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[发明专利]自平衡机器人控制方法、系统、自平衡机器人及介质-CN202010427354.X有效
发明人：王帅;崔磊磊;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-05-19 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： B62K11/00 文献下载
摘要：公开了一种自平衡机器人控制方法、系统、自平衡机器人及介质，自平衡机器人包括前把及前把控制器，前把控制器为前把提供转向转矩，且该方法包括：获取该自平衡机器人的目标自平衡状态和当前自平衡状态；基于目标自平衡状态和当前自平衡状态，根据非线性函数确定要提供给自平衡机器人前把的转向转矩；以及通过前把控制器将所述转向转矩提供给该前把，其中，目标自平衡状态包括目标自平衡侧倾角和目标运动速度，当前自平衡状态包括当前自平衡侧倾角和当前运动速度；非线性函数基于自平衡机器人的质量和质心位置、自平衡机器人的当前运动速度及目标运动速度、自平衡机器人的转动惯量、自平衡机器人的当前自平衡侧倾角及目标自平衡侧倾角所构造。
平衡机器人控制方法系统介质

[发明专利]压阻材料层、压力传感器及制备方法-CN202010051343.6有效
发明人：唐建石;赵振璇;戴媛;张正友;原剑;吴华强;钱鹤;高滨 -专利权人：清华大学;深圳市腾讯计算机系统有限公司
申请日： 2020-01-17 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G01L1/18 文献下载
摘要：本申请公开了压阻材料层、压力传感器及制备方法，属于传感器技术领域。该压阻材料层的制备方法包括：将疏松多孔且具有微结构的导电材料分散于第一溶剂中，形成导电材料分散液；将聚合物弹性体溶解于第二溶剂中，形成聚合物溶液；将所述导电材料分散液和所述聚合物溶液混合均匀，形成预固化液；使所述预固化液在衬底上固化成膜，得到所述压阻材料层。该制备方法能显著提高压阻材料层的灵敏度，且压阻材料层能够在电子器件表面直接形成。
材料压力传感器制备方法

[发明专利]一种材质识别方法、装置、计算机设备以及存储介质-CN202011272205.7在审
发明人：齐鹏;吴云丰;程锋瑞;郑宇;张正友;王巨宏;刘婷婷 -专利权人：同济大学;腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种材质识别方法，该方法包括：获取针对目标物料的触摸信息，所述触摸信息是触摸所述目标物料后获取到的数据；根据所述触摸信息确定所述目标物料的目标物料特征，所述目标物料特征包括物料粗糙度特征与物料刚度特征；在特征库包含的多个物料特征中，确定与所述目标物料特征匹配的匹配物料特征，将所述匹配物料特征对应的材质类型作为所述目标物料的材质类型。采用本申请实施例，可以降低材质识别的不确定性，提高识别精度。
一种材质识别方法装置计算机设备以及存储介质

[发明专利]自平衡机器人控制方法、系统、自平衡机器人及介质-CN202010426657.X有效
发明人：王帅;崔磊磊;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-05-19 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： B62K11/00 文献下载
摘要：公开了一种自平衡机器人控制方法、系统、自平衡机器人及介质，自平衡机器人包括车架、动量轮及动量轮控制器，该动量轮控制器为该动量轮提供转矩，且该方法包括：确定自平衡机器人的当前自平衡状态；基于当前自平衡状态，根据第一非线性函数确定用于所述动量轮的第一转矩分量，其中第一非线性函数是基于所述自平衡机器人的动力学特性确定的；基于当前自平衡状态，根据第二非线性函数确定用于所述动量轮的第二转矩分量，其中第二非线性函数是基于所述自平衡机器人的动力学特性确定的，并且第二非线性函数与所述第一非线性函数不同；基于第一转矩分量和第二转矩分量，生成所述动量轮的转矩；通过动量轮控制器，将该转矩提供给所述动量轮。
平衡机器人控制方法系统介质

[实用新型]一种基于悬浮燃烧技术的环保型热风炉-CN202120182099.7有效
发明人： 张正友;何贤明 -专利权人：合肥强宇机械有限公司
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： F24H3/02 文献下载
摘要：本申请涉及热风炉技术领域，且公开了一种基于悬浮燃烧技术的环保型热风炉，包括热风炉，所述热风炉的内部两侧固定连接有支撑座，所述支撑座的外侧均固定连接有固定杆，所述固定杆远离热风炉内壁的一端固定连接有安装轴，所述安装轴的一端固定连接有风扇，所述热风炉靠近风扇输出端的一侧开设有风室连通口，所述热风炉开设有风室连通口的外侧壁固定连接有出烟管，所述出烟管的内部活动连接有吸附板，所述吸附板的外侧固定连接有轴承，所述轴承的内部固定连接有转杆，所述转杆的外侧固定连接有螺旋叶，所述出烟管的外侧固定连接有支撑板，所述转杆的另一端活动安装在支撑板靠近吸附板的一侧，所述出烟管远离热风炉的另一侧开设有出风口。
一种基于悬浮燃烧技术环保热风炉

[发明专利]柔性电容阵列及其制备方法、和电容阵列检测系统-CN202010377743.6有效
发明人：戴媛;谢珂玮;郭传飞;白宁宁;张瑞瑞;周钦钦;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司;南方科技大学
申请日： 2020-05-07 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G01L1/14 文献下载
摘要：公开了一种柔性电容阵列及其制备方法、电容阵列检测系统和机器人。可以基于电容阵列检测系统的结果进行该机器人的运动平衡控制。该柔性电容阵列，包括：第一柔性电极层，其上设置有第一电极阵列；第二柔性电极层，其上设置有与第一电极阵列相对设置的第二电极阵列；间隔层和介电层，所述间隔层和介电层设置于第一电极阵列中与第二电极阵列中相对设置的每个电极对之间，其中，所述电极对、所述间隔层和所述介电层组成了所述柔性电容阵列的单元电容。本公开的柔性电容阵列通过间隔层可以在实现高灵敏度的同时提高柔性电容阵列的稳定性。
柔性电容阵列及其制备方法检测系统

[发明专利]一种重塑法生产PVC-O管的工艺-CN202110522603.8在审
发明人： 张正友 -专利权人：新疆恒塑科技股份有限公司
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： B29C55/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种重塑法生产PVC‑O管的工艺，包括用于重塑法生产PVC‑O管的生产设备，所述生产设备具体包括设备机架、模具、液压系统、升降系统、水路系统、冷却系统和电器系统七部分，所述设备机架主要用于对模具、液压系统、升降系统、水路系统、冷却系统和电器系统的支撑，所述模具是制作重塑法PVC‑O管的核心部分，PVC重塑管外形的各种尺寸都由此决定，所述液压系统主要负责模具的开合模及给升降系统提供动力；所述升降系统主要负责模具的升降，所述水路系统和冷却系统是重塑管生产工艺中的关键环节，主要负责对PVC毛坯管的加热吹胀与冷却定形。
一种重塑生产 pvc 工艺

[发明专利]一种重塑法生产PVC-O管的设备-CN202110523971.4在审
发明人： 张正友 -专利权人：新疆恒塑科技股份有限公司
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： B29C55/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种重塑法生产PVC‑O管的设备，包括设备机架主体，所述设备机架主体的外壁两端对称连接有两组合模油缸，所述设备机架主体两侧外壁设置有接水槽，所述合模油缸的输出端皆与运动组件连接，所述运动组件连接固定在设备机架主体内壁上，所述设备机架主体内设置有升降油缸，且升降油缸的输出端与链条推拉机构连接，所述链条推拉机构与升降机构连接，所述升降机构内设置有主模具；重塑法PVC‑O管设备通过一定温度的热水对模具内的PVC管加热，温度均匀，不受外界温度的影响，生产稳定，合格率，重塑法不需要二次对承接口制作，因为模具的内腔形状就有承接口的形状，生产效率高，能耗低。
一种重塑生产 pvc 设备

[外观设计]多模态四足机器人-CN202130200392.7有效
发明人： 张正友;杨思成;陈相羽;向灵竹;迟万超;郑宇;徐良威;周钦钦;姜鑫洋;徐佳锋 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-04-09 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： 16-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：多模态四足机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于拍照、摄像、地理环境勘测、搜救、户外巡逻等。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图。5.指定设计1为基本设计。
多模态四足机器人

[发明专利]移动物品的方法及智能设备-CN202010081802.5有效
发明人：李强;赵龙飞;向灵竹;戴媛;黄碧丹;迟万超;杨思成;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-02-06 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种移动物品的方法及智能设备，属于计算机技术领域。方法包括：控制器根据夹持器所处的第一位置、目标物品的初始位置和终止位置，确定夹持器的移动路径；按照移动路径，控制夹持器从第一位置移动至初始位置后夹持目标物品；根据夹持器所处的第二位置，确定夹持器在移动路径中的第一目标位置，控制夹持器从第二位置移动至第一目标位置；根据夹持器所处的第三位置，确定夹持器在移动路径中的第二目标位置，控制夹持器从第三位置移动至第二目标位置，直至确定夹持器在移动路径中的目标位置为终止位置，控制夹持器将目标物品移动至终止位置，采用了分阶段移动的方式，为应对突发情况奠定了基础，提高了智能设备的灵活性。
移动物品方法智能设备

[实用新型]门-CN202022095021.X有效
发明人：徐淇玮;徐浩;黎雄;张东胜;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-09-21 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： E06B3/46 文献下载
摘要：本申请公开了一种门，属于建筑配套领域。该门包括门框、驱动件和至少一个滑门组件；驱动件与门框相连；滑门组件包括门板、传动机构和摆臂机构，门板可移动地叠设在门框的一侧，门板的一板面上具有长条形的滑槽，滑槽的长度方向垂直于门板的移动方向，摆臂机构的第一端通过传动机构与驱动件传动连接，摆臂机构的第二端可滑动地连接在滑槽内，驱动件被配置为，驱动摆臂机构以自身的第一端为轴，在平行于门板的平面上旋转，以使摆臂机构的第二端沿滑槽的长度方向移动。本申请可以适用于空间较小的建筑。
门

[发明专利]滑觉模拟装置及控制系统-CN202010083750.5有效
发明人：郑宇;蒋若萱;黎雄;姜鑫洋;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-02-07 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种滑觉模拟装置及控制系统。滑觉模拟装置包括基座、第一模拟组件及第二模拟组件；第一模拟组件包括第一同步带、两个第一同步轮及第一电机，第二模拟组件包括第二同步带、两个第二同步轮及第二电机，第一同步带位于第二同步带内侧，二者的转动轴向相异，第一同步带与第二同步带相接触，控制系统包括主控制器、压力传感器及滑觉模拟装置。采用第一、第二同步带相配合的双同步带结构可以无限转动，提供连续的滑觉模拟，利用两个方向滑动合成，能够实现不同方向、速度的打滑模拟，结构简单，便于制造，使用户实时感受到被控端设备的打滑速度与方向，控制系统通过压力传感器感应用户的压力，以实时向被控端发出控制信号改变打滑速度。
模拟装置控制系统

[实用新型]一种自助报告打印终端-CN202022436259.4有效
发明人： 张正友;郭俊海;侯庆亮 -专利权人：广州硕远信息科技有限公司
申请日： 2020-10-28 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G07F17/26 文献下载
摘要：本实用新型涉及自助终端技术领域，且公开了一种自助报告打印终端，包括底板、立柱和终端机，所述立柱安装在底板的顶部，所述终端机安装在立柱的另一端；所述终端机正面顶部的一侧安装有显示屏，所述显示屏的两侧均安装有反光镜，所述终端机的顶壁安装有照明灯，所述终端机的中部安装有位于显示屏下方的证件阅读器、条码扫描器和输入键盘，所述终端机正面顶部的另一侧设置有卡片插入口和凭条口。本实用新型通过高拍仪对图片进行扫描和识别，结合打印机的安装，方便对识别后的文字信息进行打印，提高了使用便捷性；通过散热器的设计，提高了终端机和打印机的散热效果，从而提高综合使用性能，具有广阔的市场前景，利于推广。
一种自助报告打印终端

[发明专利]用于交互式远程呈现的协作相机视点控制-CN201780011856.0有效
发明人： N·斯莫尔扬斯基;张正友;V·R·登迪;M·霍尔 -专利权人：微软技术许可有限责任公司
申请日： 2017-02-24 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G06Q10/10 文献下载
摘要：在用于交互式远程呈现的协作相机视点控制的实施例中，系统包括基于所接收的行驶指令行驶的运载工具，并且运载工具包括多个相机的相机系统，多个相机各自从不同视点捕获运载工具行驶的环境的视频。观看设备从不同的视点接收环境视频，其中来自视点中的所选视点的环境视频可显示给观看设备的用户。与观看设备相关联的控制器设备可以各自基于在观看设备上被显示的视频的所选视点来接收用户输入，作为用于运载工具的建议行驶指令。轨迹规划器接收经由控制器设备发起的建议行驶指令，并基于建议行驶指令生成用于运载工具的共识行驶指令。
用于交互式远程呈现协作相机视点控制

[实用新型]一种自助圈存打印终端机-CN202022436256.0有效
发明人： 张正友;郭俊海;侯庆亮 -专利权人：广州硕远信息科技有限公司
申请日： 2020-10-28 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G07F17/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自助圈存打印终端机，包括终端机本体，终端机本体的前侧安装有承托机构，承托机构包括左右分布的固定板，两个固定板相对的一侧均与终端机本体固定连接，两个固定板相对的一侧均固定连接有阻尼转轴，两个阻尼转轴之间固定连接有承托台，且承托台的顶部开设有容腔，本实用新型涉及打印终端机技术领域。该自助圈存打印终端机，通过设有阻尼转轴，承托台可翻转，从而减少了占地面积，并且承托台的顶部设有容腔，方便对出纸进行收集，通过USB插孔的设置，方便了用户自助圈存打印，通过散热风扇和散热孔的设置，提高了设备的散热性能。
一种自助打印终端机