[发明专利]一种搬运机械手

权利要求书

1.一种搬运机械手，其特征在于，包括底座、支撑架、机械臂、搬运机构、组合动力驱动装置、升降机构和旋转驱动机构，所述旋转驱动机构安装于所述底座上，所述旋转驱动机构通过所述升降机构与所述支撑架的下端相连接；

所述组合动力驱动装置包括旋转驱动机构一、旋转驱动机构二、旋转驱动机构三、旋转驱动机构四、动力传动机构一、动力传动机构二、动力传动机构三，所述搬运机构包括夹紧手指、第一夹紧连杆、第二夹紧连杆、升降支架、第一旋转筒体、第二旋转筒体、螺母套，所述旋转驱动机构一、旋转驱动机构二、旋转驱动机构三、旋转驱动机构四均安装于所述支撑架的上方，所述机械臂的一端与所述支撑架的上方转动连接，所述机械臂的一端与所述旋转驱动机构一相连接；

所述第一旋转筒体转动安装于所述机械臂另一端的上方，所述第二旋转筒体外套在所述第一旋转筒体上并与所述第一旋转筒体转动安装；所述旋转驱动机构二通过所述动力传动机构一与所述第一旋转筒体相连接，所述旋转驱动机构三通过所述动力传动机构二与所述第二旋转筒体相连接，所述第一夹紧连杆包括长筒体、与所述长筒体下端相垂直连接的第一板体，所述第二夹紧连杆包括长轴体、与所述长轴体下端相垂直连接的第二板体，所述第一板体和第二板体上均设有腰圆孔；所述升降支架包括安装板、与所述安装板相连接的中空螺纹杆，所述螺母套转动安装于所述机械臂另一端的下方，所述旋转驱动机构四通过所述动力传动机构三与所述螺母套相连接；所述安装板的中间设有中心孔，所述中心孔与所述中空螺纹杆相连通；所述长轴体、长筒体、中空螺纹杆依次由内向外套合，所述中空螺纹杆穿过所述螺母套并与所述螺母套螺纹连接，所述中空螺纹杆的上端位于所述第一旋转筒体内，所述长筒体的上端伸出所述中空螺纹杆的上端并与所述第一旋转筒体移动并转动安装；所述长轴体的上端伸出所述长筒体的上端并与所述第二旋转筒体移动并转动安装，所述长筒体的下端伸出所述安装板的中心孔，所述长轴体的下端伸出所述长筒体的下端，所述第一板体和第二板体位于所述安装板的下方；所述夹紧手指的数量为两个，所述夹紧手指包括V型板、与所述V型板的一端相连接的夹紧板、设于所述V型板另一端的销轴，两所述V型板的尖部分别与所述安装板的两边转动连接，两所述销轴分别插入至所述第一板体的腰圆孔和第二板体的腰圆孔内，两所述夹紧板位置相对；所述第一夹紧连杆和第二夹紧连杆转动以带动两所述夹紧手指打开或收扰。

2.根据权利要求1所述的一种搬运机械手，其特征在于，所述机械臂包括第一臂体、第二臂体、第三臂体、第四臂体、第一铰接轴、第二铰接轴、铰接套，所述第一臂体和第二臂体的一端呈上下叠加设置并与所述支撑架转动连接，所述第一臂体的另一端与所述第三臂体的一端呈上下叠加设置并通过所述第一铰接轴相铰接，所述第二臂体的另一端与所述第四臂体的一端呈上下叠加设置并通过所述第二铰接轴相铰接，所述第三臂体的另一端与所述第四臂体的另一端呈上下叠加设置并通过所述铰接套相铰接；所述第一臂体、第二臂体、第三臂体和第四臂体之间形成平行四边形结构；所述第一旋转筒体转动安装于所述第三臂体的另一端，所述搬运机构包括固定座，所述固定座固定安装于所述第四臂体的另一端，所述螺母套转动安装于所述固定座上；所述旋转驱动机构一包括子旋转驱动件一和子旋转驱动件二，所述子旋转驱动件一与所述第一臂体的一端相连接，所述子旋转驱动件二与所述第二臂体的一端相连接；所述动力传动机构一包括多组依次相连接的第一皮带带轮组件，位于首端的第一皮带带轮组件中包括的主动带轮与所述旋转驱动机构二相连接，位于末端的第一皮带带轮组件中包括的从动带轮与第一旋转筒体相连接成一体；所述动力传动机构二包括多组依次相连接的第二皮带带轮组件，位于首端的第二皮带带轮组件中包括的主动带轮与所述旋转驱动机构三相连接，位于末端的第二皮带带轮组件中包括的从动带轮与第二旋转筒体相连接成一体；所述动力传动机构三包括多组依次相连接的第三皮带带轮组件，位于首端的第三皮带带轮组件中包括的主动带轮与所述旋转驱动机构四相连接，位于末端的第三皮带带轮组件中包括的从动带轮与螺母套相连接成一体。