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[发明专利]便携式勘测单元及方法-CN202310201367.9在审
发明人： P·泰勒 -专利权人：海斯特-耶鲁集团有限公司
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：勘测单元(100、200)被提供用于收集与设施(350)中的装载物位置(352‑368)相关的数据。勘测单元(100、200)可包括被配置来收集与设施(350)中的装载物的位置相关的数据的多个视觉和位置传感器(110、120、220、222、260、280、290)。勘测单元(100、200)可布置在位于托盘(170)上的箱(101)中，托盘可由叉车(300)在设施(350)内轻松输运并在不同设施(350)之间被轻松移动而无需移动叉车(300)。由勘测单元(100、200)收集的数据可被处理来创建装载物位置的3D位置地图，该地图然后可由AGV用来在所勘测的设施(350)中自动拾取或卸下装载物。
便携式勘测单元方法

[发明专利]一种基于毫米波雷达和相机融合的目标检测系统及方法-CN202310619119.6在审
发明人：王咸鹏;蔡贵忠;兰翔;黄梦醒;国月皓;李亮亮 -专利权人：海南大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明提供一种基于毫米波雷达和相机融合的目标检测系统及方法，该方法使用毫米波雷达和相机分别对目标进行检测，通过时间匹配对准后，对毫米波雷达采集的毫米波雷达原始数据进行距离FFT、多普勒FFT、CFAR恒虚警检测和DOA估计等算法处理，初步得到检测场景毫米波雷达感兴趣目标的3D点云数据，再通过真实的道路情况制定的规则对毫米波雷达感兴趣目标的3D点云数据进行初步筛选、聚类融合、有效目标提取等算法处理后，和来自同一时间经过YOLOv4算法目标检测后的相机数据在空间坐标系的统一转换下进行信息融合，实现了两个传感器检测性能的优势互补，有效解决自动驾驶系统和智能监控系统中单传感器目标检测信息不全面、错检和漏检的情况。
一种基于毫米波雷达相机融合目标检测系统方法

[发明专利]车载毫米波雷达的数据处理方法、装置、设备及介质-CN202310648796.0在审
发明人：张国凯 -专利权人：上海云骥跃动智能科技发展有限公司
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本申请提供一种车载毫米波雷达的数据处理方法、装置、设备及介质。该方法包括：分别获取车辆的毫米波雷达在预设时间段内对目标物体进行检测的径向速度数据，其中，径向速度数据包括横向速度数据和纵向速度数据。进而对预设时间段内的径向速度数据中的横向速度数据进行误差去除处理，得到处理后的横向速度数据，并将预设时间段内处理后的横向速度数据以及纵向速度数据输入通用横轴墨卡托投影UTM模型中进行坐标转换处理，得到UTM坐标系下的目标横向速度数据及目标纵向速度数据，最终将目标横向速度数据和目标纵向数据融合后用于行车指导。本申请的方法，减少了横向速度数据的误差，提高了得到的速度数据的准确性。
车载毫米波雷达数据处理方法装置设备介质

[发明专利]用于处理车辆的环境传感器的测量数据并对存在延迟的车辆数据进行补偿的方法、计算装置以及计算机程序-CN202280008784.5在审
发明人： M·维尔珀特;S·霍尔茨克内希特 -专利权人：宝马汽车股份有限公司
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于处理车辆的环境传感器的测量数据的方法，具有以下步骤：从环境传感器接收测量数据，其中测量数据描述车辆的环境；确定描述车辆的位置和/或移动的车辆数据；在考虑车辆数据的情况下处理测量数据；接收描述车辆在至少部分自动化运行车辆期间的未来移动的行驶规划数据；根据行驶规划数据预测在车辆未来移动期间的至少一个时间点的车辆数据；和在考虑预测的车辆数据的情况下处理针对所述至少一个时间点接收到的测量数据。
用于处理车辆环境传感器测量数据存在延迟进行补偿方法计算装置以及计算机

[发明专利]雷达目标与视觉目标关联方法、装置、车辆和存储介质-CN202310630109.2在审
发明人：刘辉;任凡;陈剑斌;熊新立;谢槟阳 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明涉及一种雷达目标与视觉目标关联方法、装置、车辆和存储介质，包括获取雷达观测数据和视觉观测数据；基于所述视觉观测数据确定前视新建融合目标，基于所述雷达观测数据确定雷达目标状态量；计算所述雷达目标状态量与所述前视新建融合目标之间的马氏距离；当所述马氏距离满足预设关联条件时，将所述雷达目标状态量投影至所述前视新建融合目标的图像层，生成投影目标状态量；依据所述投影目标状态量的点云位置和所述马氏距离确定目标关联状态量；将所述目标关联状态量与所述前视新建融合目标关联。本发明实施例通过马氏距离以及投影至图像层级的投影目标状态量的点云位置，将雷达目标与前视新建融合目标进行关联，提高融合的位置准确度。
雷达目标视觉关联方法装置车辆存储介质

[发明专利]一种基于海雾观测的多雷达协同控制扫描调度方法-CN202310747775.4有效
发明人：王俊;丁洪鑫;范鑫 -专利权人：成都远望科技有限责任公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于海雾观测的多雷达协同控制扫描调度方法，涉及气象雷达技术领域，包括：步骤S1：计算雷达扫描参数；步骤S2：基于雷达扫描参数，计算雷达扫描时间；步骤S3：根据雷达扫描特性和雷达扫描时间，生成雷达协同扫描策略；步骤S4：根据雷达协同扫描策略执行协同扫描任务；步骤S5：基于协同扫描任务的扫描结果，生成多源数据融合产品；本发明，对毫米波雷达和激光雷达进行综合集成，实现协同观测、时间同步、进行数据融合，得到多源数据融合产品，是后续海雾数据识别和分析的必要条件。
一种基于观测雷达协同控制扫描调度方法

[发明专利]一种水深定量反演方法、装置-CN202310760391.6有效
发明人：徐枫;杨知;刘彬;段忠东;欧进萍 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院）
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明涉及深度定量估算技术领域，公开了一种水深定量反演方法、装置，用于对洪涝淹没深度进行定量估算。所述水深定量反演方法包括：获取双极化SAR影像，并对所述双极化SAR影像进行预处理，得到可定量分析的第一影像，其中，所述第一影像上的每个像元值是对应地物的后向散射系数σ；采集多处实际水深真值以及对应实际水深真值的经纬度坐标，得到实地水深量测数据，利用所述实地水深量测数据，结合对应经纬度坐标的SAR影像后向散射系数σ训练预设的指数反演模型，得到指数反演模型的参数结果以及训练后的指数反演模型。
一种水深定量反演方法装置

[发明专利]一种基于车载雷达测量的驾驶场景识别方法及装置-CN202310686894.3在审
发明人：王涛;冯浩;吴姝;傅奕茗;赵宗民;何振学 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于车载雷达测量的驾驶场景识别方法及装置，其特征在于，包括：基于预先设定的GPS坐标位置和高精地图计算出当前行驶车辆预计出现的场景；判断所述当前行驶车辆预计出现的场景是否为驾驶场景，若是，则提取行驶车辆中的驾驶场景；若否，且预计出现的场景为多个，则测量当前行驶车辆的车载雷达中包含预计出现的场景种类、数量以及位置为测量信息；获取所述测量信息，并基于预计出现的场景计算与所述测量信息之间的关联度，识别关联度最高的作为当前车辆的驾驶场景。通过车载雷达测量对驾驶场景的识别，提高了驾驶场景识别的准确率。
一种基于车载雷达测量驾驶场景识别方法装置

[发明专利]光学-雷达联合观测下的空间目标信息处理方法和系统-CN202310657791.4在审
发明人：杨其利;张佳文;王宁;刘丹 -专利权人：平湖空间感知实验室科技有限公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本申请涉及一种光学‑雷达联合观测下的空间目标信息处理方法和系统，其中，该方法包括：获取空间目标的光学图像序列和雷达图像序列；根据光学图像序列进行该空间目标的三维重构，得到第一重构结果；根据雷达图像序列进行该空间目标的三维重构，得到第二重构结果；以该第一重构结果作为真值，确定该第二重构结果与该真值的比对结果；基于该比对结果，确定雷达ISAR图像的当前信息解译方法是否适用，解决了雷达ISAR图像当前信息解译方法的适用性无从验证的问题，提升了ISAR成像信号处理结果的可靠性。
光学雷达联合观测空间目标信息处理方法系统

[发明专利]一种雷达成像与视频图像相融合的设备及方法-CN202310523925.3在审
发明人：赖联有;许伟坚;程隆双;秦德兴 -专利权人：集美大学
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明公开了一种雷达成像与视频图像相融合的设备及方法，涉及多传感数据融合领域。该设备中的校正装置包括至少三个旋转结构；所有的旋转结构能够围成一个封闭区域；旋转结构包括：两个球面结构的叶片；视频拍摄装置对目标监控区域内转动的旋转结构进行拍摄得到视频图像；检测雷达向目标监控区域内转动的旋转结构发射雷达信号，并接收反射的雷达回波信号；处理器采用自适应相减算法对视频图像和雷达回波信号进行滤波，采用霍夫变换算法提取滤波后的目标图像和目标信号中各个旋转结构的中心坐标，得到视频特征点和雷达特征点，对视频特征点和雷达特征点进行匹配，以实现雷达成像与视频图像的配准。本发明能高效准确的实现配准。
一种雷达成像视频图像融合设备方法

[发明专利]自动驾驶模型的生成方法、装置、车辆及存储介质-CN202310877832.0在审
发明人：刘安华 -专利权人：小米汽车科技有限公司
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本公开提出一种自动驾驶模型的生成方法、装置、车辆及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。所述方法包括：获取初始训练数据集，包括相机传感器采集的第一样本数据、及对应的标注数据，标注数据为基于目标传感器采集的第二样本数据生成的；基于初始训练数据集，对初始自动驾驶模型进行训练，以获取候选自动驾驶模型；基于预设的验证数据集，对候选自动驾驶模型进行验证，以获取验证结果；基于验证结果，对初始训练数据集进行更新，以获取目标训练数据集；基于目标训练数据集，对初始自动驾驶模型进行训练，以生成目标自动驾驶模型。由此，可以减少了数据标注的人力及时间，提高生成自动驾驶模型的效率。
自动驾驶模型生成方法装置车辆存储介质

[发明专利]基于Fast-DTW的船舶识别方法-CN202310894120.X在审
发明人：谢云光;吴迎晖;黄炳裕;黄耀东;阮奶春;叶威鑫;刘骏 -专利权人：长威信息科技发展股份有限公司
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于Fast‑DTW的船舶识别方法，包括以下步骤：岸基雷达实时扫描港口船舶，识别出疑似出港船舶，并获取雷达轨迹，然后将雷达轨迹加入候选对比序列；对候选对比序列的雷达轨迹进行预处理；基于大圆航线转换算法，将预处理后的雷达轨迹转换为经纬度表示；基于船舶定位设备发送的实时位置，识别疑似进出港船舶，并获取定位轨迹；基于转换后的雷达轨迹，使用Fast‑DTW算法与定位轨迹进行轨迹相似度匹配，将匹配成功的雷达轨迹和定位轨迹加入待确认序列；基于待确认序列中的雷达轨迹和定位轨迹，进行点匹配，若满足预设条件，即将该疑似进出港船舶标记为进出港船舶，并根据船舶终端号获取船舶信息。本发明能够精确的识别进出港船舶不受天气环境影响。
基于 fast dtw 船舶识别方法

[发明专利]凸台凹坑识别方法及系统-CN202110076431.6有效
发明人：刘春华;李明虎;李停停;卢鹏飞;胡华军 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明提供凸台凹坑识别方法，包括如下步骤：获取目标测量区域中多个测量点与目标车辆的测量距离，并获取每个所述测量点的测量方位角和测量俯仰角；根据每个所述测量点的所述测量距离、所述测量方位角及所述测量俯仰角，获取所述目标测量区域中多个所述测量点的测量高度；根据多个所述测量点的所述测量高度，获取所述目标测量区域的凸台凹坑情况。本发明提供的凸台凹坑识别方法，包括获取测量距离、测量方位角和测量俯仰角，根据测量距离、测量方位角和测量俯仰角，获取测量高度，根据测量高度获取凸台凹坑情况，提前判断前方凹坑或凸起，为行车安全提供有效保障。
凸台凹坑识别方法系统

[发明专利]一种水面激光雷达点云与毫米波雷达点云的融合方法-CN202310648201.1有效
发明人：程宇威;朱健楠;张豪杰;池雨豪;虞梦苓 -专利权人：陕西欧卡电子智能科技有限公司
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种水面激光雷达点云与毫米波雷达点云的融合方法，包括：点云同步与配准：将激光雷达点云和毫米波雷达点云于时间域同步并于空间域配准；毫米波雷达点云处理：去除毫米波雷达点云中的杂点，获得除杂后毫米波雷达点云；激光雷达点云处理：滤除激光雷达点云中的水杂波点，获得除杂后激光雷达点云；多模态点云置信度计算：根据除杂后毫米波雷达点云的方向角设置除杂后的毫米波雷达的点云置信度；对比分析除杂后毫米波雷达点云和除杂后激光雷达点云，获得除杂后的激光雷达的点云置信度；点云融合：根据多模态点云置信度，融合除杂后激光雷达点云和除杂后毫米波雷达点云，获得融合点云。
一种水面激光雷达毫米波雷达融合方法

[发明专利]姿势识别方法和装置、电子设备、计算机可读存储介质-CN201911338180.3有效
发明人：韩世广;方攀;陈岩 -专利权人： OPPO广东移动通信有限公司
申请日： 2019-12-23 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本申请涉及一种姿势识别方法和装置、电子设备、计算机可读存储介质，利用毫米波模组获取用户姿势对应的姿势数据，并将姿势数据输入第一神经网络获取第一姿势信息；当第一姿势信息中的第一准确率小于准确率阈值时，控制摄像模组采集用户姿势对应的检测图像，并将检测图像输入第二神经网络获取第二姿势信息；根据第一姿势信息和第二姿势信息确定用户姿势对应的目标姿势结果。本方案根据第一神经网络识别毫米波数据获取的第一姿势信息触发摄像机模组采集检测图像，且利用第二神经网络二次识别检测图像得到第二姿势信息，根据第一姿势信息和第二姿势信息来确定目标姿势结果，即通过二次检测姿势提高目标姿势结果的姿势识别准确率和可识别率。
姿势识别方法装置电子设备计算机可读存储介质