[实用新型]自适应声波诱驱鱼两用潜航器壳体有效
| 申请号： | 201720257162.2 | 申请日： | 2017-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN206634188U | 公开（公告）日： | 2017-11-14 |
| 发明（设计）人： | 黄强坤;付哲皓;黄圣洁;戴煇;许婧璟;陈振伟;白雨薇 | 申请（专利权）人： | 四川大学 |
| 主分类号： | B63G8/16 | 分类号： | B63G8/16;B63G8/22;B63G8/14;B63C11/52;A01M29/16;A01K79/00 |
| 代理公司： | 成都其高专利代理事务所(特殊普通合伙)51244 | 代理人： | 廖曾 |
| 地址： | 610000 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本实用新型公开了一种自适应声波诱驱鱼两用潜航器壳体；潜航器壳体分为前部后部与中部；潜航器壳体的后部中电机通过联轴器与套筒连接位于潜航器尾部的螺旋桨，通过电机A调节螺旋桨的转速以及转向分别影响潜航器的速度和前进、后退。潜航器壳体中部中电机B通过以齿轮为主的机械结构控制活塞的往返移动，进而实现水舱中水的排出和进入，改变潜航器的自重，实现潜航器的上升下沉。舵机连接吸水舵，通过改变潜航器的舵角转变潜航器的航向。 | ||
| 搜索关键词： | 自适应 声波 诱驱鱼 两用 潜航 壳体 | ||
【主权项】：
一种自适应声波诱驱鱼两用潜航器壳体，其特征在于：潜航器壳体分为前部、中部、与后部；前部内设置舵机（1），并通过螺栓固定舵机（1）；舵机（1）连接吸水舵；后部内设置电机A（2），电机A（2）通过联轴器和套筒连接位于潜航器尾部的螺旋桨（9），通过电机A（2）调节螺旋桨的转速以及转向分别影响潜航器的速度和前进、后退；电机A（2）通过圆形固定装置（12）固定在潜航器的后部；潜航器壳体中部为独立舱室；前部与中部以及中部与后部之间都设计有隔板（3），并将前、后部的连接处设计为螺纹形式，且通过密封圈予以密封；在潜航器的中部自上而下设置有信号发射控制系统（4）、电池（5）、水舱（6）、齿轮（7）以及电机B（8）；所述水舱（6）为向外突出的；活塞（10）带有齿条（11），电机B（8）的输出端设置齿轮（7），齿轮（7）与齿条（11）啮合，由电机B（8）控制活塞（10）的往返移动。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于四川大学，未经四川大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201720257162.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 同类专利
- 一种用于潜水艇的降噪提速装置-201910679426.7
- 李贵臣 - 李贵臣
- 2019-07-26 - 2019-10-15 - B63G8/16
- 本发明提供一种用于潜水艇的降噪提速装置，包括两组主副叶轮，两组主副叶轮分别通过轮轴设置于潜水艇主体的前后两个喷水口内；所述主副叶轮交错分布，所述副叶轮在前，所述主叶轮在后，副叶轮半径小于主叶轮，所述主叶轮外部为镂空结构，所述后部主叶轮的根部设有密闭水洞，所述密闭水洞与该主叶轮的尾部连通，所述后部的喷水口通过改变喷水方向来改变潜水艇机动性。本发明提供降噪提速装置，使得潜水艇运行中降低噪音、减少空蚀、增加速度、提高机动性。
- 一种提高潜水艇深海航速的装置-201910495891.5
- 谭德宁;李玉凤;孟凡召;郑明辉 - 山东华宇工学院
- 2019-06-10 - 2019-09-06 - B63G8/16
- 本发明涉及潜水艇技术领域，尤其是涉及一种提高潜水艇深海航速的装置。该装置包括：齿轮箱、动力装置和多个螺旋桨组件。本申请提出的一种提高潜水艇深海航速的装置采用了四轴齿轮箱和多个螺旋桨，主动轴通过传动齿轮分支成四个传动轴，利用一组发动机组即可驱动四个螺旋桨，从而简化了结构。本申请实施例中采用了推力球轴承和角接触球轴承，能够克服螺旋桨压水的轴向推力和保证前后螺旋密封的同轴，起到径向定心的作用。本申请实施例中采用了螺旋密封和氟橡胶内囊式密封圈密封，螺旋密封将漏液阻止到最小流量，转速越高密封效果越好；将压力油压入氟橡胶内囊式密封圈使其变形，氟橡胶内囊式密封圈与螺旋桨轴的间隙减小，从而减少油量的损失。
- 一种替代螺旋桨的自耦式船舶潜水泵喷推进装置-201910298430.9
- 肖金龙 - 天津格瓦克水泵节能科技有限公司
- 2019-04-15 - 2019-06-07 - B63G8/16
- 本发明属于潜艇技术领域，尤其涉及一种替代螺旋桨的自耦式船舶潜水泵喷推进装置，所述外壳体内壁固定连接有叶轮定子，所述叶轮定子另一端固定连接有防护套筒，所述防护套筒内设有中间轴，所述中间轴上还套有旋转套筒，所述旋转套筒与中间轴固定连接，所述旋转套筒外表面固定安装有叶轮转子，所述旋转套筒、叶轮转子均位于外壳体内；所述中间轴外面还设有机壳，所述机壳与中间轴之间设有第一空腔、第二空腔，所述第一空腔内设有第一轴承，所述第二空腔内设有第二轴承，所述机壳的内壁固定安装有线圈定子，所述中间轴外表面固定安装有线圈转子，所述线圈定子、线圈转子相配合。
- 一种四螺旋桨推进的无舵水下无人潜航器的新整流罩-201821101529.2
- 齐向东 - 太原融盛科技有限公司
- 2018-07-12 - 2019-05-31 - B63G8/16
- 一种四螺旋桨推进的无舵水下无人潜航器的新整流罩，新整流罩的外径d小于或等于潜航器控制段的直径D，同时，新整流罩内的第一腔室壁面和第二腔室壁面分别与其相对称的第三腔室壁面和第四腔室壁面构成的夹角要大于或等于10°。优点是本实用新型采用矢量喷水方式，实现了四螺旋桨转向的喷水角度可调节，并且可通过改变新整流罩腔室壁面夹角θ的大小，实现转向力的改变，亦可实现原地360°转向。
- 一种模块化水下机器人矢量推进机构-201910175296.3
- 杨永庆;王宝新;许守骏;高存强;回志姗;汤银龙;韩冬;刘俭佳 - 沈阳航天新光集团有限公司
- 2019-03-08 - 2019-05-10 - B63G8/16
- 本发明公开了一种模块化水下机器人矢量推进机构，该结构由螺旋桨推进电机、圆周旋转模块和摆动模块排列为同一轴线上组成。实现推进机构的矢量化。与传统球面并联机构的矢量推进机构相比具有模块化、故障率低，控制精度高的特点。
- 矢量推进式潜艇-201811227967.8
- 谭国祯 - 谭国祯
- 2018-10-22 - 2019-02-15 - B63G8/16
- 本发明属于潜艇技术领域，提供了一种矢量推进式潜艇，该矢量推进式潜艇包括潜艇主体、潜艇驱动系统和姿态控制系统；所述潜艇驱动系统和姿态控制系统均设置与所述潜艇主体上，所述潜艇驱动系统在所述姿态控制系统的控制下，绕所述潜艇主体的外壳平面做360度转动，使所述潜艇主体进行升降或转向操作，从而无需依靠调节水柜的蓄水量即可自动使潜艇在原地实现升降、转向等操作，大大提高了潜艇的灵活性，有效提高了潜艇的控制效率。
- 油囊与推进器混合控制ROV水下悬停及定深控制装置-201820195166.7
- 段发阶;孙中波;蒋佳佳;王宪全;卜令冉;李春月;刘晗;党文杰;马世雄;邓澈 - 天津大学
- 2018-02-05 - 2019-02-15 - B63G8/16
- 本实用新型涉及无人潜水器技术领域，为提出一种能够灵活控制浮力以适应不同环境及工作任务，并且在工作过程中能减小能源消耗的混合控制的水下控制装置，本实用新型，油囊与推进器混合控制ROV水下悬停及定深控制装置，由控制箱，脐带缆，ROV控制系统，ROV密封、耐压壳体，左舷垂直推进器，右舷垂直推进器，艏部油囊式浮力调节装置，艉部油囊式浮力调节装置组成；控制箱通过脐带缆连接ROV控制系统；设于ROV密封、耐压壳体内的ROV控制系统由系统控制模块、深度传感器、三轴加速度传感器、三轴陀螺仪和三轴磁力计组成的姿态控制模块，推进器驱动模块，浮力调节装置驱动模块组成。本实用新型主要应用于无人潜水器设计制造场合。
- 一种鳍舵组合水面水下航行器的控制系统-201820546773.3
- 文永恒;邹勇 - 湖北德创光电科技有限公司
- 2018-04-17 - 2019-02-12 - B63G8/16
- 本实用新型涉及一种鳍舵组合水面水下航行器的控制系统，包括地面控制器、中央控制器、姿态传感器、水下信号接收器、执行机构和电池模块。采用遥控方式控制航行器工作，操作员在地面利用地面控制器向航行器发送动作指令，水下信号接收器接收到控制信号后将控制指令传递给中央控制器，中央控制器驱动舵机及螺旋桨动作，姿态模块实时检测航行器空间运动姿态，并将航行器位姿信息报告给中央控制器，中央控制器参考位姿信息进行相关舵机角度调整从而实现鳍舵组合体空间位置的变化，进而完成航行器的自修正。
- 一种用于单旋翼涵道水下无人航行器的姿态调整系统-201820701757.7
- 刘佳炜;王超;祝恒宇;宋强林;卢子寅 - 西北工业大学
- 2018-05-11 - 2019-01-29 - B63G8/16
- 本实用新型公开了一种用于单旋翼涵道水下无人航行器的姿态调整系统，所述姿态调整系统包括：圆环形自稳舵系导流扇、X舵和直舵。本实用新型应用于涵道式水下无人航行器上，结合涵道螺旋桨作为主要的动力系统，使涵道式水下无人航行器能够像多旋翼水下无人航行器一样垂直升降，又能像鱼雷一样水平航行，而且具有良好的悬停性能，因而兼具多种水下无人航行器的优点。同时，利用该水下无人航行器回转半径为零、快速浮升的特点，可广泛应用于狭小水域和浅水域的探测作业，弥补了现有大型水下航行器机动性的不足的缺点。
- 一种鳍舵组合自修正水面水下航行器-201820546772.9
- 文永恒;邹勇 - 湖北德创光电科技有限公司
- 2018-04-17 - 2019-01-08 - B63G8/16
- 本实用新型涉及一种鳍舵组合自修正水面水下航行器，该航行器外形结构仿照飞鱼的外形，将水翼航行器、水下滑翔机和潜艇的特点结合，在航行器中央前部对称安装水翼和鳍舵的组合体，在水面前进时采用水翼航行器的特点，通过舵端部的水翼产生升力减小前行阻力，在需要下潜和上浮时将鳍舵展平，通过调整舵角来改变航行器攻角，从而实现上浮下潜以及水中任意位置悬停，前进后退。通过螺旋桨‑鳍‑舵组合以及全动舵‑鳍组合，使得航行器具有良好的流体动力布局以及较高的灵活性，航行器可以实现水面水下自由航行，并且具有自修正功能。
- 螺旋桨式深水潜行器-201820852613.1
- 吕建刚;李玉龙;张煜;吕叶 - 中国人民解放军陆军工程大学
- 2018-06-04 - 2018-12-21 - B63G8/16
- 本实用新型公开了一种螺旋桨式深水潜行器，涉及水下潜行装置技术领域。所述潜行器包括舱体，所述舱体的尾端设置有齿轮式液压马达驱动装置，所述齿轮式液压马达驱动装置包括齿轮容腔，所述齿轮容腔内设置有相互啮合齿轮组，所述齿轮容腔的下侧设置有进液口，所述进液口的外侧设置有进液管，所述进液管的一端通过进液阀与外界深水压力环境相连通，所述进液管的另一端与所述齿轮容腔的马达高压腔部分相连通，所述齿轮低压腔的上侧设置有出液口，所述出液口的外侧设置有出液管，所述出液管的一端与所述齿轮容腔的低压容腔部分相连通。所述潜行器利用深水压力能驱动马达和螺旋桨旋转，无须燃油电力等能源，具有成本低及隐身性好的优点。
- 一种适用于泵喷推进潜艇的微气泡降噪装置-201710237476.0
- 龚杰;郭春雨;吴铁成;林健峰;宋科委;景涛 - 哈尔滨工程大学
- 2017-04-12 - 2018-12-07 - B63G8/16
- 本发明提供一种适用于泵喷推进潜艇的微气泡降噪装置，包括设置在艇体尾部的桨轴、安装在桨轴上的螺旋桨、通过中空的连接支架与艇体连接的导管，艇体内设置有空压机、与空压机连接的储气罐，储气罐出口通过供气管路依次连接有可调高压阀、一级单向阀，供气管路的末端分成两个支路管路，两个支路管路分别穿过连接支架和导管并截止于导管尾缘，每个支路管路上还设置有二级单向气阀，导管尾缘的端面设置有三圈气孔阵，且每圈气孔阵的通孔均是沿着导管的周向等间距设置，艇体内的废气经由空压机抽入至储气罐内，并依次通过储气罐的出口、供气管路、两个支路管路从导管尾缘的气孔阵高速喷出。本发明适用于采用泵喷推进方式的潜艇尾迹改变与降噪。
- 一种水下四螺旋桨矢量喷水推进装置-201810762776.5
- 齐向东 - 太原融盛科技有限公司
- 2018-07-12 - 2018-11-13 - B63G8/16
- 一种水下四螺旋桨矢量喷水推进装置，属于海洋装备技术领域，特征是：将专利申请号为201710486102.2，名称为《一种四螺旋桨推进的无舵水下无人潜航器》进行改进，在其潜航器尾部安装一新整流罩，新整流罩的外径d小于或等于潜航器控制段的直径D，同时，新整流罩内的腔室第一壁面和腔室第二壁面分别与其相对称的腔室第三壁面和腔室第四壁面构成的夹角要大于或等于10°。优点是本发明采用矢量喷水方式，实现了四螺旋桨转向的喷水角度可调节，并且可通过改变新整流罩腔室壁面夹角θ的大小，实现转向力的改变，亦可实现原地360°转向。
- 用于水下机器人的驱动机构-201810415098.5
- 黄建中 - 王仁浒
- 2017-07-31 - 2018-10-02 - B63G8/16
- 本发明公开了一种用于水下机器人的驱动机构，包括环形基体、转动设置在环形基体上的环形齿轮、设置在环形基体上的用于驱动环形齿轮转动的齿轮驱动机构以及设置在环形齿轮上的两个螺旋桨驱动器。本发明具有积极的效果：使用时，环形基体可以绕机器人本体转动一定角度，螺旋桨驱动器又可绕环形基体转动一定角度，故该种驱动机构的驱动方向相对于机器人本体可以任意角度驱动。
- 一种智能水下机器人-201810219770.3
- 殷红平 - 殷红平
- 2018-03-16 - 2018-09-28 - B63G8/16
- 本发明公开了一种智能水下机器人，包括壳体和用于驱动壳体移动的驱动机构；驱动机构包括驱动方向相对于壳体固定的定向桨叶驱动机构和驱动方向相对于壳体可调的调向桨叶驱动机构；当壳体在无外力作用下的自由状态时，定向螺旋桨产生的动力方向是铅垂线方向，桨叶驱动器所有可能产生的动力方向均在同一水平面内。本发明能够实现较为复杂的移动动作，尤其是在驱动壳体自传，实现特殊功能的方式上具有优势。
- 一种用于智能水下机器人的调向驱动机构-201810306664.9
- 殷红平 - 殷红平
- 2018-04-08 - 2018-09-28 - B63G8/16
- 本发明公开了一种用于智能水下机器人的调向驱动机构，包括设置副调向驱动马达、固定设置在副调向驱动马达输出轴上的外螺纹杆、具有和外螺纹杆适配的内螺孔的伸缩滑杆以及设置在伸缩滑杆外端的传动卡接件；传动卡接件的两侧端各设有一个卡槽。本发明具有积极的效果：能够利用两个卡槽同步驱动两个外接设备转动。
- 一种用于水下机器人的驱动机构-201810415720.2
- 黄建中 - 王仁浒
- 2017-07-31 - 2018-09-28 - B63G8/16
- 本发明公开了一种用于水下机器人的驱动机构，包括环形基体、转动设置在环形基体上的环形齿轮、设置在环形基体上的用于驱动环形齿轮转动的齿轮驱动机构以及设置在环形齿轮上的两个螺旋桨驱动器。本发明具有积极的效果：使用时，环形基体可以绕机器人本体转动一定角度，螺旋桨驱动器又可绕环形基体转动一定角度，故该种驱动机构的驱动方向相对于机器人本体可以任意角度驱动。
- 一种鳍舵组合自修正水面水下航行器-201810345668.8
- 文永恒;邹勇 - 湖北德创光电科技有限公司
- 2018-04-17 - 2018-09-21 - B63G8/16
- 本发明涉及一种鳍舵组合自修正水面水下航行器，该航行器外形结构仿照飞鱼的外形，将水翼航行器、水下滑翔机和潜艇的特点结合，在航行器中央前部对称安装水翼和鳍舵的组合体，在水面前进时采用水翼航行器的特点，通过舵端部的水翼产生升力减小前行阻力，在需要下潜和上浮时将鳍舵展平，通过调整舵角来改变航行器攻角，从而实现上浮下潜以及水中任意位置悬停，前进后退。通过螺旋桨‑鳍‑舵组合以及全动舵‑鳍组合，使得航行器具有良好的流体动力布局以及较高的灵活性，航行器可以实现水面水下自由航行，并且具有自修正功能。
- 潜艇螺旋桨3PSS+S型并联摆旋增速驱动装置-201611149288.4
- 路懿;叶妮佳;王永立 - 燕山大学
- 2016-12-14 - 2018-09-04 - B63G8/16
- 一种潜艇螺旋桨3PSS+S型并联摆旋增速驱动装置，其包括螺旋桨、3PSS+S型并联机构、增速机构、柔性旋转驱动器，3PSS+S型并联机构包括机座、动台、三个PSS型驱动分支和中间球分支，实现螺旋桨随中间球分支绕机座中心球副摆动；柔性旋转驱动器包括发动机、法兰盘和三个钢丝绳；发动机与机座固连，法兰盘与机座转动联接，发动机轴与法兰盘同轴键连接，钢丝绳穿过低速轴端的径向通孔与导轮滚动接触，钢丝绳两端与法兰盘径向对称连接，增速机构高速轴与球分支的中心孔转动联接，高速轴输出端与螺旋桨固连。本发明结构简单、紧凑，螺旋桨摆旋灵活，稳定性好，易控制，可驱动潜艇螺旋桨实现摆旋增速复合运动，无需摆舵操控系统。
- 一种水下机器人垂直矢量推进系统-201820191570.7
- 桑延;张晓峻 - 天津海之星水下机器人有限公司
- 2018-02-05 - 2018-09-04 - B63G8/16
- 本实用新型公开了一种水下机器人垂直矢量推进系统，包括主水密舱，所述主水密舱的外侧通过螺栓连接有安装框架，安装框架的上端为圆环型结构，并且安装框架的上端通过螺栓连接有推进器，推进器的输入端电连接外部机器人控制开关的输出端，所述推进器的个数为四个，四个安装框架围绕安装框架的上端中心均匀分布，并且推进器的推进端位于安装框架的内侧，通过四个垂直面推进器构成垂直矢量推进系统。在控制软硬件的控制下，负责机器人上下、左右等，垂直面上各方向的矢量运动，可以使水下机器人更方便的进行垂直面内的多自由度运动，大大提高在诸如水库大坝、船舶、桥墩、石油钻井平台等垂直目标上的检查或作业效率。
- 圆盘型旋转推进式自治潜器-201710107947.6
- 孙虎元;孙立娟 - 中国科学院海洋研究所
- 2017-02-27 - 2018-08-24 - B63G8/16
- 本发明涉及水下自治潜器，具体地说是一种圆盘型旋转推进式自治潜器，包括外壳及多个推进泵，外壳的上部及下部分别沿圆周方向均布有多个推进泵，上下两层的推进泵数量相同、且一一对应；位于上层的各推进泵均由自治潜器的上部进水，位于下层的各推进泵均由自治潜器的下部进水，上下两层的各推进泵均沿自治潜器圆周的切线方向出水，且上下一一对应的两推进泵的出水方向相同；外壳内安装有控制模块，上下两层的各推进泵分别与该控制模块电连接，由控制模块独立控制，实现自治潜器在旋转的同时向前推进。本发明采用上下两层沿外壳圆周分布的实时多点推进模式，可实现在高转动惯性下的自治潜器移动，及实现自治潜器在移动中的快速转弯机动。
- 一种潜航器的动力辅助装置-201721229939.0
- 付冲;肖峰;秦小煊;李勃然;庄曜泽 - 付冲;肖峰;秦小煊;李勃然;庄曜泽
- 2017-09-25 - 2018-06-26 - B63G8/16
- 一种潜航器的动力辅助装置，包括第一主管和第二主管，第一支管，第二支管，第三支管，第四支管，第一中间管，第二中间管，喷水管有4个，它们分别设置在第二支管、第三支管、第一中间管以及第二中间管上，这4个喷水管沿同一个与第一主管同轴的圆周面上设置，并且喷水管的出水端朝向外侧；控制阀，控制阀有4组，每组两个，每组控制阀分别设置在第二支管、第三支管、第一中间管以及第二中间管上的喷水管两端。本实用新型与现有技术相比具有运动和姿态调整灵活度高，转向性能强等优点。
- 能够深潜水超千米且免维护让油液来防水密封的潜水艇电动螺旋桨推进器的结构-201611059825.6
- 梁嘉麟 - 中国计量大学
- 2016-11-23 - 2018-05-29 - B63G8/16
- 一种能够深潜水超千米且免维护让油液来防水密封的潜水艇电动螺旋桨推进器的结构，其特征在于：至少是让转子(2)或让转子(2)与定子(1)被窄型型金属密封隔离屏蔽(4)或宽型金属密封隔离屏蔽(5)以立体形式包围着，并且，该金属密封隔离屏蔽的底部设置了能够向下穿过电机轴封(7)的转轴(6)；所述的金属密封隔离屏蔽内充注了的油液(S)，执行顶托外界高压水体欲通过电机轴封(7)向上对于内部的渗透；所述的金属密封隔离屏蔽涉及到的所有拼接缝隙都是通过不可拆卸的焊接工艺来实现连接的；所述的电机是以垂直的状态设置的。——包括螺旋桨(11)的潜水艇电动推进器是配用在用于座仓的潜水艇主体部分尾端，并且，该独立的两者的衔接是可拆卸的。
- 一种新型涵道式两栖潜航器-201711235104.0
- 陈延礼;杨春彬;商艺琢;范德鹏;孙化朋;石陆军;杨嵩;黄大年;罗松松 - 吉林大学
- 2017-11-30 - 2018-05-04 - B63G8/16
- 一种新型涵道式两栖潜航器属于潜航器技术领域，目的在于解决现有技术中存在的功能单一的问题。本发明包括机身；对称设置在机身两侧的机翼，机翼为可旋转结构；设置在机身上端后方的尾翼；对称设置在机身下端后方两侧的尾部推进器；设置在机身内部的两个涵道螺旋桨机构，涵道螺旋桨机构的涵道外壳上端和机身的上壳接触，涵道螺旋桨机构的涵道桨叶和水平面平行；设置在机身的上壳上的两组换向机构，两组换向机构分别和两个涵道螺旋桨机构对应调整两个涵道螺旋桨机构输出力的方向；以及固定设置在机身内部的电池组、电源调节器、电调组和主控制器，电池组通过电源线与电源调节器连接，电源调节器与电调组连接；主控制器控制整个潜航器运行。
- 一种水下监测机器人-201711148938.8
- 不公告发明人 - 长沙展朔轩兴信息科技有限公司
- 2017-11-17 - 2018-04-20 - B63G8/16
- 本发明提供一种水下监测机器人，包括总体框架；设置于总体框架左右两侧的两个水平螺旋桨推进器；设置于总体框架中间位置的垂直螺旋桨推进器；设置于总体框架上的观测模块。本发明提供的水下监测机器人，螺旋桨推进器为水下机器人提供动力，它通过电机带动叶片旋转产生推力。由于其控制灵活，反应快速，因此在水下机器人上得到了很好的应用。本发明利用两个水平螺旋桨推进器，控制机器人的进退和转弯，当左右两个螺旋桨以相同转速同向转动时，机器人可实现沿直线前进或后退;而左右两个水平螺旋桨推进器以相同转速按不同方向转动时，可实现原地转动，以差速转动时，机器人可实现任意半径转弯，垂直螺旋桨推进器可以轻松控制机器人的沉浮。
- 一种鱼形机器-201720241154.9
- 王树华 - 王树华
- 2017-03-13 - 2017-12-15 - B63G8/16
- 本实用新型公开了一种鱼形机器，它包括鱼头、鱼身和鱼尾，所述的鱼头上设有鱼嘴和鱼眼，所述的鱼嘴内部设有活动板圈，所述的鱼头两侧还设有若干根加固站梁，所述的鱼头最前端站梁上均设有拉环，所述的鱼头最后端站梁上均设有连接套筒，所述的鱼尾两侧也设有若干根加固站梁，所述的鱼尾最前端站梁上均设有连接套筒，所述的鱼尾最后端站梁上均设有拉环，所述的拉环上均套有拉绳，所述的鱼身包括防水外壳、贮水仓、控制仓和底盘，所述的防水外壳前后端两侧均固定有套筒座，所述的套筒座与连接套筒通过工形连接柱连接，该机器制造方便，成本较低，可以完成沿海渔民的简单海上海下作业，安全性好，容易操作。
- 一种用于潜水器的矢量螺旋桨推进器-201720166121.2
- 陈振纬;姜勇 - 浙江大学
- 2017-02-23 - 2017-12-12 - B63G8/16
- 本实用新型公开了一种矢量螺旋桨推进器，包括螺旋桨及三组电机，其中一组电机用于控制螺旋桨的转速与旋转方向，另一电机用于控制螺旋桨在水平面的转动，最后一组电机固定于潜水器尾部，用于控制螺旋桨在垂直面内的转动。本实用新型推进器通过独特的结构控制螺旋桨推进器在水平面和垂直面内转动，完成潜水器水下工作时多自由度的运动，可以有效解决潜水器上螺旋桨数量过多所引起的能耗大和占用空间过多的问题。
- 自适应声波诱驱鱼两用潜航器壳体-201720257162.2
- 黄强坤;付哲皓;黄圣洁;戴煇;许婧璟;陈振伟;白雨薇 - 四川大学
- 2017-03-16 - 2017-11-14 - B63G8/16
- 本实用新型公开了一种自适应声波诱驱鱼两用潜航器壳体；潜航器壳体分为前部后部与中部；潜航器壳体的后部中电机通过联轴器与套筒连接位于潜航器尾部的螺旋桨，通过电机A调节螺旋桨的转速以及转向分别影响潜航器的速度和前进、后退。潜航器壳体中部中电机B通过以齿轮为主的机械结构控制活塞的往返移动，进而实现水舱中水的排出和进入，改变潜航器的自重，实现潜航器的上升下沉。舵机连接吸水舵，通过改变潜航器的舵角转变潜航器的航向。
- 基于流体升力的具有垂直推进装置的潜水器-201710443688.4
- 袁庆晴;王涛;赵敏;葛彤 - 上海交通大学
- 2017-06-13 - 2017-10-24 - B63G8/16
- 一种基于流体升力的具有垂直推进装置的潜水器，包括潜水器机身、设置于潜水器机身外部的机翼、垂向推进装置、尾翼部分、垂直尾翼、水平推进装置、舵机部分以及设置于潜水器机身内部的控制系统，一对机翼对称设置于潜水器机身的两侧，机翼的水动力作用点位于机翼弦长的1/4位置，控制系统分别与机翼、垂向推进装置、尾翼部分、垂直尾翼、水平推进装置相连并分别输出控制指令；本发明通过对机翼的形状和结构进行重新设计，使得整个潜器的运动控制更加灵活，不但可以实现高速、机动的航行，而且实现排水量小于质量潜水器的布放回收。
- 水下机器人-201720219812.4
- 陈增强;黄俊平 - 深圳市吉影科技有限公司
- 2017-03-07 - 2017-09-26 - B63G8/16
- 本实用新型提供了一种水下机器人，包括壳体、摄像头密封腔体、主控制密封腔体、垂直螺旋桨涵道推进器、平行螺旋桨涵道推进器、摄像头密封腔体内安装有摄像模块，摄像头密封腔体安装在壳体前端，主控制密封腔体安装在壳体内部，垂直螺旋桨涵道推进器垂直安装于壳体内，壳体对应所述垂直螺旋桨涵道推进器位置设有开口，平行螺旋桨涵道推进器平行安装于所述壳体内，主控制模块分别与摄像模块、垂直螺旋桨涵道推进器和平行螺旋桨涵道推进器通过防水接头连接。本实用新型的有益效果是本实用新型突破了现有机器人框架式单一结构，在外观新颖并且小巧的空间上，提供了一种可靠的密封防水、潜水较深、水下运行平稳的水下机器人，适用各种水下作业。
- 专利分类
