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[发明专利]生成应用程序编程接口文档的方法、装置及电子设备-CN201910978659.7在审
发明人：梁家瑞 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： G06F8/71 文献下载
摘要：公开了一种生成应用程序编程接口文档的方法及装置，其中方法包括：确定源代码文件，所述源代码文件为应用程序的源代码；基于所述源代码文件，确定与所述应用程序的编程接口相关的接口信息；基于与所述应用程序的编程接口相关的接口信息，生成与所述应用程序对应的接口文档，其中，所述接口文档中包含：所述源代码文件中的与所述应用程序的源代码相关的各个公共逻辑模块的调用接口信息，以及各个所述公共逻辑模板的调用接口之间的关联信息。本公开提供的技术方案可以提高接口文档的应用效率，进一步提高开发效率。
生成应用程序编程接口文档方法装置电子设备

[发明专利]报警准确度确定方法、装置及计算机可读存储介质-CN201910978666.7在审
发明人：刘思家 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了一种报警准确度确定方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备。该方法包括：获取在目标时刻，可移动设备上设置的第一图像采集装置采集的图像和可移动设备的移动速度；目标时刻为可移动设备向处于静止状态的障碍物移动的过程中，可移动设备的前防撞报警功能的触发时刻；根据图像，确定第一距离；第一距离为在目标时刻，可移动设备与障碍物的实际距离；根据第一距离和移动速度，确定可移动设备的前防撞报警功能的报警准确度。本公开的实施例能够减小天气因素对确定结果的影响，因此，与现有技术相比，本公开的实施例能够较好地保证确定结果的可靠性。
报警准确度确定方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]三维物体识别方法及装置、识别模型训练方法及装置-CN201910978676.0在审
发明人：彭强 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：公开了一种三维物体识别方法及装置、识别模型训练方法及装置。该三维物体识别方法包括：确定包含待识别三维物体的至少两幅二维图像，其中，待识别三维物体在至少两幅二维图像中的视角不同；通过图像特征提取模型确定二维图像对应的图像特征图；通过热力图提取模型确定二维图像对应的热力图；对二维图像对应的图像特征图和热力图进行融合操作以生成融合特征图；根据分类模型及至少两幅二维图像对应的融合特征图识别待识别三维物体。由于热力图包括二维图像对应的权重特征，因此，本公开实施例能够有效提高识别效率。此外，由于热力图包括基于二维图像中的待识别三维物体的具体情况所确定的特征信息，因此，本公开实施例能够有效提高识别精准度。
三维物体识别方法装置模型训练

[发明专利]报警准确度确定方法、装置及计算机可读存储介质-CN201910979622.6在审
发明人：刘思家 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了一种报警准确度确定方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备。该方法包括：获取第一图像采集装置采集的第一图像帧序列，第一图像帧序列包括障碍物；根据第一图像帧序列，通过第一碰撞时间检测方法获得参考碰撞时间；根据第一图像帧序列，通过第二碰撞时间检测方法获得感知碰撞时间；根据感知碰撞时间及参考碰撞时间，获取第一报警准确度。本公开的实施例中，各版本的前防撞报警功能软件的报警准确度均可以基于第一图像采集装置采集的第一图像帧序列获得，而无需针对每个版本的前防撞报警功能软件均搭建专门的场景，这样能够提高前防撞报警功能软件的软件测试效率，从而有利于保证前防撞报警功能软件的迭代进度。
报警准确度确定方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]外参确定方法、外参确定装置及电子设备-CN201910964901.5在审
发明人：彭强 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2019-10-11 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：公开了一种外参确定方法、外参确定装置及电子设备。该外参确定方法包括：通过第一传感器获取可移动设备的第一位姿信息；通过第二传感器获取可移动设备的第二位姿信息；获取第一传感器与第二传感器之间预先标定的第一位姿转换关系；根据第一位姿转换关系、第一位姿信息和第二位姿信息确定第二位姿转换关系；根据第二位姿转换关系及图像采集设备的第一外参信息，确定图像采集设备的第二外参信息，其中，图像采集设备安装于可移动设备上。与现有图像采集设备的外参确定方法相比，本公开实施例提供的外参确定方法具备计算方式简单以及计算效率高等诸多优势，能够实现实时确定图像采集设备的外参的目的。
确定方法装置电子设备

[发明专利]数据处理方法、装置、电子设备以及介质-CN202011511725.9在审
发明人：李建军;姚猛;王振江;周昱 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： G06F12/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种数据处理方法、装置、电子设备以及介质，通过在执行到神经网络模型的运算层时，先按照预先存储的缓存分配关系，分别设置输入数据对应的第一缓存的第一循环寻址地址范围以及输出结果对应的第二缓存的第二循环寻址地址范围，然后，就可以基于第一循环寻址地址范围在第一缓存中进行循环寻址，读取该运算层的输入数据，并基于第二循环寻址地址范围在第二缓存中进行循环寻址，将该运算层的输出结果写入第二缓存，可以有效地提升缓存利用效率，进而提升对模型运算的效率。
数据处理方法装置电子设备以及介质

[发明专利]图像色彩校正模型训练方法、装置及电子设备-CN201910905790.0在审
发明人：董家源 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种图像色彩校正模型训练方法、装置、计算机可读存储介质和电子设备。该包括：对三维RGB样本数据按照预设方式进行区间划分，得到所述三维RGB样本数据对应的多个区间段；通过所述三维RGB样本数据的所述多个区间段分别对图像色彩校正网络进行训练，更新所述图像色彩校正网络的参数，以得到所述图像色彩校正模型。能提高图像色彩校正网络的训练速度和训练后的图像色彩校正模型的准确度。
图像色彩校正模型训练方法装置电子设备

[发明专利]对象定位方法、对象定位系统和电子设备-CN201810417586.X有效
发明人：武锐 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2018-05-04 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：公开了一种对象定位方法、对象定位系统和电子设备。该对象定位方法包括：获取关于待定位对象的定位图像；识别所述定位图像以获得所述待定位对象的视觉位置；获取所述定位图像的成像范围内的地面压力；识别所述地面压力以获得所述待定位对象的压力位置；以及，基于所述视觉位置和所述压力位置来确定所述待定位对象的对象位置。这样，提高了定位的准确性和稳定性。
对象定位方法系统电子设备

[发明专利]语音处理方法、装置和电子设备-CN201711203466.1有效
发明人：陈本东;潘复平 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2017-11-27 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G10L15/26 文献下载
摘要：公开了一种语音处理方法、装置和电子设备。所述方法包括：接收用户的输入语音，所述输入语音包括可预期部分和不可预期部分；获取识别搜索网络；以及，使用所述识别搜索网络来将所述可预期部分识别为文本信息并将所述不可预期部分提取为音频段。因此，可以实现用户语音的有效和低复杂度识别。
语音处理方法装置电子设备

[发明专利]一种时钟监控电路及监控方法-CN202011442043.7在审
发明人：周奕;张露阳;李晶;李文星 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： G06F1/14 文献下载
摘要：公开了一种时钟监控电路和监控方法，该时钟监控电路包括：测试时钟模块，参考时钟模块和时钟监控模块；所述时钟监控模块，用于根据当前参考时钟信号和当前测试时钟信号的计数监控结果，生成停止测试信号；所述测试时钟模块，用于响应所述停止测试信号，在至少一个测试时钟信号中选取待测试时钟信号以更新所述当前测试时钟信号；所述参考时钟模块，用于响应所述停止测试信号，在至少一个参考时钟信号中确定出与所述待测试时钟信号对应的待参考时钟信号以更新所述当前参考时钟信号。本公开提供的技术方案在中央处理器未介入的情形下，各个测试时钟信号之间即可实现切换，提高中央处理器的性能表现，并且电路设计简单，功耗较小。
一种时钟监控电路方法

[发明专利]数据存储方法、获取方法、装置、电子设备以及介质-CN202011451814.9在审
发明人：朱少波;吴飞剑 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： G06F12/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种数据存储方法、获取方法、装置、电子设备以及介质，通过将干扰数据拼接到待加密数据的预设位置，根据拼接后的待加密数据得到待存储数据，然后再将待存储数据对应的原始地址进行重映射，得到待存储数据对应的目标地址，进而根据目标地址对待存储数据进行存储，有利于提高数据存储的安全性。
数据存储方法获取装置电子设备以及介质

[发明专利]一种点云数据点的分类方法及装置-CN201910937248.3在审
发明人：汪越宇 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：公开了一种点云数据点的分类方法及装置，包括：在点云中获取第一目标物对应的第一包围框、第二目标物对应的第二包围框；当所述第一包围框与所述第二包围框具有重叠区域时，获取所述重叠区域内的待分类点云数据点；确定所述第一包围框的第一中心点，和所述第二包围框的第二中心点；分别确定所述待分类点云数据到所述第一中心点的第一距离，和所述待分类点云数据到所述第二中心点的第二距离；根据所述第一距离和所述第二距离，对所述待分类点云数据点进行分类；由此实现对于待分类点云数据点的分类，确定待分类点云数据点具体对应第一目标物或第二目标物。
一种点云数据点分类方法装置

[发明专利]应用于数据管理平台的训练数据处理方法、装置和电子设备-CN202011453145.9在审
发明人：王蕾;赵明;郭龙;孙韶言;戴鹏翔 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：公开了一种应用于数据管理平台的训练数据处理方法、训练数据处理装置和电子设备。该应用于数据管理平台的训练数据处理方法包括：获取用户采集到的原始数据；获取与所述原始数据对应的标注结果；确定训练任务的数据需求；以及，根据所述数据需求从具有所述标注结果的所述原始数据生成用于所述训练任务的第一训练数据。这样，可以使得原始数据、标注结果和训练数据在单个数据管理平台中使用，避免了训练数据的存储冗余。
应用于数据管理平台训练数据处理方法装置电子设备

[发明专利]图像处理方法及装置、计算机可读存储介质-CN201910935478.6在审
发明人：陆维娜;谭洪贺 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：公开了一种图像处理方法及装置、计算机可读存储介质。本公开一实施例中，图像处理装置可包括扭曲变换模块、卷积计算模块、存储器和控制器，存储器可配置为存储可变形卷积的偏移参数和权重参数，控制器可配置为控制扭曲变换模块利用可变形卷积的偏移参数对输入图像执行扭曲变换处理，并控制所述卷积计算模块利用权重参数对扭曲变换模块的输出结果执行卷积运算，以完成输入图像的可变形卷积运算。本公开的上述实施例可高效且灵活地完成可变形卷积运算，不仅对具有空间形变的图像具有较好的处理效果，而且处理效率较高。
图像处理方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]神经网络模型的训练方法和装置、存储介质和电子设备-CN201910911100.2在审
发明人：黄正伟 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2019-09-25 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G06N3/04 文献下载
摘要：公开了一种神经网络模型的训练方法和装置、存储介质和电子设备，其中，方法包括：确定神经网络模型中神经元的权重的初始值；对所述神经网络模型中至少一个记忆单元层中神经元的权重的初始值进行调整；对初始值调整后的神经网络模型进行训练。本公开实施例可以有效地加快神经网络模型的收敛，缩短神经网络模型迭代的时间，从而提高神经网络模型的训练速度和训练效果。
神经网络模型训练方法装置存储介质电子设备