[发明专利]一种无人潜航器用采集样本机械爪

说明书

本发明涉及一种无人潜航器用采集样本机械爪，包括底座、第一转轴、第一固定轴、机臂机构、辅助行动机构、第一机爪机构和第二机爪机构，所述底座上方安装有第一转轴，且第一转轴上方固定有第一固定轴，所述第一固定轴上方安装有机臂机构，且机臂机构内部设置有辅助行动机构，所述第一机爪机构连接于机臂机构末端，且第一机爪机构一侧设置有第二机爪机构；本发明打开第五液压杆与第三电机，在第五液压杆与第三电机作用下可以使刀齿划出旋转，能够很好的用刀齿切开一些岩石，从而能够很好切开一些障碍物，并且在打磨盘的作用下能够很的对部分岩层泥土打磨，同时能够很好的采集一些掩藏于泥土中的样本。

技术领域

本发明涉及水下机器人设备领域，尤其涉及一种无人潜航器用采集样本机械爪。

背景技术

随着经济与科技的快速发展，机器人领域也在快速发展，机器人往往被运到到一些危险的复杂环境中，像水下机器人，能够很好的伸入到人们触及不到的深水里采集样本，因此出现了水下机器人机械爪，市面上的机器人机械爪不方便实现各种采集任务。

在实际的工作中，水下的环境异常复杂，水流、岩石、泥土往往阻碍了机器人的行动，并且水流较大时会因为固定不加容易将造价昂贵的机器人冲走，并且现有的机器臂不能够很好的伸入岩层泥土中进行采集样本，不能够很好对一些水下隐藏物进行打磨后采集，鉴于以上现有的水下机器人机械爪存在的缺点，有必要将其进行改进，来完善此项装置，为工作人员提供更大的便利。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无人潜航器用采集样本机械爪，以解决上述背景技术中提出的现有的水下机器人机械爪在使用时不能够很好的伸入岩层泥土中进行采集样本，不能够很好对一些水下隐藏物进行打磨后采集的问题。

为了实现以上目的，本发明采用的技术方案为：一种无人潜航器用采集样本机械爪，包括底座(1)、第一转轴(2)、第一固定轴(3)、机臂机构(4)、辅助行动机构(5)、第一机爪机构(6)和第二机爪机构(7)，所述底座(1)上方安装有第一转轴(2)，且第一转轴(2)上方固定有第一固定轴(3)，所述第一固定轴(3)上方安装有机臂机构(4)，且机臂机构(4)内部设置有辅助行动机构(5)，所述第一机爪机构(6)连接于机臂机构(4)末端，且第一机爪机构(6)一侧设置有第二机爪机构(7)。

进一步的，所述机臂机构(4)包括第一臂(41)、滑槽(42)、滑块(43)、第一节点轴(44)、第一液压杆(45)、第二液压杆(46)、第一连接片(47)、第二臂(48)、第一伺服电机(49)、第二节点轴(410)、第三臂(411)、第二伺服电机(412)、第三节点轴(413)和第四臂(414)，所述第一臂(41)外壁设置有滑槽(42)，且滑槽(42)上套有滑块(43)，第一节点轴(44)设置于第一臂(41)末端，且第一臂(41)一侧设置有第一液压杆(45)，第一液压杆(45)末端连接有滑块(43)，第二液压杆(46)安装于第一臂(41)上方，且第二液压杆(46)末端连接有第一连接片(47)，第一连接片(47)一侧末端连接有第二臂(48)，且第二臂(48)内部设置有第一伺服电机(49)，第一伺服电机(49)一侧安装有第二节点轴(410)，且第二节点轴(410)上方连接有第三臂(411)，第三臂(411)内部设置有第二伺服电机(412)，且第二伺服电机(412)上方安装有第三节点轴(413)，第三节点轴(413)一侧连接有第四臂(414)。

进一步的，所述辅助行动机构(5)包括第一电机(51)、螺旋片(52)和转杆(53)，所述第一电机(51)一侧设置有螺旋片(52)，且螺旋片(52)固定于转杆(53)。