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[发明专利]一种注射器-CN202310915287.X在审
发明人： 晏丕松;林生智 -专利权人：广州市微眸医疗器械有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61F9/007 文献下载
摘要：本公开涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种注射器，所述注射器包括：注射组件、驱动组件、工作导管，其中，所述工作导管固定于所述驱动组件；所述注射组件包括注射管，所述注射管穿过所述工作导管，所述注射管从所述工作导管伸出的第一端具有弯曲弧度；在所述驱动组件的驱动下，所述工作导管能够相对于所述注射组件滑动从而改变所述注射管的第一端的弯曲弧度。本公开的技术方案通过设置具有弯曲弧度的注射管和工作导管配合，使得注射管可以改变注射方向，方便医生在手术中调整注射位置，防止因反复穿刺导致眼球穿孔。
一种注射器

[发明专利]一种手术机器人用手术镊-CN202310891305.5在审
发明人： 晏丕松;李敬章;林生智 -专利权人：广州市微眸医疗器械有限公司
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61F9/007 文献下载
摘要：本公开涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种手术机器人用手术镊，所述手术机器人用手术镊包括：固定支架、传动杆、工作导管组件、镊子组件，其中，所述固定支架用于固定所述传动杆和所述工作导管组件；所述工作导管组件固定于所述固定支架，用于容纳所述镊子组件；所述镊子组件穿过所述工作导管组件，所述镊子组件的第一端经由所述工作导管组件的第一端连接到所述传动杆，所述镊子组件的第二端从所述工作导管组件的第二端伸出。本公开的技术方案通过将传动杆与镊子组件直接连接，可同时实现镊子开合与旋转两个维度动作，降低配套手术机器人结构设计难度，并且降低手术镊与控制端的耦合度，便于手术镊的替换和消毒。
一种手术机器人用手

[发明专利]一种眼科检查机器人的控制方法和装置及电子设备-CN202310983088.2在审
发明人：林生智;晏丕松 -专利权人：广州市微眸医疗器械有限公司
申请日： 2023-08-04 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： A61B3/10 文献下载
摘要：本公开涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种眼科检查机器人的控制方法和装置及电子设备。其中，方法包括：控制机械臂将指定眼科检查装置移动到被检查者脸部附近；然后获取眼部摄像头实时拍摄的人脸图像，识别被检查者眼部图像并控制机械臂的移动；再根据眼部摄像头实时拍摄的眼部图像，进行虹膜定位并控制机械臂的移动，最后进行瞳孔定位并控制机械臂的移动。本公开可控制机械臂自动定位被检查者的面部和眼部，使得机械臂上的指定眼科检查装置自动移动至对应的检查位置对被检查者进行检查，且通过多次不同程度的对焦位置调整，精准定位到瞳孔位置，能够同时自动且精准地进行眼科检查。
一种眼科检查机器人控制方法装置电子设备

[发明专利]一种具有力保护功能的手术镊-CN202310984561.9在审
发明人：林生智;晏丕松 -专利权人：广州市微眸医疗器械有限公司
申请日： 2023-08-04 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： A61F9/007 文献下载
摘要：本公开涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种具有力保护功能的手术镊，所述具有力保护功能的手术镊包括：固定支架组件、驱动组件、工作导管、镊子组件、缓冲组件，在所述驱动组件的驱动下，所述工作导管能够相对于所述镊子组件滑动从而控制所述镊子组件的第二端的开合，所述镊子组件能够沿轴向旋转，所述缓冲组件包括设置于所述镊子组件的第一端的永磁体和与所述永磁体配合的环形永磁体。本公开的技术方案通过设置缓冲组件，防止镊子组件因误操作受力激增，过度位移导致患者损伤，并通过设置离合组件，通过两个驱动机构即可实现手术镊夹持、旋转、牵拉三个动作，简化了手术镊的结构。
一种有力保护功能手术

[发明专利]一种用于读取手术操作的手术机器人操控装置-CN202311148348.0在审
发明人：林生智;晏丕松 -专利权人：广州市微眸医疗器械有限公司
申请日： 2023-09-07 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于读取手术操作的手术机器人操控装置，包括底座，底座上装设有旋转装置及直线移动装置，旋转装置及直线移动装置与驱动其运动的操作装置连接，底座或直线移动装置上装设有检测其移动距离的第一传感器，底座或旋转装置上装设有检测其转动角度的第二传感器，第一传感器及第二传感器的信号输出端与远程手术机器人连接。本发明中的操作装置可以实现直线移动以及直线移动方向的四周转动，并通过第一传感器识别直线移动距离，通过第二传感器识别转动动作，实现操作手多自由度运动并获取操作装置的姿态信息。
一种用于读取手术操作机器人操控装置

[发明专利]一种具有力反馈功能的手术镊-CN202310891284.7在审
发明人：林生智;晏丕松;李敬章 -专利权人：广州市微眸医疗器械有限公司
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： A61F9/007 文献下载
摘要：本公开涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种具有力反馈功能的手术镊，所述具有力反馈功能的手术镊包括：固定支架组件、驱动组件、工作导管、镊子组件、传感器组件；所述传感器组件包括第一力传感器和第二力传感器，所述第一力传感器用于测量所述工作导管的第一端的受力情况，所述第二力传感器用于测量所述镊子组件的第一端的受力情况。本公开的技术方案可以提高手术镊力反馈的精确度，降低手术风险，减少手术镊操作过程中的误差，并且降低手术镊与控制端的耦合度，便于手术镊的替换和消毒。
一种有力反馈功能手术

[发明专利]眼科综合检查机器人系统及其控制方法和装置与电子设备-CN202310983127.9在审
发明人： 晏丕松;林生智 -专利权人：广州市微眸医疗器械有限公司
申请日： 2023-08-04 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： A61B3/10 文献下载
摘要：本公开涉及眼科检查技术领域，具体涉及一种眼科综合检查机器人系统及其控制方法和装置与电子设备。其中，系统包括：检测台、监控设备、头部固定装置、收纳装置和机械臂；所述头部固定装置设置在检测台的一侧；监控设备设置在检测台上与头部固定装置相对的一侧，且朝向头部固定装置；收纳装置用于收纳多个眼科检查装置；机械臂上安装有眼部摄像头；在进行眼科检查时，机械臂在计算机的控制下，从收纳装置中加载检查项目对应的指定眼科检查装置并移动到相应的检查位置。本公开提供了自动化的眼科综合检查机器人系统及其控制方法，可自动定位被检查者面部和眼部，可自动更换检查装置，实现了无人值守的技术效果。
眼科综合检查机器人系统及其控制方法装置电子设备

[发明专利]一种手术机器人的手术镊控制装置-CN202310689848.9在审
发明人： 晏丕松;林生智 -专利权人：广州市微眸医疗器械有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本公开涉及医疗辅助器械技术领域，具体涉及一种手术机器人的手术镊控制装置。所述手术镊控制装置包括：手术端控制机构、连接结构、连接装置、末端镊子控制机构、手术镊固定装置和自锁装置，其中：手术端控制机构与连接结构相连接，用于驱动连接结构运动；末端镊子控制机构与连接结构和连接装置相连接，用于驱动连接装置相对于连接结构运动；自锁装置与手术镊相连接，用于控制手术镊的末端镊子运动；自锁装置设置在连接装置上，末端镊子控制机构与自锁装置相连接，用于驱动自锁装置运动；手术镊固定装置设置在所述连接结构上，用于可拆卸地固定所述手术镊。本公开实现了快速更换手术机器人的手术镊的技术效果。
一种手术机器人控制装置

[发明专利]一种轴向自锁装置-CN202310209792.2在审
发明人：林生智;晏丕松 -专利权人：广州市微眸医疗器械有限公司
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： F16D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种轴向自锁装置，包括固定架、可转动的安装于固定架上的自锁机构，自锁机构上设置供传动杆插入的中心轴孔，以及中心轴孔外围用于锁定插入的传动杆的自锁块，自锁块置于与中心轴孔连通的径向通道内，轴向通道与径向通道连通，自锁销置于其中与自锁块通过斜面相抵，在轴向通道一端与自锁销之间则设置自锁弹簧。本发明提供了一种用于可拆卸的连接手术机器人手术端和控制端、具有旋转自由度的轴向自锁装置；该自锁装置用以锁定的具有特定末端形状的从手术端延伸出的传动杆，该特定末端形状的传动杆，端部设置倒角，距离端部一定位置的侧面设置锁槽。
一种轴向装置

[实用新型]一种机器人末端执行器结构-CN202223081680.3有效
发明人： 晏丕松;林生智;刘晴 -专利权人：广州市微眸医疗器械有限公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：一种机器人末端执行器结构，底座上装有用于装拆固定器械的器具安装机构，且器具安装机构的位置可调；电机则通过传动组件、导轨和滑块带动驱动件移动，进而使驱动件带动器械实施特定动作。系统启动后，在电子触控装置中选择器械类型，并进入相应器械的机械按键控制模式。该种机器人末端执行器结构工作稳定、准确，且结构简单，能够有效降低生产和维护成本，还能够带动传统无源器械进行操作，提高了机器人的适用性和降低安全风险。
一种机器人末端执行结构

[实用新型]一种手术机器人与手术器械的连接夹具-CN202222893704.9有效
发明人： 晏丕松;林生智;陈若曦 -专利权人：广州市微眸医疗器械有限公司
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型的一种手术机器人与手术器械的连接夹具，包括有与机器人手臂固连的导轨和用于夹持手术器械的夹具，所述夹具设置滑块，置于导轨内可滑动，夹具上旋有穿过滑块与导轨轨道面相对的锁紧螺栓，锁紧螺栓设置从夹具侧方伸出的手柄，拨动手柄可使锁紧螺栓压紧于轨道面或从轨道面松开，夹具在手柄伸出处设置为手柄被拨动时提供摆动空间的拨动槽，本实用新型的手术机器人与手术器械的连接夹具，其夹持手术器械稳定，不易抖动，拆装、更换过程方便、快速，以降低手术中更换器械的时间，提高手术的成功率。
一种手术机器人手术器械连接夹具

[实用新型]一种搭载在裂隙灯显微镜上的前置镜固定装置-CN202222968062.4有效
发明人： 晏丕松;徐安迪;吴晓漩 -专利权人：云智道智慧医疗科技（广州）有限公司
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： A61B3/135 文献下载
摘要：本申请公开了一种搭载在裂隙灯显微镜上的前置镜固定装置，包括支撑座、设置于支撑座上的裂隙灯显微镜固定部、传动控制系统、前置镜固定部组件，其中，前置镜固定部组件用于安装和调整前置镜的方位，前置镜固定部组件与传动控制系统连接，前置镜固定部组件能够在传动控制系统的驱动下移动位置，本申请能够实时操控调整前置镜与裂隙灯显微镜的焦距实现远程眼底检查，还能够远程操控调节前置镜与裂隙灯显微镜的焦距，在远程裂隙灯检查眼病时，能够窥入眼底实现眼底检查，从而弥补现有远程裂隙灯无法进行眼底检查的不足。
一种搭载裂隙显微镜前置固定装置

[发明专利]一种手术机器人与隧道针的对接方法-CN202211641115.X在审
发明人： 晏丕松;林生智 -专利权人：广州市微眸医疗器械有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种手术机器人与隧道针的对接方法，包括粗定位和精定位，其中粗定位包括：将机器人末端移动到隧道针的入口处，并使得机器人末端与隧道针的朝向一致；精定位包括：设置阈值τ；对隧道针内部进行摄像，记录隧道针管壁的区域S1、目标物内部的区域S2，以及隧道针内环区域S＝S1+S2，若S1大于阈值τ，计算区域S的中心点w，将机器人末端移动到w的位置，并计算S1和S2的重心w1和w2，根据向量的方向调整机器人末端的方向，直到S1不大于阈值τ。本发明提供的手术机器人与隧道针的对接方法先进行粗定位，然后使用精定位使得机器人末端不断调整姿态直至机器人末端与隧道针精确对准，同时机器人末端与隧道针进行对准时，不需要手动干预。
一种手术机器人隧道对接方法

[发明专利]一种远程手术操作手-CN202310268388.2在审
发明人：林生智;晏丕松 -专利权人：广州市微眸医疗器械有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种远程手术操作手，包括基座、与基座转动连接的两个手柄、第一连接轴、第二连接轴和检测座；两个手柄之间固定设置有复位件，还包括第一连接轴与基座固定连接，第二连接轴与基座转动连接且一端通过转接机构分别与两个手柄连接，手柄通过转接机构带动第二连接轴相对于基座转动；第一连接轴和第二连接轴均与检测座滑动连接，检测座内设置有第一传感器、第二传感器和第三传感器。操作手可以检测手柄开闭程度的运动信息、手柄旋转角度的运动信息和手柄推拉位移的运动信息，让三个运动信息作为医生在远程操作手柄时候的参考，改善实际触感缺乏的问题，降低手术过程中的风险。
一种远程手术操作手

[发明专利]一种机械臂快换接口-CN202211625295.2在审
发明人： 晏丕松;林生智 -专利权人：广州市微眸医疗器械有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂快换接口，包括公头、母头，所述公头和所述母头上设有相互配合的对接结构，所述母头内底部设有自动弹出装置，所述公头上设有当所述公头和母头对接后用于锁定母头的锁定装置。本发明可以通过自动弹出装置，使得公头和母头分离时可以自动弹出，彻底分离。
一种机械臂快换接口

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