[发明专利]一种无人潜航器用采集样本机械爪

权利要求书

1.一种无人潜航器用采集样本机械爪，包括底座(1)、第一转轴(2)、第一固定轴(3)、机臂机构(4)、辅助行动机构(5)、第一机爪机构(6)和第二机爪机构(7)，其特征在于：所述底座(1)上方安装有第一转轴(2)，且第一转轴(2)上方固定有第一固定轴(3)，所述第一固定轴(3)上方安装有机臂机构(4)，且机臂机构(4)内部设置有辅助行动机构(5)，所述第一机爪机构(6)连接于机臂机构(4)末端，且第一机爪机构(6)一侧设置有第二机爪机构(7)。

2.根据权利要求1所述的一种无人潜航器用采集样本机械爪，其特征在于：所述机臂机构(4)包括第一臂(41)、滑槽(42)、滑块(43)、第一节点轴(44)、第一液压杆(45)、第二液压杆(46)、第一连接片(47)、第二臂(48)、第一伺服电机(49)、第二节点轴(410)、第三臂(411)、第二伺服电机(412)、第三节点轴(413)和第四臂(414)，所述第一臂(41)外壁设置有滑槽(42)，且滑槽(42)上套有滑块(43)，第一节点轴(44)设置于第一臂(41)末端，且第一臂(41)一侧设置有第一液压杆(45)，第一液压杆(45)末端连接有滑块(43)，第二液压杆(46)安装于第一臂(41)上方，且第二液压杆(46)末端连接有第一连接片(47)，第一连接片(47)一侧末端连接有第二臂(48)，且第二臂(48)内部设置有第一伺服电机(49)，第一伺服电机(49)一侧安装有第二节点轴(410)，且第二节点轴(410)上方连接有第三臂(411)，第三臂(411)内部设置有第二伺服电机(412)，且第二伺服电机(412)上方安装有第三节点轴(413)，第三节点轴(413)一侧连接有第四臂(414)。

3.根据权利要求1所述的一种无人潜航器用采集样本机械爪，其特征在于：所述辅助行动机构(5)包括第一电机(51)、螺旋片(52)和转杆(53)，所述第一电机(51)一侧设置有螺旋片(52)，且螺旋片(52)固定于转杆(53)。

4.根据权利要求1所述的一种无人潜航器用采集样本机械爪，其特征在于：所述第一机爪机构(6)包括第二转轴(61)、爪体(62)、爪齿轮(63)、拉杆(64)、第一爪(65)、第二连接片(66)、转头(67)、第二电机(68)、第三液压杆(69)、通孔(610)和爪子伺服电机(611)，所述第二转轴(61)下方设置有爪体(62)，且爪体(62)内部设置有爪齿轮(63)，爪齿轮(63)下方固定有拉杆(64)，且拉杆(64)下方连接有第一爪(65)，第一爪(65)一侧连接有第二连接片(66)，且第二连接片(66)一侧安装有转头(67)，转头(67)穿插于爪体(62)内部，且转头(67)上方连接有第二电机(68)，第二电机(68)上方固定有第三液压杆(69)，通孔(610)设置于转头(67)内部，爪子伺服电机(611)安装于第一爪(65)一侧。

5.根据权利要求1所述的一种无人潜航器用采集样本机械爪，其特征在于：所述第二机爪机构(7)包括第三转轴(71)、固定柱(72)、第四液压杆(73)、第二爪(74)、第三连接片(75)、第五液压杆(76)、第三电机(77)、刀齿(78)和打磨盘(79)，所述第三转轴(71)下方安装有固定柱(72)，且固定柱(72)外表面安装有第四液压杆(73)，第四液压杆(73)下方连接有第二爪(74)，第二爪(74)一侧连接有第三连接片(75)，第五液压杆(76)设置于固定柱(72)内部，且第五液压杆(76)下方固定有第三电机(77)，第三电机(77)下方连接有刀齿(78)，且刀齿(78)下方固定有打磨盘(79)。

6.根据权利要求1所述的一种无人潜航器用采集样本机械爪，其特征在于：所述第一固定轴(3)与机臂机构(4)之间为旋转连接，且第一固定轴(3)与第一转轴(2)构成固定结构，并且第一转轴(2)与底座(1)构成旋转结构，而且机臂机构(4)一共设置有两个，同时机臂机构(4)末端分别连接第一机爪机构(6)与第二机爪机构(7)。