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[发明专利]一种光雷联动海面目标自动检测跟踪方法-CN202310555059.6在审
发明人：李松斌;杜辉;魏晓曦;劳成旺;欧霖杰 -专利权人：中国科学院声学研究所南海研究站;恒锋信息科技股份有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明涉及海面目标检测跟踪方法，特别涉及一种光雷联动海面目标自动检测跟踪方法。本发明方法包括：雷达系统检测到新目标并持续跟踪一段时间后将目标信息发送至光电系统。光电系统随之进行一阶段系统参数调整(水平、垂直角度、焦距)来捕捉目标船只，随后借助深度学习模型进行目标检测确认是否拍摄到目标船只，若未检测到目标船只，则通过遍历预设最大误差环状搜索点图来寻找目标船只。若检测到多个船只，则利用光雷信息融合候选目标确定算法来选出目标船只。确定目标船只后则借助目标跟踪算法来对其进行持续跟踪。在跟踪过程中，计算云台水平、垂直角度调整值和焦距调整值进行二阶段参数调整以实现光电系统对目标的自跟踪。
一种联动海面目标自动检测跟踪方法

[发明专利]一种用于检测观察环境中的对象物体的检测系统及其方法-CN202310566569.3在审
发明人：程建群;刘晓航;薛宁;马天军;方刚;仇伯仓;覃伯淇 -专利权人：泉州信息工程学院
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明涉及半导体及智能制造技术领域，尤其为一种用于检测观察环境中的对象物体的检测系统及其方法。其中，检测学习系统包括至少一个雷达系统、含有数据集的存储器以及一个处理器，所述处理器执行存储在存储器上的计算机指令，其用于处理器接收雷达系统扫描所得的观察环境中的雷达数据，雷达数据可以是三维点云、二维雷达图像或三维雷达图像。雷达数据也可以是来自激光雷达（LIDAR）、视觉系统或两者结合的数据。人工智能机器学习技术应用于所获取的数据，以检测观察环境中的动态或静态对象，并识别至少一个对象物体其特征符合预设定的某种类型，及其位置、距离、方向、大小或速度参数等。
一种用于检测观察环境中的对象物体系统及其方法

[发明专利]基于地基合成孔径雷达和光学图像的三维形变监测方法-CN202310649584.4在审
发明人：黄海风;程彦博;赖涛;欧鹏飞;张炬荣;何俊生 -专利权人：中山大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明公开了基于地基合成孔径雷达和光学图像的三维形变监测方法，该方法包括：利用地基合成孔径雷达获取监测目标在雷达径向上的形变量，得到雷达径向数据；利用光学相机获取监测目标在与雷达径向垂直的平面上的形变量，得到光学二维形变数据；根据雷达成像坐标系和光学成像坐标系的关系，将所述雷达径向数据和所述光学二维形变数据融合，得到融合形变数据；建立三维形变模型，利用所述融合形变数据求解出所述检测目标的真实三维形变信息。利用该方法可以有效解决传统雷达监测时径向方向与形变方向夹角较大时造成监测数值大小损失的问题，实现高精度准确监测。
基于地基合成孔径雷达光学图像三维形变监测方法

[发明专利]一种基于农田环境感知的农机无人驾驶导航系统-CN202110443271.4有效
发明人：朱一峰;徐锡冲;陈浩;朱如龙;冯秀云;王运峰 -专利权人：安徽泗州拖拉机制造有限公司
申请日： 2021-04-23 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于农田环境感知的农机无人驾驶导航系统，用于现有的农机无人驾驶导航存在不能智能化的避让农田障碍物，导致过早避让或者减速避让，降低农机作业的效率和作业面积的问题；包括导航端、服务器和感知端；导航端接收感知端反馈的农田障碍物信息并对农田环境障碍信息进行分析得到无人驾驶农机的农具上升坐标；对无人驾驶农机的坐标进行实时采集，当无人驾驶农机的实时坐标与农具上升坐标重合时，导航端控制无人驾驶农机上的农具上升，本发明通过导航端对农田障碍物进行分析得到农具对应的上升坐标，通过上升坐标控制农具上升，从而在农机速度一定时智能化的避让农田障碍物，提高农机作业面积和效率。
一种基于农田环境感知农机无人驾驶导航系统

[发明专利]一种雷达及声呐数据综合处理方法-CN201910557542.1有效
发明人：冯影 -专利权人：北京中科海讯数字科技股份有限公司
申请日： 2019-06-25 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明利用雷达和声呐对不同区域目标探测的特点，将雷达和声呐数据进行采集处理，放在同一界面下显示，能直观明了地对比雷达和声呐两种不同装备探测到的目标情况，有助于操作人员对所航海域内的目标进行更加快速、准确地判断，提升目标分析效率，包括以下步骤：步骤一，通过UDP通信协议分别接收从雷达和声呐下位机传输过来的视频数据；步骤二，雷达、声呐数据预处理，分别为雷达和声呐数据开辟一定的内存空间，将接收数据存储入存储空间中；步骤三，数据综合显示，利用图形开发工具，将雷达画面和声呐画面融合在同一屏幕下显示；步骤四，目标检测，根据综合界面显示情况来判断目标类型。
一种雷达声呐数据综合处理方法

[发明专利]基于张量化散射信息的海面风浪流星载无源探测方法-CN202211465848.2有效
发明人：张瑶;夏正欢;张庆君;赵志龙;吕争;张涛;刘新;国辉;高文宁;张闯;郭宇华;刘宗强;张莹 -专利权人：北京卫星信息工程研究所
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明涉及基于张量化散射信息的海面风浪流星载无源探测方法，包括：S100，接收导航卫星信号、雷达卫星信号及导航卫星信号和雷达卫星信号经海面的多维散射信号；S200，捕获及跟踪导航卫星信号和雷达卫星信号，并解算信号参数及卫星位置参数；S300，根据信号参数及卫星位置参数，抑制来自导航卫星信号和雷达卫星信号的同频直射干扰，优化多维散射信号；S400，根据优化后的多维散射信号获取海面双站雷达视频图像，并计算海面上各成像网格点的动态多维散射强度；S500，根据动态多维散射强度，构建海面张量化散射信息；S600，根据海面张量化散射信息，反演海面的风场、浪场和流场。具有低功耗、低成本和易于快速组网的优势，能够实现海面风浪流同步高分辨率探测。
基于量化散射信息海面风浪流星无源探测方法

[发明专利]一种基于超表面的光学微波一体化探测系统-CN202310837174.2在审
发明人：夏鲁瑞;陈雪旗;胡吉建;唐关翠;李森;卢妍;杨烜闻 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队航天工程大学
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明涉及成像设备技术领域，具体为一种基于超表面的光学微波一体化探测系统，包括微波阵列天线、光学超透镜组件、微波收发系统和图像接收处理系统；微波阵列天线包括反射阵面和馈源，反射阵面由周期排列的超表面反射单元构成，馈源安装在反射阵面的正上方；光学超透镜组件包括多个超透镜，多个超透镜分别安装在多个通孔内；微波收发系统和图像接收处理系统安装在反射阵面下方，且分别与馈源、光学超透镜组件连接。本发明通过“平板化”阵列的设计，有效减小了系统体积，提升了一体化程度，微波阵列天线设计为反射式阵列，馈源和图像接收处理系统位于反射阵面两侧，不使用分光分频元件，也能有效降低了微波与光学系统之间的干扰。
一种基于表面光学微波一体化探测系统

[发明专利]具有惯性测量单元(IMU)的车辆对象检测雷达的校准和操作-CN202180082716.9在审
发明人： J·P·科尔;乔纳森·爱德华·菲克斯 -专利权人：普瑞科电子有限责任公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本公开技术是一种结合有惯性测量单元(IMU)的车辆对象检测雷达系统。该IMU可以获得车辆和/或任何受牵引的拖车的例如相对运动、加速度、对象检测角度、车辆摇摆和振动的输入信号或与它们相关的输入信号，并处理这些输入信号以作为操作信息和可能的警报转发给车辆操作者。而且所获得的IMU信号可以直接转发到车辆对象检测雷达系统和中央控制器，用于其自动调整和控制。
具有惯性测量单元 imu 车辆对象检测雷达校准操作

[发明专利]一种基于雷达和无源RFID的可移动式监测方法-CN202310548750.1在审
发明人：朱翔宇;金长新;李锐;魏子重 -专利权人：山东浪潮科学研究院有限公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明公开一种基于雷达和无源RFID的可移动式监测方法，涉及数据监测技术领域；构建可移动式监测装置，所述可移动式监测装置包括毫米波雷达、RFID读写器及微控制器，根据环境需要在监测的范围内部署嵌入式轨道，将所述可移动式监测装置安装至嵌入式轨道内，利用舵机驱动所述可移动式监测装置，通过毫米波雷达对人员、物品或设备进行位置定位和数量的统计，通过RFID读写器接收范围内无源RFID设备发出的设备信息并解析，通过微控制器根据毫米波雷达和RFID读写器接收到的数据，进行相关人员、物品或设备的数据监测。
一种基于雷达无源 rfid 移动式监测方法

[发明专利]地面无人平台的引导车辆目标识别与跟踪方法及车载系统-CN202111122185.X有效
发明人：李宁;高建锋;苏波;卢彩霞;余雪玮;刘雪妍;李众 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明涉及一种地面无人平台的引导车辆目标识别与跟踪方法及车载系统，属于地面无人平台半自主导航技术领域。本发明设计的自主车辆引导目标识别与跟踪方法及车载系统，提供了一靠安全可靠的引导目标识别与跟踪方案，能够有效实现引导‑跟随无人编队运输，节省物资运输过程中的人力支持，提升编队运输系统的智能化水平，同时提高无人化自主编队运输系统的安全性和可靠性。
地面无人平台引导车辆目标识别跟踪方法车载系统

[发明专利]一种目标监测方法及系统-CN202310500098.6在审
发明人：徐运海;房俊;蒋位欢;蒋宁;张伟男;王毅;张奇 -专利权人：广州汇智通信技术有限公司
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明涉及监测技术领域，尤其涉及一种目标监测方法及系统。其中，方法包括：获取预设水域范围内的移动终端信息和信息采集装置的位置信息，所述移动终端信息包括时间提前量TA值；根据所述TA值，确定所述移动终端与信息采集装置之间的距离信息；根据所述距离信息和所述信息采集装置的位置信息，确定所述移动终端的第一位置信息；获取所述预设水域范围内的船舶的第二位置信息；根据所述第一位置信息和第二位置信息，确定所述移动终端和所述船舶的关联关系，实现了船舶和人员的融合监测。
一种目标监测方法系统

[发明专利]使用不同类型传感器的多样性感测-CN201910405273.7有效
发明人： D·哈默施密特;R·赫尔曼 -专利权人：英飞凌科技股份有限公司
申请日： 2019-05-16 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本公开的实施例涉及使用不同类型传感器的多样性感测。一种系统可以包括磁性传感器，以测量受目标对象的磁特性影响的磁场，并且基于磁场确定与目标对象相关联的第一特征信息。系统可以包括雷达传感器，以测量受目标对象的雷达特性影响的雷达信号，并基于雷达信号确定与目标对象相关联的第二特征信息。系统可以包括控制器，以基于第一特征信息和第二特征信息确定目标对象的特征。
使用不同类型传感器多样性感

[发明专利]一种基于GNSS的前向散射雷达回波参数提取方法-CN202310375589.2在审
发明人：艾小锋;郑雨晴;吴静;徐志明;赵锋;吴其华;刘晓斌;肖顺平;谢晓霞;张文明;潘小义;顾赵宇 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明公开一种基于GNSS的前向散射雷达回波参数提取方法，步骤1、前向散射信号提取；步骤2、利用平滑伪魏格纳‑维利分布的Rényi熵判断前向散射信号是否含有目标散射信号；步骤3、利用滑动窗口分析目标散射信号各信号段频域特征，判断目标穿越事件是否发生；步骤4、对穿越事件发生的信号段用更小滑动窗口逐段分析，计算滑动窗口内信号段时域统计特征值，提取最优信号；步骤5、用最优信号，进行目标穿越多普勒斜率估计；步骤6、用最优信号，进行目标穿越时刻估计。本发明可实现目标与基线相对位置关系初步判断；可实现前向散射雷达回波目标穿越多普勒斜率估计及目标穿越时刻估计；可推广到地面、海面、空中等平台前向散射雷达网。
一种基于 gnss 散射雷达回波参数提取方法

[发明专利]基于4D毫米波雷达和摄像头融合的隧道目标物感知方法-CN202310287554.3在审
发明人：熊盼盼;沈骏;高广博;舒丽;余琛 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于4D毫米波雷达和摄像头融合的隧道目标物感知方法，包括以下步骤：判断车辆是否进入隧道或穿出隧道；当判断车辆进入隧道后，对目标物进行追踪直至车辆穿出隧道：通过摄像头采集2D空间下目标物的图像数据，根据图像数据的像素深度信息，转化为3D空间下的检测结果并输出；通过4D毫米波雷达采集得到点云信息，对点云信息去噪、聚类处理后得到3D目标检测结果并输出；统合检测结果和3D目标检测结果生成目标物信息。本发明实现了感知端的冗余设计，提升了环境感知能力，并且在误识别率较低的情况下，稳定识别隧道内静止车辆或障碍物能稳定识别，提高了自动驾驶车辆的鲁棒性与安全性，确保乘客安全。
基于毫米波雷达摄像头融合隧道目标感知方法

[发明专利]基于机器车身视觉的防碰撞系统-CN202310608450.8在审
发明人：张静芳;朱万明;刘旭程;朱静敏 -专利权人：中印云端（深圳）科技有限公司
申请日： 2023-05-27 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明公开了基于机器车身视觉的防碰撞系统，包括信息采集单元、数据分析单元和信息输出单元，本发明涉及车辆防撞技术领域，解决了地下车库倒车的时候不能避免固定的障碍物，因此在倒车的时候存在碰撞障碍物的技术问题，本发明通过对采集的图像和雷达辐射范围进行分割，从而来测量车身与障碍物之间的距离，并与实际的测量距离进行比较，来判断该雷达是否存在误判的情况，对于误判的情况生成预警信号进行传输，提醒操作人员需要进行检查，其次通过获取图片的信息进行建模处理，并对建模完成的数据进行分析，从而生成虚拟停车位，并根据虚拟停车位来进行对应的位置调整，从而来避免倒车的过程中停车位两侧存在的障碍物对车身的碰撞影响。
基于机器车身视觉碰撞系统