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[发明专利]游戏解说信息的生成方法、装置、设备及可读存储介质-CN202310233763.X在审
发明人：陈梓阳;张正友;高丽娜;梁兴华;刘思亮;黄鑫龙;沈晓斌;安东岳;陈祺;翁超;杨雄锴;唐杰;郑哲;杜楠 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A63F13/86 文献下载
摘要：本申请公开了一种游戏解说信息的生成方法、装置、设备及可读存储介质，属于人工智能技术领域。方法包括：获取游戏对局的对局游戏数据；基于对局游戏数据确定解说团战的信息，解说团战是待解说的团战且包括参与解说团战的至少一个团战虚拟对象；基于解说团战的信息，从至少一个团战虚拟对象中确定解说虚拟对象，解说虚拟对象是被观察的待解说的虚拟对象；基于解说团战的信息和解说虚拟对象的信息确定解说事件，解说事件是解说虚拟对象在解说团战中参与的待解说的事件；基于解说事件和解说虚拟对象，生成游戏解说信息。实现了在游戏对局中自动生成游戏解说信息，降低人工解说所需的人工成本、设备成本等。
游戏解说信息生成方法装置设备可读存储介质

[发明专利]机械手指、机械手指的控制方法、装置、设备及介质-CN202210346349.5在审
发明人：杨思成;黎雄;来杰;李望维;王睿;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种机械手指、机械手指的控制方法、装置、设备及介质，涉及机器人领域。所述机械手指100包括：近指节10、远指节20和基座30；近指节10的底部与基座30的顶部活动连接，远指节20的底部活动套接于近指节10的顶部；近指节电机11和远指节电机21固定设置于基座30中，近指节10与近指节电机11传动连接，远指节20与远指节电机21传动连接。本实施例通过将近指节电机11和远指节电机21设置于基座30中，以使得近指节10和远指节20的尺寸趋于人手的实际尺寸，从而实现对机械手指100的精密控制。
机械手指控制方法装置设备介质

[实用新型]一种新型水利闸门启闭装置-CN202321188703.2有效
发明人：段锐华;张正友;杨加龙;张正明 -专利权人：楚雄环钛机械有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： E02B7/36 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型水利闸门启闭装置，启闭驱动机构与闸门机构的顶部传动连接，所述启闭驱动机构包括前安装支架、前齿轮换向器、前升降架、后安装支架、后升降架、后齿轮换向器、启闭驱动件和传动轴，在闸门机构顶部设置前安装支架，前齿轮换向器通过前升降架设置于前安装支架上，前齿轮换向器与闸门机构的升降杆连接，所述后安装支架设置于闸门机构的非涉水一侧，在后安装支架的顶部设置后升降架，后升降架下部通过下调节座设置后齿轮换向器，中上部通过上调节座设置启闭驱动件，后齿轮换向器的一侧通过传动轴连接前齿轮换向器，顶部同轴连接启闭驱动件。本实用新型能满足地势落导致的错位安装，并传递动力的需求，使用范围不受限制。
一种新型水利闸门启闭装置

[发明专利]电容传感器及其制备方法-CN202210089436.7在审
发明人：郭传飞;张愿;戴媛;张瑞瑞;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司;南方科技大学
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01D5/24 文献下载
摘要：本申请属于传感器技术领域，具体涉及一种电容传感器及其制备方法。该电容传感器，包括相互贴合的电极层和介电层，所述电极层和所述介电层是将导电填料在相同的聚合物中以不同的掺杂比例进行混合而制成的复合材料。由于电极层和介电层使用了相同的聚合物，并都向聚合物中进行了导电填料的掺杂，因此使得导电层与介电层具有相同的材料体系，具有相似的弹性模量，力学性能及物理性能匹配，解决了传感器在复杂机械条件下因机械失配引起的传感失效等问题，提高了电容传感器的机械性能匹配以及电容感应的稳定性和可靠性。
电容传感器及其制备方法

[发明专利]足式机器人运动控制方法、装置、设备及介质-CN202011154824.6有效
发明人：郑宇;姜鑫洋;迟万超;凌永根;张晟浩;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请提供一种足式机器人运动控制方法、装置、设备及介质，涉及机器人技术领域，用于提高足式机器人运动与环境的适应程度。该方法包括：获取在规划周期内起始时刻的状态数据；根据起始时刻的状态数据，确定在规划周期内各足端的候选落脚点；根据起始时刻的状态数据、候选落脚点确定质心位置变化系数、迈步占空比、落脚点与足端接触力之间的第一关系式；在约束条件集合的约束下，确定满足第一关系式的目标质心位置变化系数、目标迈步占空比和目标落脚点；根据目标质心位置变化系数、目标迈步占空比和目标落脚点，控制足式机器人在规划周期内运动。
机器人运动控制方法装置设备介质

[发明专利]机器人的腰部结构和机器人-CN202210002158.7在审
发明人：张东胜;徐淇玮;梁聪慧;黎雄;刘富盛;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-01-04 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请公开一种机器人的腰部结构和机器人，可应用于人工智能、机器人技术、机电一体化等各种场景。该腰部结构包括：定平台、连接组件、动平台、转动组件、及两个传动组件。连接组件包括第一轴和第二轴，第一轴与定平台固定连接，第二轴与第一轴可转动地连接。动平台与第二轴可转动地连接。转动组件设置于动平台，转动组件包括转动件，转动件能够相对动平台沿第一方向转动。每个传动组件连接动平台和定平台，传动组件用于驱动动平台绕第二轴沿第二方向转动，及用于驱动动平台和连接组件相对定平台沿第三方向转动。第一方向、第二方向、及第三方向均不相同。该腰部结构为具有三个旋转自由度的混联结构，具备较高的负载能力和较大的工作空间。
机器人腰部结构

[发明专利]一种互动方法、拟态机器人和相关装置-CN202010343691.0有效
发明人： 张正友;程洪;王帅;罗双庆;郑宇;况逸群;张东胜;赵攀;戴媛;刘敏;迟万超;李望维;姜鑫洋 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种互动方法，所述方法包括：获取针对拟态机器人的第一控制信号；确定所述第一控制信号所标识的互动内容；从多个表情类别中确定用于响应所述互动内容的目标表情类别；指示所述拟态机器人进行针对所述第一控制信号的互动响应；所述互动响应包括表情响应，所述表情响应为通过位于所述拟态机器人的面部的显示装置，显示所述目标表情类别对应的至少一个表情图案。通过该互动方法能够使处理设备根据第一控制信号确定出对应的目标表情类别，并指示拟态机器人显示目标表情类别的表情图案，从而能使该拟态机器人通过表情响应的方式与用户进行互动，使用户感到更加亲切与生动。
一种互动方法拟态机器人和相关装置

[发明专利]运维机器人、运维机器人控制方法、装置及存储介质-CN202111666712.3在审
发明人：黎雄;梁聪慧;徐淇玮;王海涛;张晟浩;李捷;颜小云;高江;岳上;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种运维机器人、运维机器人控制方法、装置及存储介质，涉及机器人领域。所述运维机器人10包括：移动底盘11、存储架12、升降架13、旋转组件14和抓取组件15；存储架12固定于移动底盘11上，移动底盘11内设置有驱动单元，驱动单元用于驱动移动底盘11行进；升降架13的第一架体与存储架12固定连接，存储架12朝向升降架13的一侧具有开口，存储架12上设置有至少一个置物栅格；升降架13的第二架体与旋转组件14固定连接，旋转组件14与抓取组件15活动连接，抓取组件15相对于旋转组件14做旋转运动和伸缩运动中的至少一种，抓取组件15的旋转轴线与抓取组件15的伸缩方向垂直。
机器人控制方法装置存储介质

[实用新型]一种连接组件及石油管道-CN202223448729.4有效
发明人： 张正友;毛兆祥 -专利权人：盐城精一机械有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： F16L23/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及石油管道技术领域，具体为一种连接组件及石油管道，包括第一石油管道、第二石油管道、连接法兰，所述第一石油管道的连接端固定设置有连接法兰，第二石油管道的连接端固定设置有连接法兰，且两者通过螺栓进行固定连接，所述连接法兰连接位置通过设置的连接辅助件进行辅助连接；通过连接辅助件进行密封辅助连接，即通过设置的半环形护板对法兰连接位置的缝隙处进行压紧密封，且与螺纹杆件、辅助凸柱、压紧环、环形压槽、内螺纹锁紧环之间的配合使用，提高石油管道的连接密封性，避免油液外溢，节约资源，满足实际工作需求。
一种连接组件石油管道

[发明专利]机械手操作设备、控制方法、装置、计算机设备及介质-CN202010038823.9有效
发明人： 张正友;杨思成;赵龙飞;戴媛;黄碧丹;李强;迟万超;向灵竹;王帅 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-01-14 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请所提供的机械手操作设备，包括处理装置、图像获取装置和机械手臂，机械手臂连接有第一抓取部和第二抓取部；图像获取装置用于获取目标图像；处理装置用于根据目标图像获取控制策略；机械手臂用于根据控制策略带动第一抓取部移动到第一位置；第一抓取部用于抓取第一单位；机械手臂用于根据控制策略带动第一抓取部和第二抓取部移动到第二位置；第二抓取部用于抓取第二单位；第一抓取部用于将第一单位放置在第二位置上。本申请还提供一种控制方法、装置、计算机设备及介质。通过设置第一抓取部和第二抓取部，机械手臂只需要进行一次动作，即可完成第一单位对第二单位的替换操作，耗费时间较短，提升了机械手操作设备的工作效率。
机械手操作设备控制方法装置计算机介质

[发明专利]一种电梯配件喷粉吊具及其使用方法-CN202211585354.8在审
发明人： 张正友;张兆春 -专利权人：盐城精一机械有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B05B13/02 文献下载
摘要：本发明涉及喷粉加工技术领域，具体为一种电梯配件喷粉吊具及其使用方法包括安装杆、两个吊装座和转动组件，安装杆下端通过轴承活动套接设有转动筒，两个所述吊装座分别通过调节组件竖直设于转动筒两侧，且调节组件包括调节架和调节螺杆，转动组件设于安装杆内下端，通过调节组件对两个吊装座的位置进行可快速调节变化，在工件发生偏移或者吊装不稳的情况可进行适当的调整，以适应不同尺寸的工件规格的承重受力，然后在转动组件的作用下，可对工件进行旋转调整，提高喷粉的效率，且转动组件与释放组件的配合控制作用下，可对工件的吊装状态进行快速的分离，降低操作人员与工件接触的可能，提高加工质量。
一种电梯配件喷粉吊具及其使用方法

[发明专利]物体表面信息的获取方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202011097898.0有效
发明人：齐鹏;杜许强;郑宇;张正友;杨敏;王巨宏 -专利权人：同济大学;腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-10-14 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01B5/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种物体表面信息的获取方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法涉及触摸感知技术，所述方法包括：控制触摸球体在物体表面移动并保持触摸球体与物体表面接触；获取接触时施加于触摸球体的在预设坐标系各方向上的力及力矩；根据各方向上的力及力矩，确定触摸球体与物体表面的接触点的坐标；基于各方向上的力和坐标，获得对应于接触点的法向力与切向力；根据法向力和切向力，获得物体对应的物体表面信息。采用本方法能够触摸各类不同形状的物体，稳定性也更高，获得的物体表面信息也就更为准确。
物体表面信息获取方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种密封结构及电梯配件喷粉房-CN202211488251.X在审
发明人：毛兆祥;张正友 -专利权人：盐城精一机械有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B05B16/40 文献下载
摘要：本发明涉及电梯配件生产设备领域，具体为一种密封结构及电梯配件喷粉房，包括：连接板的表面开设有长槽和圆槽，喷粉房主体的内壁设置有密封板；锁紧板设置于安装槽的内部，锁紧板的表面开设有螺纹孔和控制槽；房门设置于喷粉房主体的侧面，房门的表面设置有凸板，凸板的表面开设有密封垫槽，密封垫槽的内部设置有密封垫，房门的一侧设置有连接杆，连接杆的内部设置有转轴，转轴的端部设置有扁轴；有益效果为：当扁轴位于圆槽内部时，控制房门转动，当房门与喷粉房主体的表面平行时，将房门推向喷粉房主体，使扁轴进入长槽的内部，通过控制锁紧板将房门拉紧在喷粉房主体的表面，对密封垫形成挤压，从而实现密封。
一种密封结构电梯配件喷粉房

[发明专利]机器人-CN202111347049.0在审
发明人：张东胜;钱泽宇;盛闽华;徐淇玮;黎雄;梁聪慧;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人，可应用于人工智能、机器人应用、机电一体化等各种应用场景。该机器人包括：髋部、腿部、足部和轮部，其中，髋部包括沿髋部中轴线对称的两个第一旋转连接件，设置有两个腿部分别与两个第一旋转连接件相连接，每个腿部的第一端与至少一个足部相连接，每个腿部的第二端与至少一个轮部相连接，第一旋转连接件可带动髋部沿腿部上下运动，并且可带动腿部绕第一旋转连接件的轴线转动，以调整腿部的第一端或腿部的第二端中的任一端与地面接触的状态，以使机器人进行足式模态或轮式模态的切换，以降低轮式模态和足式模态切换过程的控制复杂度，并提高该过程的稳定性和可靠性。
机器人

[发明专利]髋关节组件和机器人-CN202111348876.1在审
发明人：张东胜;钱泽宇;盛闽华;徐淇玮;黎雄;梁聪慧;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本申请提供了一种髋关节组件和机器人，可应用于人工智能、机器人应用、机电一体化等各种应用场景。该髋关节组件包括：可展机构；二自由度驱动模块，设置有两个且对称安装于可展机构的两侧；其中，髋关节组件可应用于机器人，二自由度驱动模块可用于连接机器人的机械腿组件并带动机械腿组件运动，可展机构可用于折叠或展开髋关节组件，以缩短或延长髋关节组件的横向距离，使得两个二自由度驱动模块连接的机械腿组件之间的距离缩短或延长，实现了髋关节组件的可展性，拓宽了髋关节组件的应用场景，从而在髋关节组件应用于机器人时，可以扩大机器人的运动范围，进而提高机器人运动的稳定性和刚度。
髋关节组件机器人

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