割，得到静态场景对应的第三图像序列和动态场景对应的第四图像序列；利用第一重建点云、第一相机位姿序列和第三图像序列，进行点云的稠密重建，得到第二重建点云；利用第一相机位姿序列和第四图像序列，依次进行点云的稀疏重建和稠密重建，得到第三重建点云；基于第二重建点云和第三重建点云，确定第一图像序列对应的场景重建结果。本公开可以降低场景重建的实现成本。
场景重建方法装置存储介质电子设备

[发明专利]地图对象的确定方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310334242.3在审
发明人：张运驰;陈少宇;廖本成;谢佳锋;隋伟;张骞 -专利权人：北京地平线信息技术有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种地图对象的确定方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：获取目标空间范围对应的第一点云地图；基于第一点云地图及预设采样规则，确定至少一个局部点云地图；基于各局部点云地图，利用预先训练获得的对象检测模型，确定各局部点云地图分别对应的对象的属性和有序点集，有序点集包括用于描述对象的第一坐标系下的目标数量个坐标点；将各局部点云地图分别对应的对象的属性和有序点集进行聚合，获得目标空间范围对应的地图对象。本公开实施例可以实现目标空间范围的地图对象的自动化标注，大大提高标注效率，降低人工标注成本。
地图对象确定方法装置电子设备存储介质

[实用新型]一种液压破碎锤的内外套-CN202222687274.5有效
发明人：于希光;隋伟;赵鹏斌 -专利权人：烟台华拓工程机械有限公司
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： E02F5/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种液压破碎锤的内外套，包括主筒体和凹槽，所述主筒体内壁的两端及两侧分别设置有凹槽，所述凹槽的外侧设置有环形槽，所述主筒体的顶部固定焊接有横板，所述横板的内部横向设置有十字腔室，所述十字腔室内部的两侧及两端分别活动安装有丝杆，所述丝杆的外部活动套接有套块。该液压破碎锤的内外套通过在主筒体的顶部固定焊接有横板，待钎杆将要完全插入主筒体内部之后便通过顶部安装的旋钮转动下方连接的传动齿轮，通过齿块、齿槽之间的传动啮合，驱使底部四组联动齿轮同时转动，继而凭借朝中心处移动的套块引导隐藏在收纳腔室中的固定块紧贴钎杆顶部，解决了筒体内部缺少固定组件的问题。
一种液压破碎外套

[实用新型]一种pu保护膜烘干机-CN202222355952.8有效
发明人：刘睿;周冉;隋伟 -专利权人：昆山乐凯锦富光电科技有限公司
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： F26B13/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及pu保护膜加工设备技术领域，且公开了一种pu保护膜烘干机，包括烘干机本体和pu保护膜本体，烘干机本体的底部固定安装有两个支撑腿，烘干机本体的左侧壁面开设进料口，烘干机本体的右侧壁面开设有出料口，烘干机本体的右侧壁面固定安装有连接块，连接块上活动安装有收料辊，其特征在于：烘干机本体内部固定安装有三个导向辊。本实用新型中，由于每组调整块由两个组成，且pu保护膜本体位于两个调整块之间，因此在烘干时能够同时针对pu保护膜本体的两个侧面进行烘干处理，且每个调整块与pu保护膜本体相邻的一侧壁面均开设有与pu保护膜本体倾斜面角度相适配的斜面，从而达到有效的对流效果，从而达到提高烘干效率。
一种 pu 保护膜烘干机

[实用新型]雨污水沟槽支护-CN202222515499.2有效
发明人：董晓泽;隋伟;高飞飞;李迅;郎志军;张晓利;张凯楠;姬欧鸣 -专利权人：中国建筑第七工程局有限公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： E02D17/08 文献下载
摘要：本实用新型公开一种雨污水沟槽支护，包括对称设置在沟槽两侧的第一支撑板和第二支撑板，第一支撑板上对称铰接有第一连接杆，第二支撑板上对称铰接有第一伸缩杆，位于同一水平位置的第一连接杆和第一伸缩杆铰接，第一连接杆和第一伸缩杆之间设有锁紧机构，锁紧机构包括分别与第一伸缩杆和第一连接杆滑动连接的锁紧座，第一连接杆和第一撑板之间铰接有第一辅助支撑机构，第一伸缩杆和第二支撑板之间铰接有第二辅助支撑机构。本实用新型结构简单，使用方便，能够增加雨污水沟槽支护结构的安装效率。
污水沟槽支护

[发明专利]视觉感知方法、装置、可读存储介质及电子设备-CN202211162444.6在审
发明人：隋伟;陈腾;张骞 -专利权人：地平线(上海)人工智能技术有限公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：公开了一种视觉感知方法，包括：获取载具的多相机系统在同一位置采集的多个视角分别对应的多个图像；将所述多个图像分别进行编码，得到各所述图像分别对应的图像特征；将各所述图像特征采用重映射的方式进行分解，得到各所述图像分别对应的俯视视角特征和环视视角特征；将各所述俯视视角特征和所述环视视角特征进行融合，得到三维空间特征；对所述三维空间特征进行解码，得到三维空间结构；根据所述三维空间结构，实现视觉感知。本申请提供的一种视觉感知方法、装置、可读存储介质及电子设备，将图像分解为环视视图特征和俯视视角特征，在融合后，能够获取准确的三维空间特征，提高感知效果。
视觉感知方法装置可读存储介质电子设备

[发明专利]图像处理方法、装置、电子设备和存储介质-CN202211140552.3在审
发明人：何泳澔;隋伟;张骞 -专利权人：北京地平线信息技术有限公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G06T1/00 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种图像处理方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：确定待处理图像对应的第一张量；基于第一张量，确定第一张量对应的行向聚合的第一键张量、列向聚合的第二键张量、行向聚合的第一值张量、及列向聚合的第二值张量；基于第二张量，确定查询张量；基于第一键张量和查询张量进行注意力操作，获得第一注意力权重；基于第二键张量和查询张量进行注意力操作，获得第二注意力权重；基于第一注意力权重、第一值张量、第二注意力权重及第二值张量，确定目标输出张量；基于目标输出张量，确定图像处理结果。本公开实施例实现了对键张量和值张量的降维，可以有效降低注意力操作的计算复杂度，从而提高图像处理效率。
图像处理方法装置电子设备存储介质

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