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[发明专利]一种基于RoboCup标准平台组的球位置预测方法-CN201910917335.2有效
发明人：刘成菊;张雪;陈启军 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-09-26 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于RoboCup标准平台组的球位置预测方法，包括：S1：建立场地坐标系，将场地分为若干相同的方格，为每个方格赋予时间轴和评价值，将每个方格的时间轴和评价值初始化；S2：所述时间轴和评价值实时更新为当前时间，当方格在己方机器人视野之内或其上方有己方机器人时，初始化该方格的时间轴，若同时己方机器人发现该方格上有球，则进一步将该方格的评价值初始化；S3：根据当前球观测状态以及所有方格的评价值和时间轴预测当前球预测位置坐标，S4：己方机器人前往该坐标找球，若未找到球则重复步骤S2，否则结束。与现有技术相比，本发明具有准确性好、鲁棒性强和效率高等优点。
一种基于 robocup 标准平台位置预测方法

[发明专利]自动驾驶汽车测试场景库的构建方法-CN202210588192.7在审
发明人：陈虹;宋旭;刘俊;胡云峰;陈启军;孙吉;王祝萍;王宇雷;曲婷;郭洪艳 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：一种自动驾驶汽车测试场景库的构建方法，属于自动驾驶测试技术领域。本发明的目的是针对不同的场景类型、自动驾驶汽车模型和性能指标提出了一种针对测试场景库生成问题通用框架的自动驾驶汽车测试场景库的构建方法。本发明的步骤是：场景描述与场景关键变量参数化，提取切入场景原始数据，对切入场景数据进行拟合，采用多参数吉布斯抽样方法进行采样生成原始场景库，设计场景风险函数，设计切入场景辅助目标函数，代理模型构建，使用风险函数搜索关键场景，辅助目标函数提供搜索方向，生成测试场景库。本发明可以对高维度场景进行构建，相比其他方法对汽车的测试次数更少，可以加速评估自动驾驶汽车测试。
自动驾驶汽车测试场景构建方法

[发明专利]一种室内环境机器人导航自然语言指令生成方法-CN202210224196.7在审
发明人： 陈启军;王柳懿;刘成菊;何宗涛 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种室内环境机器人导航自然语言指令生成方法，包括以下步骤：S1、提取机器人摄像头采集到的全景图像的图像特征向量；S2、获取机器人当前的偏移角度并通过三角变换扩充数据维度后与图像特征向量进行拼接，形成对应的动作特征向量和全景图像特征向量；S3、采用多头注意力对动作特征向量和全景图像特征向量进行对齐和降维计算；S4、采用Transformer框架编码机器人的视觉和动作信息，输出预测的语言结果；S5、在解码器的输出部分添加额外的辅助监督任务，辅助机器人学习输出句子与输入动作的对应关系。与现有技术相比，本发明具有提升特征信息的利用程度、提升生成模型的精确度和泛化能力等优点。
一种室内环境机器人导航自然语言指令生成方法

[实用新型]喷砂装置-CN202123325503.0有效
发明人：郑智勇;钱统强;陈启军;陆海清;黄秋峰 -专利权人：富联科技（济源）有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B24C3/12 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种喷砂装置，包括：第一喷砂机；第二喷砂机，与第一喷砂机相背设置；上下料机构，设置在第一喷砂机及第二喷砂机的一侧，上下料机构包括第一输送线、上料组件、下料组件及移载组件，上料组件和下料组件间隔设置于第一输送线的一侧，第一输送线的一侧具有上料位和下料位，移载组件可移动地设于第一输送线、上料组件和下料组件的上方；翻转机构，沿第二方向设置在第一喷砂机及第二喷砂机的另一侧，包括第二输送线及翻转组件，翻转组件设于第二输送线的上方。上述的喷砂装置对工件的一面喷砂后对工件翻转，并对翻转后的工件的另一面喷砂，不需要专门制作两种治具，耗费的人力少，且机械化程度较高。
喷砂装置

[发明专利]基于电流法的协作机器人拖动示教控制方法、装置及设备-CN202110131821.9有效
发明人： 陈启军;张恒;刘成菊 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-01-30 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于电流法的协作机器人拖动示教控制方法、装置及设备，所述方法包括以下步骤：获取机器人在有外力施加时的实时状态参数，所述实时状态参数包括各关节的关节位置、关节速度和关节电机电流；构建机器人动力学模型，基于所述关节位置和关节速度获得对应关节的理论力矩，基于所述关节电机电流获得对应关节的实际输出力矩；基于所述理论力矩和实际输出力矩确定各节点受到的外力矩，并基于所述外力矩试算获得机器人需要的驱动速度；将所述驱动速度作为机器人各关节电机的输入，实现机器人示教时关节空间的拖动控制。与现有技术相比，本发明能够有效提高机器人拖动控制的准确性和快速性。
基于电流协作机器人拖动控制方法装置设备

[发明专利]一种双氢青蒿素-羧甲基纤维素钠溶液的制备方法及其应用-CN202210005718.4在审
发明人： 陈启军;李其龙;张义伟;姜宁;陈冉;冯颖 -专利权人：沈阳农业大学
申请日： 2022-01-05 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： A61K9/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种双氢青蒿素‑羧甲基纤维素钠溶液的制备方法及其应用，制备方法包括如下步骤：将羧甲基纤维素钠溶解在蒸馏水中并用磁力搅拌器均质化3‑5小时，制备得羧甲基纤维素钠溶液；待上述羧甲基纤维素钠溶液恢复至室温后，将双氢青蒿素加入到羧甲基纤维素钠中，并在避光下连续搅拌；得双氢青蒿素‑羧甲基纤维素钠溶液。本发明验证了双氢青蒿素可显著刺激T细胞亚群增殖和分化，在正常、感染疟疾条件下，双氢青蒿素所刺激的T细胞亚群具有显著性预防疟疾的作用。同时，预先灌胃双氢青蒿素可以有效地缓解疟疾的进展，延长患疟小鼠的生存周期。本研究为探究双氢青蒿素的免疫治疗提供了新的靶标，也为预防疟疾提供了新的药物。
一种青蒿素羧甲基纤维素溶液制备方法及其应用

[发明专利]一种基于Delaunay三角形的移动机器人安全路径规划方法-CN202110206299.6有效
发明人： 陈启军;刘志浩;李树;刘成菊 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-02-24 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于Delaunay三角形的移动机器人安全路径规划方法，提取工作环境的全局代价地图可行域的轮廓，按照设定的窗口尺寸和步长在地图内滑动窗口，计算窗口覆盖区域的分形维度；根据分形维度得到每个窗口内初始点的位置分布；以所有窗口内初始点为顶点构建Delaunay三角形网；遍历三角形网，计算每个三角形的重心，以所有三角形的重心为顶点再次构建Delaunay三角形网；遍历新生成的三角形网，剔除位于障碍物内的顶点和通过障碍物的边，将剩余顶点、边及其连接关系构成路径网；在路径网内搜索从起点至终点的一条路径；逐渐收缩路径，直至收缩前后路径相同，获取最优路径。本发明规划的路径安全可靠，且极大地提高路径搜索和剪枝的效率。
一种基于 delaunay 三角形移动机器人安全路径规划方法

[发明专利]一种基于多闭环串级控制的滚球系统运动控制方法-CN201911001085.4有效
发明人： 陈启军;石文博;邓修齐;刘成菊;蒋磊 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-10-21 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多闭环串级控制的滚球系统运动控制方法，用于以摄像头作为单一传感器的滚球系统，该滚球系统包括滚球、目标点、平板、摄像头和控制机构，控制机构采用多闭环串级控制方案对滚球的运动进行控制，多闭环串级控制方案以通过摄像头实时获取的数据信息作为反馈，对滚球的运动进行调整，多闭环串级控制方案包括，当滚球与目标点的距离大于预设的第一距离时，采用基于速度环和加速度环的双闭环串级控制，速度环以滚球在平板上的速度作为反馈信号，加速度环以滚球在平板上的加速度作为反馈信号。与现有技术相比，本发明滚球系统运动控制方法易于实施，控制效果好，能够使滚球快速、精确、稳定地到达平板上的目标点。
一种基于闭环控制系统运动方法

[实用新型]一种用于导流管成型的冷却装置-CN202220187443.6有效
发明人：文定云;陈启军 -专利权人：厦门市水之森卫浴有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B29C48/88 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于导流管成型的冷却装置，属于导流管生产技术领域，包括：冷却池；其特征在于，所述冷却池的池内壁开设有螺纹漏水孔且螺纹漏水孔内螺纹连接有排水塞管，所述排水塞管外壁开设有开口且开口处固定连接有滤网，所述漏水孔底部固定连接有进水管，所述进水管底部固定连接有降温仓，所述降温仓一侧固定连接有水泵，所述水泵出水端固定连接有导管，所述导管一端固定连接有分流管，所述分流管外壁依次固定连接有多个竹节管，本实用新型具有避免冷却用水携带杂质影响水泵运行，并使冷却用水得到重复利用，保障较好冷却效果的优点。
一种用于导流成型冷却装置

[实用新型]一种新型淋浴用软管-CN202122967607.5有效
发明人：文定云;陈启军;罗正龙 -专利权人：厦门市水之森卫浴有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： F16L11/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型淋浴用软管，属于卫生洁具配件技术领域，包括：转动机构和软管主体；所述转动机构包括连接管，所述连接管一端管内壁设置有螺纹内衬，且连接管位于螺纹内衬下方管内壁水平固定连接有托片，所述连接管远离螺纹内衬的一端转动连接有转管，所述转管为工字型结构，且转管工字型侧边凹口处与连接管一端相嵌合，所述转管远离连接管的一端固定连接有安装座，本实用新型具有减少软管主体使用时被扯动后两端的弯折度，从而避免了长期使用造成断裂损坏而漏水风险，还具有对软管主体进行保温防冻和提高防护的优点。
一种新型淋浴软管

[发明专利]一种基于ArUco码引导的移动机器人自主充电方法-CN202010885831.7有效
发明人： 陈启军;石文博;刘成菊 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G06K7/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于ArUco码引导的移动机器人自主充电方法，包括步骤：对机器人设置充电触点以及单目相机，并在其运行环境中布局设有ArUco码的充电桩；建立环境地图，标记充电桩的位置及朝向；设置导航目标点、目标姿态，规划移动机器人的运动轨迹；识别充电桩上的ArUco码，获取其在图像上的角点坐标；将单目相机获取的机器人位姿与机器人自身提供的线速度、角速度相结合，获取精确移动机器人位姿；采用PID方法控制机器人前往充电桩进行对接，进行自主充电。与现有技术相比，本发明使用ArUco码引导稳定，在有光的前提下，能够达到100％的充电成功率；引导流畅，能够使机器人快速、平滑地对接充电桩。
一种基于 aruco 引导移动机器人自主充电方法

[实用新型]免绑扎线路绝缘子-CN202122036052.2有效
发明人：江林州;刘钊;林强;潘科;陈拥军;罗丽;吴文晓;刘春雷;黄天益;陈启军;邓梦汐;李小清;肖娟秀;石成;唐云 -专利权人：江西百新电瓷电气有限公司
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： H01B17/38 文献下载
摘要：一种免绑扎线路绝缘子，包括由压线环和弹簧锁扣组成的扣合设施；在绝缘子本体顶端的位置，设置有一个压线环，压线环的弯头将高压导线扣住。弹簧锁扣两端底部与压线环两端底部转动式地连接在一起，使压线环扣在弹簧锁扣上。在绝缘子本体的顶端下方开有一圈卡槽，弹簧锁扣的横杆卡入在卡槽中。本实用新型免绑扎线路绝缘子，有效扣合连接固定导线与绝缘子，减少线路杆上安装工程量，提升线路上的施工成本与质量，增加线路美观度，解决传统绑扎前三后四双十字复杂而不规范的绑扎传统工艺。
绑扎线路绝缘子

[发明专利]SOD3在调控双氢青蒿素诱导的脾脏增大及免疫细胞异质性药物筛选或疫苗评价中的应用-CN202210048341.0在审
发明人： 陈启军;姜宁;张义伟;李其龙;陈冉;冯颖 -专利权人：沈阳农业大学
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： C12Q1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种SOD3在调控双氢青蒿素诱导的脾脏增大及免疫细胞异质性药物筛选或疫苗评价中的应用；本发明的意义在于：双氢青蒿素可调控脾脏免疫细胞的异质性。SOD3‑/‑小鼠用等量的双氢青蒿素进行灌胃处理后未发现脾脏增大，脾指数也未升高。流式细胞分析发现SOD3‑/‑小鼠脾脏免疫细胞亚群中CD11b+Gr‑1+中性粒细胞和B220+B细胞、CD3+CD4+T细胞的比例也未发生显著变化。因此，SOD3蛋白缺失在逆转双氢青蒿素诱导的脾增大及免疫细胞异质性方面有一定的作用，验证SOD3是双氢青蒿素作用的靶点之一。
sod3 调控青蒿素诱导脾脏增大免疫细胞异质性药物筛选疫苗评价中的应用

[发明专利]SAG2基因、ROP9基因和MIC3基因重组腺病毒构建的方法及重组腺病毒和应用-CN201811322980.1有效
发明人： 陈启军;张东超;姜宁 -专利权人：沈阳农业大学
申请日： 2018-11-08 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： C12N15/861 文献下载
摘要：本发明公开了一种SAG2（表面抗原2）基因、ROP9（棒状体蛋白9）基因和MIC3（微线体蛋白3）基因重组腺病毒构建的方法及重组腺病毒和应用。从Toxoplasma gondii RH株中分别扩增出SAG2基因、ROP9基因和MIC3基因，将获得的目的基因克隆到穿梭载体pHBAd‑EF1a‑MCS‑3flag‑CMV‑EGFP中，利用脂质体转染法将重组腺病毒穿梭质粒pHBAd‑SAG2‑ROP9‑MIC3‑EGFP与腺病毒大骨架pBHGlox(delta)E1,3Cre共转染HEK293A细胞，重组并包装获得含有SAG2基因、ROP9基因和MIC3基因的重组腺病毒Ad‑SAG2‑ROP9‑MIC3‑EGFP；将此重组腺病毒免疫Balb/c小鼠后，小鼠的抗体水平得到显著提高，活化的TCL和Th淋巴细胞比例显著增高，IF‑γ、IL‑6和TN‑α等细胞因子显著增高，且对Balb/c小鼠产生一定的保护作用。
sag2 基因 rop9 mic3 重组病毒构建方法应用

[发明专利]弓形虫ROP9基因和MIC3基因重组腺病毒构建的方法及重组腺病毒和应用-CN201811322984.X有效
发明人： 陈启军;张东超;姜宁 -专利权人：沈阳农业大学
申请日： 2018-11-08 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： C12N15/861 文献下载
摘要：本发明公开了一种弓形虫ROP9（棒状体蛋白9）基因和MIC3（微线体蛋白3）基因重组腺病毒构建的方法及重组腺病毒和应用。从Toxoplasma gondii RH株中分别扩增出ROP9基因和MIC3基因，将获得的目的基因克隆到穿梭载体pHBAd‑EF1a‑MCS‑3flag‑CMV‑EGFP中，利用脂质体转染法将重组腺病毒穿梭质粒pHBAd‑ROP9‑MIC3‑EGFP与腺病毒大骨架pBHGlox(delta)E1,3Cre共转染HEK293A细胞，重组并包装获得含有ROP9基因和MIC3基因的重组腺病毒Ad‑ROP9‑MIC3‑EGFP；将此重组腺病毒免疫Balb/c小鼠后，小鼠的抗体水平得到显著提高，活化的TCL和Th淋巴细胞比例显著增高，IF‑γ、IL‑6和TN‑α等细胞因子显著增高，且对Balb/c小鼠产生一定的保护作用。
弓形虫 rop9 基因 mic3 重组病毒构建方法应用