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[发明专利]器械进送器装置的接合控制-CN202280015575.3在审
发明人：林佳艺;C·T·兰迪;C·F·格雷策尔 -专利权人：奥瑞斯健康公司
申请日： 2022-02-16 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本文讨论了用于控制器械进送器装置以接合和/或控制医疗器械的系统、装置和方法。例如，器械进送器装置可被配置为耦接到机器人臂的驱动输出部和/或与医疗器械的细长轴接合。该驱动输出部可被配置为控制接合组件以选择性地接合和/或保持该细长轴。该接合组件的状态可基于由该驱动输出部施加的力的大小、该驱动输出部的位置和/或其他信息来确定。
器械进送器装置接合控制

[发明专利]机器人器械驱动控制-CN202180094913.2在审
发明人：林佳艺;C·F·格雷策尔;V·阿拉利斯;A·阿尔贾达;何铭晏 -专利权人：奥瑞斯健康公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种机器人系统包括医疗器械，该医疗器械包括细长轴和控制电路，该细长轴的尺寸被设定成至少部分地设置在进入护套内，该控制电路被配置为使该细长轴至少部分地在该进入护套内缩回，确定该细长轴的远侧端部相对于该进入护套的位置，以及基于该细长轴的该远侧端部相对于该进入护套的所确定的位置来修改该细长轴的回缩速度。
机器人器械驱动控制

[发明专利]电磁畸变检测和补偿-CN202080076153.8有效
发明人： C·F·格雷策尔;S·斯里尼瓦桑;Y·马利宁;S·康杜里 -专利权人：奥瑞斯健康公司
申请日： 2020-09-01 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：公开了用于电磁(EM)畸变检测和补偿的系统和方法。在一个方面中，该系统包括器械，该系统被配置成：基于EM位置数据来确定该器械的远侧端部在第一时间的参考位置，确定在第二时间的该器械的该远侧端部是静态的，以及确定在该第二时间的该EM位置数据指示该器械的该远侧端部的位置已从参考位置改变大于阈值距离。该系统进一步被配置成：基于在该第二时间的该位置与在该第一时间的该参考位置之间的距离来确定当前偏移，以及基于该EM位置数据和该当前偏移来确定该器械的该远侧端部的补偿位置。
电磁畸变检测补偿

[发明专利]器械翻转的可视化调整-CN202180079014.5在审
发明人： C·F·格雷策尔;雷切尔·利·足;C·E·金斯顿;S·普莱威;贾森·J·蘇 -专利权人：奥瑞斯健康公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：技术涉及提供与具有适当取向的医疗器械相关联的图像数据、指示符和/或其他数据，以辅助用户执行规程。例如，用户界面可呈现：图像表示，该图像表示用以表示来自窥视镜的图像数据；和/或工作通道指示符，该工作通道指示符指示该窥视镜的工作通道的旋转角度。当该窥视镜翻转时，可以对该图像表示应用旋转调整，以在该用户界面内旋转该图像表示。此外，可以在该用户界面内旋转该工作通道指示符。
器械翻转可视化调整

[发明专利]医疗器械的控制方案校准-CN202180044513.0在审
发明人： C·F·格雷策尔;R·W·庞;S·普莱威;T·迪维克;A·阿尔-贾达 -专利权人：奥瑞斯健康公司
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本文讨论了用于校准医疗器械的方法、系统和装置。例如，第一器械可被配置为经由第一进入路径进入解剖部位，并且第二器械可被配置为经由第二进入路径进入该解剖部位。该第二器械可包括成像部件，该成像部件被配置为提供表示该解剖部位和该第一器械的图像数据。可识别与该第一器械相关联的第一坐标框架和与该第二器械相关联的第二坐标框架之间的差值。可至少部分地基于该差值来更新与该第一器械相关联的控制参考框架。
医疗器械控制方案校准

[发明专利]卡住器械管理-CN202180039532.4在审
发明人：林佳艺;C·F·格雷策尔;J·R·杨 -专利权人：奥瑞斯健康公司
申请日： 2021-06-01 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： A61B17/221 文献下载
摘要：本发明公开了一种检测卡住篮状物状况的方法，该方法涉及：使内窥镜在患者的解剖腔内回缩，该内窥镜具有至少部分地设置在其工作通道内的篮状装置；确定与该篮状装置和该内窥镜中的至少一者相关联的力读数超过预定阈值；以及至少部分地基于确定该力读数超过该预定阈值来确定该篮状装置处于卡住状况。
卡住器械管理

[发明专利]高级篮式驱动模式-CN202080091164.3在审
发明人：林佳艺;C·F·格雷策尔;S·普勒威;R·L·足 -专利权人：奥瑞斯健康公司
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人系统，该机器人系统包括机器人操纵器，该机器人操纵器被配置成：操纵具有篮子的医疗器械；以第一打开速度和更快的第二打开速度打开该篮子；以及以第一关闭速度和更快的第二关闭速度关闭该篮子。该系统包括输入装置，该输入装置被配置成接收一个或多个用户交互并通过该机器人操纵器引发一个或多个动作，包括直接控制的移动和/或预编程的运动。该机器人系统的控制电路被配置成：响应于经由该输入装置接收到第一用户交互，触发该机器人操纵器的第一预编程运动，从而以该更快的第二打开速度打开该篮子；以及响应于经由该输入装置接收到第二用户交互，触发第二预编程运动，从而以该更快的第二关闭速度关闭该篮子。
高级驱动模式

[发明专利]用于机器人医疗系统的轴向运动驱动装置、系统和方法-CN202080072446.9在审
发明人： C·T·兰迪;林佳艺;C·F·格雷策尔;余雅伦;J·J·苏;Z·S·莫里森 -专利权人：奥瑞斯健康公司
申请日： 2020-08-15 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明的某些方面涉及用于使用驱动装置驱动医疗器械的轴的轴向运动的系统和技术。轴向运动可包括所述器械的插入和/或回缩。例如，机器人医疗系统可以包括医疗器械，所述医疗器械包括：器械基部；以及柔性轴，所述柔性轴被构造用于插入患者体内；以及第一机器人臂，所述第一机器人臂能够附接到所述医疗器械的所述器械基部。所述系统还包括：驱动装置，所述驱动装置被构造成接合所述柔性轴；以及第二机器人臂，所述第二机器人臂能够附接到所述驱动装置。所述第二机器人臂被构造成操作所述驱动装置以驱动所述柔性轴的轴向运动，并且所述第一机器人臂被构造成与所述驱动装置的操作协调地移动。
用于机器人医疗系统轴向运动驱动装置方法

[发明专利]用于对接医疗器械的系统和方法-CN201980063826.3在审
发明人：何铭晏;C·F·格雷策尔;A·海瑞尔 -专利权人：奥瑞斯健康公司
申请日： 2019-09-27 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：某些方面涉及用于对接医疗器械的系统和技术。例如，医疗系统可包括器械驱动机构，该器械驱动机构具有：驱动输出部，该驱动输出部旋转并接合机器人医疗器械上的对应的驱动输入部；马达，该马达被构造成旋转驱动输出部；以及扭矩传感器，该扭矩传感器被构造成测量施予在驱动输出部上的扭矩。机器人医疗器械可包括由该驱动输入部致动的预张紧牵拉线。系统可响应于来自与驱动输出部相关联的扭矩传感器的扭矩信号而启用与驱动输出部相关联的马达以旋转驱动输出部，从而使驱动输出部与驱动输入部对准。
用于对接医疗器械系统方法

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