[发明专利]具有机械优势的手术末端执行器有效
申请号: | 201680036200.X | 申请日: | 2016-06-21 |
公开(公告)号: | CN107949338B | 公开(公告)日: | 2021-02-05 |
发明(设计)人: | 丹尼尔·华莱士 | 申请(专利权)人: | 柯惠LP公司 |
主分类号: | A61B34/30 | 分类号: | A61B34/30;A61B34/00;A61B17/29 |
代理公司: | 北京金信知识产权代理有限公司 11225 | 代理人: | 黄威;夏云龙 |
地址: | 美国马*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 具有 机械 优势 手术 末端 执行 | ||
机器人手术系统包含一对可移动部件和一对钳口部件。所述可移动部件包含收纳于由所述钳口部件界定的孔和狭槽内的驱动销和导销。所述钳口部件可响应于所述可移动部件的移动而相对于彼此移动。
相关申请的交叉引用
本申请主张2015年6月23日提交的第62/183,383号美国临时专利申请的权利和优先权,所述美国临时专利申请的内容以全文引用的方式并入本文中。
背景技术
手持型和机器人手术系统已经用于微创医疗程序。手持型系统通常包含手柄组合件和细长本体部分,而一些机器人手术系统包含支撑机器人臂的托架。但是,手持型系统和机器人手术系统两者均包含安装到机器人臂或细长本体部分以用于执行医疗程序的至少一个末端执行器,例如镊子或抓取工具。在医疗程序期间,将末端执行器插入到患者的小切口(经由插管)或自然腔道中以将末端执行器定位于患者体内的工作位点处。末端执行器设计成可移动通过多个运动程度,以便定位工作位点和/或操纵其中的组织。
随着对更小末端执行器的需求的增大,装置制造商持续研发具有更小横截面积的末端执行器,例如抓取和切割末端执行器。这些更小横截面积减小了可施加于末端执行器的钳口之间的总力。然而,对于所有末端执行器配置,不考虑大小和/或运动,对充足机械优势的需要持续影响着末端执行器设计。
因此,需要一种末端执行器,其能够当两个钳口中的一个或两个在各个位置和/或条件之间移动时在末端执行器的两个钳口之间提供较高力。
发明内容
因此,本公开是针对可适用于在手动或机器人手术系统或器械中使用的末端执行器。末端执行器包含连接在一起以提供机械优势抓握的两个钳口部件和两个滑轮。两个钳口部件通过可移动部件间接地连接到彼此,所述可移动部件旋转和/或平移以使两个钳口部件能够相对于彼此移动,以用于打开和/或闭合两个钳口部件。有利的是,可移动部件包含连接到第一和第二钳口部件的孔和/或狭槽的驱动销和导销,以实现第一和第二钳口部件通过各个枢转点相对于彼此平行、枢转和/或旋转移动。虽然两个钳口部件都不通过共享枢转点直接地连接到其它钳口部件,但是两个钳口部件可界定两个钳口部件之间的虚拟枢轴,以使第一和第二钳口部件能够围绕其旋转移动。
在一个方面中,末端执行器包含第一滑轮、第二滑轮、滑轮销、第一钳口部件和第二钳口部件。第一滑轮包含第一驱动销和第一导销。第二滑轮包含第二驱动销和第二导销。滑轮销连接到第一和第二滑轮。第一钳口部件界定第一孔和第一狭槽。第一滑轮的第一驱动销收纳于第一钳口部件的第一孔中。第二滑轮的第二导销收纳于第一钳口部件的第一狭槽中。第二钳口部件界定第二孔和第二狭槽。第一滑轮的第一导销收纳于第二钳口部件的第二狭槽中。第二滑轮的第二驱动销收纳于第二钳口部件的第二孔中。第一和第二钳口部件可响应于第一和第二滑轮中的一个或两个的旋转而相对于彼此在打开和闭合状态之间移动。在一些实施例中,第一和第二钳口部件定位成朝向彼此尖端偏移。
在某些实施例中,第一钳口部件的第一狭槽包含直线部分和弯曲部分。当第二滑轮的第二导销平移通过第一钳口部件的第一狭槽的直线部分时,第一钳口部件可以与第二钳口部件呈平行关系的方式移动。当第二滑轮的第二导销平移通过第一钳口部件的第一狭槽的弯曲部分时,第一钳口部件可围绕第一滑轮的第一驱动销枢转且相对于第二钳口部件围绕界定于第一钳口部件与第二钳口部件之间的虚拟枢轴旋转。
在一些实施例中,第一钳口部件的第一狭槽沿着其长度是直线的。
在实施例中,滑轮销延伸于第一钳口部件与第二钳口部件之间。滑轮销可与第一和第二钳口部件分隔开。
在一些实施例中,第二钳口部件的第二狭槽包含直线部分和弯曲部分。当第一滑轮的第一导销平移通过第二钳口部件的直线部分时,第二钳口部件可以与第一钳口部件呈平行关系的方式移动。当第一滑轮的第一导销平移通过第二钳口部件的第二狭槽的弯曲部分时,第二钳口部件可围绕第二滑轮的第二驱动销枢转且相对于第一钳口部件围绕界定于第一钳口部件与第二钳口部件之间的虚拟枢轴旋转。
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- 医疗系统、用于医疗支撑臂的控制装置以及用于医疗支撑臂的控制方法-201880033246.5
- 薄井优 - 索尼公司
- 2018-04-11 - 2023-08-08 - A61B34/30
- 本发明的目的是以更高的精度来控制与多个医疗支撑臂相关的协同操作。提供的是一种配备有操作控制单元的医疗系统,该操作控制单元基于关于作为控制目标的第一医疗支撑臂(10a)的运动范围(300a)的信息、关于与第一医疗支撑臂(10a)结合使用的第二医疗支撑臂(10b)的运动范围(300b)的信息、以及工作点(Pa)的空间位置来控制第一医疗支撑臂(10a)中的工作点(Pa)的操作。
- 观察系统中的成像装置控制-202180069480.5
- M·S·帕拉斯特加里;P·G·格里菲思;B·D·伊科威兹;G·A·林奇 - 直观外科手术操作公司
- 2021-12-08 - 2023-07-25 - A61B34/30
- 公开了用于计算机辅助装置中的成像装置控制的技术,该计算机辅助装置包括被配置成支撑成像装置的可重新定位结构以及被联接到可重新定位结构的控制系统。控制系统被配置成:确定从显示单元偏移的参考点的位置;将参考点的位置转换成从成像装置偏移的另一参考点的目标位置;确定第一可重新定位结构的移动命令,该移动命令移动成像装置从而使得另一参考点朝向目标位置移动;以及基于移动命令导致对可重新定位结构的致动。
- 自动化机器人牵开器-202180077209.6
- E·策哈维;M·肖汉姆;Y·乌什皮津;A·图尔格曼 - 马佐尔机器人有限公司
- 2021-11-02 - 2023-07-18 - A61B34/30
- 用于在术野中自动牵开组织的系统和方法。在切口的任一侧上使用两个牵开器机构。每个牵开器适用于由机器人臂保持,该机器人臂在该牵开器机构上施加力以将解剖的组织从该切口拉开,从而露出术野。力传感器用于测量该牵开器上的力,任选的跟踪传感器可用于测量二维或三维中的组织牵开程度,并且这两个信息源均被提供给机器人控制器。通过监测来自该力传感器或该跟踪传感器的反馈,该系统能够在该切口的两侧上维持相等的牵开。牵开器元件包含当该牵开器被侧向拉动时沿该组织向下移动的机构。
- 用于支撑手术机器人的基座-202180076685.6
- 詹姆斯·奥利弗·格兰特 - CMR外科有限公司
- 2021-11-12 - 2023-07-18 - A61B34/30
- 一种用于支撑手术机器人的基座,所述基座包括:第一平面构件,手术机器人安装在所述第一平面构件上;以及第二平面构件,所述第二平面构件围绕第一轴线可枢转地联接到第一平面构件;其中所述第一平面构件和所述第二平面构件围绕所述第一轴线可独立地旋转以便在不平坦的地板表面上稳定所述基座。
- 磁性机器人系统-201880051179.X
- 张健熙;李原书;南在洸;金宗律 - 汉阳大学校产学协力团
- 2018-04-03 - 2023-07-14 - A61B34/30
- 本发明提供磁性机器人系统。磁性机器人系统包括:导管,在前端设置有第一磁铁紧固部;以及移动机器人,在后端设置第二磁铁紧固部,具有驱动磁铁,上述移动机器人通过上述第一磁铁紧固部与上述第二磁铁紧固部之间的磁力来与上述导管相结合,通过因外部旋转磁力的施加而在上述驱动磁铁发生的旋转磁转矩,上述第一磁铁紧固部与上述第二磁铁紧固部的磁力结合可以被解除。
- 用于机器人外科手术系统中的外科手术器械及其相关方法-202180070434.7
- C·T·楚迪;S·W·托比 - 柯惠有限合伙公司
- 2021-09-15 - 2023-07-11 - A61B34/30
- 一种外科手术系统包括被配置用于接收输入的至少一个输入联接器、末端执行器组件、以及致动组件,该致动组件可操作地联接在该至少一个输入联接器与该末端执行器组件之间,使得响应于该至少一个输入联接器接收到输入,该末端执行器组件被操纵。该系统进一步包括存储有设置信息和调整信息的存储装置。该设置信息使得能够确定要给该至少一个输入联接器以实现该末端执行器组件的期望操纵的第一输入。该调整信息使得能够调整该设置信息以确定要给该至少一个输入联接器的以实现该末端执行器组件的期望操纵的不同于该第一输入的第二输入。
- 专利分类