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[发明专利]一种高寒区植树造林保湿补水装置-CN202210519538.8在审
发明人：丁俊;徐善传;方诗鹏;刘传兵;林国来;胡显明;赵业圣;汪洋;何世年;何世法;刘传翔;方建国;方诗林;付先柱;张正友 -专利权人：舒城县万佛山国有林场
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： A01G13/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种高寒区植树造林保湿补水装置，一种高寒区植树造林保湿补水装置，包括：多组补水防护机构，环绕林木设置，每组补水防护机构包括：防护箱，靠近林木一侧的侧壁为导热材质所制，相邻的防护箱可拆卸连接，防护箱内均设有：竖隔板，将防护箱内分隔为靠近林木一侧的保温室和另一侧的储水室，为隔热保温材质所；加热电阻丝，设于保温室的内壁；单向进水阀，设于竖隔板的顶部，连通保温室与储水室；灌溉补水器，填埋于土中；循环泵，设于防护箱的底部，一端与保温室连通，另一端通过支管与灌溉补水器连通。不仅对林木周围的温度进行升温，还可以保证对灌溉的水送入土壤中不会因为低温发生结晶而影响根部吸收。
一种高寒区植树造林保湿装置

[发明专利]轮式可移动设备的车轮和轮式可移动设备-CN201911035605.3有效
发明人：徐淇玮;张东胜;熊坤;周钦钦;陈科;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2019-10-29 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B60B15/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种轮式可移动设备的车轮和轮式可移动设备，属于车轮技术领域。该车轮包括第一轮毂、第二轮毂、转动盘和多个可伸缩件，其中：第一轮毂和第二轮毂相固定，转动盘转动安装在第一轮毂和第二轮毂之间，多个可伸缩件位于第一轮毂和第二轮毂之间；每个可伸缩件包括第一腿杆和第二腿杆，第一腿杆的第一端转动安装在第一轮毂上，第二腿杆的第一端转动安装在转动盘上，第一腿杆的第二端和第二腿杆的第二端铰接；当转动盘旋转至第一位置时，勾形锚收容于第一轮毂和第二轮毂之间；当转动盘旋转至第二位置时，勾形锚伸出于第一轮毂和第二轮毂之间，勾形锚快速收容和伸出，使该车轮发生弹跳，以跨越障碍物。采用本公开，可提高车轮的通行能力。
轮式移动设备车轮

[发明专利]轮式机器人的控制方法、装置、设备及可读存储介质-CN202110097439.0在审
发明人：王帅;张竞帆;来杰;张东胜;陈科;郑宇;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种轮式机器人的控制方法、装置、设备及可读存储介质，涉及机器人控制领域，该方法包括：获取轮式机器人的运动状态数据；基于运动状态数据，通过控制器确定平衡力矩，控制器为预先设置的用于对轮式机器人进行平衡控制的数学模型；以平衡力矩控制轮式机器人处于目标平衡状态。采用预先设置的控制器对轮式机器人进行控制，在轮式机器人偏离平衡点无法采用线性化模型进行控制时，通过控制器控制轮式机器人恢复至目标平衡状态，提高了对轮式机器人进行平衡控制的准确率。
轮式机器人控制方法装置设备可读存储介质

[发明专利]运动状态的控制方法、装置、设备及可读存储介质-CN202110049662.8在审
发明人：王帅;张竞帆;来杰;张东胜;陈科;郑宇;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种运动状态的控制方法、装置、设备及可读存储介质，涉及机器人控制领域。该方法包括：获取基础数据和运动状态数据，所述基础数据用于表示所述轮式机器人的结构特征，所述运动状态数据用于表示所述轮式机器人的运动特征；基于所述基础数据和所述运动状态数据确定所述轮式机器人的状态矩阵，所述状态矩阵与所述轮式机器人的干扰参数相关，所述干扰参数对应于所述轮式机器人的平衡误差；基于所述状态矩阵确定对所述轮式机器人进行控制的力矩；以所述力矩控制所述轮式机器人处于静止站定状态。
运动状态控制方法装置设备可读存储介质

[发明专利]触觉传感器、触碰事件的检测方法、装置及智能机器人-CN202010081791.0有效
发明人：路鹏;戴媛;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-02-06 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G01L1/14 文献下载
摘要：本申请公开了一种触觉传感器、触碰事件的检测方法、装置及智能机器人，涉及电容式触觉传感器领域。该触觉传感器包括：第一柔性封装薄膜、至少一层柔性介电层薄膜和第二柔性封装薄膜；第一柔性封装薄膜上有第一电极图案；第二柔性封装薄膜上有第二电极图案；柔性介电层薄膜在第一柔性封装薄膜和柔性第二封装薄膜之间，柔性介电层薄膜是具有表面结构的薄膜；第一电极图案与第二电极图案垂直叠放，第一柔性封装薄膜和第二柔性封装薄膜封装柔性介电层薄膜，第一电极图案中电极的位置与第二电极图案中电极的位置一一对应。该触觉传感器的各部分结构均使用具有柔性的材料制作，可以完好地贴附在智能机器人的外表面上，传感信号更加稳定、准确。
触觉传感器事件检测方法装置智能机器人

[发明专利]用于机器人的腿部组件及设备-CN202010802986.X有效
发明人：迟万超;郑宇;戴媛;熊坤;陈相羽;周钦钦;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-08-11 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本申请揭示了一种用于机器人的腿部组件及设备，属于机器人技术领域。该腿部组件包括：连接组件、足底组件以及控制单元；连接组件用于连接腿部组件与机器人本体；足底组件包含足底板、第一力传感器、距离传感器以及姿态传感；连接组件包含第二力传感器以及小腿连接件；第一力传感器用于检测足底板在接触到障碍物后受到的法向反作用力；第二力传感器用于检测足底板在接触到障碍物后受到的反作用力的合力。由于增加了机器人对环境的感知信息种类与质量，从而使得控制单元可以解析更全面的检测结果来控制机器人通过腿部组件移动，极大的提高了对机器人的腿部组件的控制效果。
用于机器人腿部组件设备

[发明专利]质心轨迹确定方法、装置、足式机器人、设备及介质-CN202110004463.5在审
发明人：郑宇;姜鑫洋;迟万超;凌永根;张晟浩;徐佳锋;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G06T7/66 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种质心轨迹确定方法、装置、足式机器人、设备及介质，属于计算机技术领域。该方法包括：获取足式机器人配置的至少一个足在目标位置的候选落脚点位置，及每个候选落脚点位置的系数，确定足式机器人在目标位置的目标状态数据，根据目标移动时长及第一关系数据，确定足式机器人在目标位置的预测状态数据，根据目标状态数据与预测状态数据之间的状态数据误差，创建第二关系数据，确定目标数值为最小值时常数及系数的取值，获取常数对应的第一关系数据，及目标落脚点位置，保证了常数的取值及每个候选落脚点位置的系数的取值的准确性，保证了足式机器人移动至目标位置的可行性，能够适用于任意足数的足式机器人，适用范围广。
质心轨迹确定方法装置机器人设备介质

[发明专利]悬空光波导及其制备方法-CN201911394401.9有效
发明人：郑宇;张中;黎雄;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G02B6/13 文献下载
摘要：本公开的实施例提供一种悬空光波导及其制备方法，该制备方法包括：通过第一辅助层在第一方向上提供第一间隔，并在第一间隔中形成光限制层；通过第二辅助层在光限制层上在第一方向上提供第二间隔，并在第二间隔中形成光传输层，其中，在第一方向上，第二间隔位于第一间隔的边缘的内侧；去除第一辅助层和第二辅助层；在光限制层上形成支撑层，支撑层与光传输层位于光限制层的同一侧且在第一方向上位于光传输层的两侧，支撑层的厚度大于光传输层的厚度，其中，光限制层的折射率小于光传输层的折射率。该方法可以灵活地调整光传输层的厚度，采用该方法制备悬空光波导的成本低。
悬空波导及其制备方法

[发明专利]基于视觉的触觉测量方法、装置、设备及存储介质-CN202210431476.5在审
发明人：郑宇;许忠锦;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2019-05-16 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请是申请号为201910411693.6的分案申请。本申请涉及一种基于视觉的触觉测量方法、装置、设备及存储介质，属于人机交互领域。该方法包括：获取所述图像传感组件对传感面采集的图像序列，所述图像序列的图像中包括标记图案；根据所述图像序列中的相邻图像内的所述标记图案，计算所述标记图案的位移信息；调用前馈神经网络中的隐藏层对所述标记图案的位移信息进行特征提取，得到特征表示，所述隐藏层的数量为1；调用所述前馈神经网络中的输出层对所述特征表示进行处理，得到触觉测量结果。
基于视觉触觉测量方法装置设备存储介质

[发明专利]轮式可移动设备的车轮和轮式可移动设备-CN202010771668.1有效
发明人：张东胜;熊坤;黎雄;徐淇玮;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-08-04 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B60B19/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种轮式可移动设备的车轮和轮式可移动设备，属于车轮技术领域。所述车轮包括第一轮盘、第二轮盘、弧形锚和弹性件；所述第一轮盘和所述第二轮盘相固定形成所述车轮的轮毂，所述弧形锚的第一端转动安装在所述第一轮盘和所述第二轮盘之间，且所述弧形锚和所述轮毂之间还通过所述弹性件相连；当所述弧形锚与地面相接触时，所述弧形锚收容于所述第一轮盘和所述第二轮盘之间的空间，当所述弧形锚未与地面相接触时，所述弧形锚伸出于所述第一轮盘和所述第二轮盘之间的空间。采用本申请，该车轮既具备在平坦地面上顺畅通行的能力，又具备跨越障碍物的能力，进而可以提高在道路上的通行能力。
轮式移动设备车轮

[发明专利]足式机器人运动控制方法、装置、设备及介质-CN202011154803.4在审
发明人：郑宇;姜鑫洋;迟万超;凌永根;张晟浩;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种足式机器人运动控制方法、装置、设备及介质，涉及机器人技术领域，用于提高足式机器人运动与环境的适应程度。该方法包括：根据起始时刻的状态数据，确定在规划周期内各足端的候选落脚点；根据起始时刻的状态数据，以及各足端的候选落脚点，确定质心位置变化系数、落脚点与足端接触力之间的第一关系式；在约束条件集合的约束下，确定满足第一关系式的目标质心位置变化系数、目标迈步次序和目标落脚点；其中，约束条件集合包括用于约束迈步次序的约束条件；根据目标质心位置变化系数、目标迈步次序和目标落脚点，控制足式机器人在规划周期内运动。
机器人运动控制方法装置设备介质

[发明专利]手部外骨骼、医疗设备和模拟抓取系统-CN202011212477.8有效
发明人：张东胜;倪传政;宋现宇;熊坤;魏磊;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请关于一种手部外骨骼、医疗设备和模拟抓取系统，涉及机器人领域，该手部外骨骼包括至少一个机械手指套以及机械手掌座；机械手指套包括指段固定件、连杆组件和电机，指段固定件包括第一指段固定件和第二指段固定件、连杆组件包括第一连杆组件和第二连杆组件。通过在手部外骨骼中设置可以对手部外骨骼进行控制的电机，在手部外骨骼活动的过程中，通过电机对连杆的约束，进而实现对指段固定件的运动约束，从而实现对于手部外骨骼的运动限制。在对应模拟抓取的场景中，可以通过电机提供的运动限制，准确地模拟出远端机械设备对于物体的抓取情况，提高了手部外骨骼可提供的人机交互性能。
手部外骨骼医疗设备模拟抓取系统

[发明专利]一种带有亏电下回充性能的蓄电池及生极板铅膏-CN201911150673.4有效
发明人： 张正友 -专利权人：广州市讯天电子科技有限公司
申请日： 2019-11-21 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： H01M4/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种带有亏电下回充性能的蓄电池及生极板铅膏，所述的蓄电池生极板铅膏由正、负极板铅膏组成，所述正极板铅膏由下列重量份的原料制成：铅粉80~90份、亚氧化钛2~5份、磷酸氢钙1~2份、改性碳纳米管2~4份、氢氟酸0.5~1份、气相二氧化硅0.5~1份、超纯水5~8份、硫酸6~9份；所述负极板铅膏由下列重量份的原料制成：铅粉75~82份、超细硫酸钡0.2~0.6份、二甲苯1.5~2.5份、乙炔黑6~10份、富勒烯4~6份、改性碳纳米管3~5份、超纯水5~7份、硫酸6~9份。通过该生极板铅膏制得的一种带有亏电下回充性能的蓄电池具有较高的回充率，即放电后充电接受能力好，深循环寿命长的优点。
一种带有下回性能蓄电池极板

[发明专利]光纤与触觉传感器的耦合方法、装置、设备及存储介质-CN202011314327.8有效
发明人：李凯伟;黎雄;张中;郑宇;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G02B6/42 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种光纤与触觉传感器的耦合方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：将目标触觉传感器置于第一三轴调整平台的物体放置平面上；将第一光纤设置于第二三轴调整平台的物体放置平面上，将第二光纤设置于第三三轴调整平台的物体放置平面上；调整第二三轴调整平台、第三三轴调整平台与第一三轴调整平台的相对位置以使从第一光纤中射出的光通过目标触觉传感器的内芯射入第二光纤；基于光谱仪采集第二光纤的输出光，并在第二光纤的输出光的光强达到目标光强时，确定第一光纤和第二光纤均与目标触觉传感器耦合。采用本申请实施例，可以将目标触觉传感器的内芯光路和光纤进行有效耦合，耦合效率高。
光纤触觉传感器耦合方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于人工智能的动作识别方法和相关装置-CN201911046992.0有效
发明人：迟万超;张冲;凌永根;刘威;张正友;袁泽剑;宋子扬;殷梓译 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种基于人工智能的动作识别方法和相关装置，确定待识别视频数据中视频帧对应的节点序列信息，根据待识别视频数据中N个连续视频帧分别对应的节点序列信息，确定视频帧分别对应的动作类别，根据动作类别确定交互对象做出何种交互动作。由此可见，在确定一个视频帧对应的动作类别时，会参考该视频帧所在N个连续视频帧所携带的信息，或者说会参考该视频帧的过去和/或未来时间内的相关信息，从而引入了更多的有效信息，即使采用非专用动作识别的采集装置获取待识别视频数据，这种通过一组连续视频帧来确定其中各个视频帧对应动作类别的方式也可以实现较好的动作识别精度，从而降低了智能交互场景的适用范围和实施成本。
一种基于人工智能动作识别方法相关装置