[发明专利]一种搬运机械手

说明书

本发明公开了一种搬运机械手，包括底座、支撑架、机械臂、搬运机构、组合动力驱动装置、升降机构和旋转驱动机构，所述旋转驱动机构安装于所述底座上，所述旋转驱动机构通过所述升降机构与所述支撑架的下端相连接；所述组合动力驱动装置包括旋转驱动机构一、旋转驱动机构二、旋转驱动机构三、旋转驱动机构四、动力传动机构一、动力传动机构二、动力传动机构三。本发明结构稳定可靠，实现了物体的自动化搬运，无需人工参与，节省人力成本，提高生产效率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种搬运机械手。

背景技术

现在工程行业、建筑行业、化工行业等产品加工过程中，其产品需经过多道工序才能加工完成，而上一道工序到下一道工序之间加工时，经常需完成待成型产品的搬运，现一般还是采用人工搬运，人工成本高，费时费力，而且不利于生产效率的提高，同时人工搬运存在安全隐患。

发明内容

本发明的目的就在于克服现有技术的不足，提供了一种搬运机械手，本发明结构稳定可靠，实现了物体的自动化搬运，无需人工参与，节省人力成本，提高生产效率。

为了实现上述目的，本发明提供了一种搬运机械手，包括底座、支撑架、机械臂、搬运机构、组合动力驱动装置、升降机构和旋转驱动机构，所述旋转驱动机构安装于所述底座上，所述旋转驱动机构通过所述升降机构与所述支撑架的下端相连接；所述组合动力驱动装置包括旋转驱动机构一、旋转驱动机构二、旋转驱动机构三、旋转驱动机构四、动力传动机构一、动力传动机构二、动力传动机构三，所述搬运机构包括夹紧手指、第一夹紧连杆、第二夹紧连杆、升降支架、第一旋转筒体、第二旋转筒体、螺母套，所述旋转驱动机构一、旋转驱动机构二、旋转驱动机构三、旋转驱动机构四均安装于所述支撑架的上方，所述机械臂的一端与所述支撑架的上方转动连接，所述机械臂的一端与所述旋转驱动机构一相连接；

所述第一旋转筒体转动安装于所述机械臂另一端的上方，所述第二旋转筒体外套在所述第一旋转筒体上并与所述第一旋转筒体转动安装；所述旋转驱动机构二通过所述动力传动机构一与所述第一旋转筒体相连接，所述旋转驱动机构三通过所述动力传动机构二与所述第二旋转筒体相连接，所述第一夹紧连杆包括长筒体、与所述长筒体下端相垂直连接的第一板体，所述第二夹紧连杆包括长轴体、与所述长轴体下端相垂直连接的第二板体，所述第一板体和第二板体上均设有腰圆孔；所述升降支架包括安装板、与所述安装板相连接的中空螺纹杆，所述螺母套转动安装于所述机械臂另一端的下方，所述旋转驱动机构四通过所述动力传动机构三与所述螺母套相连接；所述安装板的中间设有中心孔，所述中心孔与所述中空螺纹杆相连通；所述长轴体、长筒体、中空螺纹杆依次由内向外套合，所述中空螺纹杆穿过所述螺母套并与所述螺母套螺纹连接，所述中空螺纹杆的上端位于所述第一旋转筒体内，所述长筒体的上端伸出所述中空螺纹杆的上端并与所述第一旋转筒体移动并转动安装；所述长轴体的上端伸出所述长筒体的上端并与所述第二旋转筒体移动并转动安装，所述长筒体的下端伸出所述安装板的中心孔，所述长轴体的下端伸出所述长筒体的下端，所述第一板体和第二板体位于所述安装板的下方；所述夹紧手指的数量为两个，所述夹紧手指包括V型板、与所述V型板的一端相连接的夹紧板、设于所述V型板另一端的销轴，两所述V型板的尖部分别与所述安装板的两边转动连接，两所述销轴分别插入至所述第一板体的腰圆孔和第二板体的腰圆孔内，两所述夹紧板位置相对；所述第一夹紧连杆和第二夹紧连杆转动以带动两所述夹紧手指打开或收扰。