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[发明专利]用于使用术中图像数据更新目标位置的系统和方法-CN202180093868.9在审
发明人： T·K·阿德巴;G·科里尔;B·G·科恩;R·C·巴哈特 -专利权人： 直观外科手术操作公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：一种医疗系统，其包括显示系统、细长装置、被配置为在细长装置内延伸的成像探针以及通信地耦合到显示系统的控制系统。控制系统被配置为经由显示系统显示图形用户界面。图形用户界面包括虚拟导航视图。控制系统还被配置为从成像探针接收成像数据。控制系统还被配置为基于成像数据来确定目标位置。控制系统还被配置为确定细长装置的远端的定位。控制系统还被配置为在虚拟导航视图中显示图形标记，该图形标记指示将细长装置从细长装置的远端的定位转向到目标位置的方向。
用于使用图像数据更新目标位置系统方法

[发明专利]密封多个外科手术器械-CN202010114220.2有效
发明人： B·G·A·兰布雷希特;W·J·帕克 -专利权人： 直观外科手术操作公司
申请日： 2014-03-14 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本申请涉及密封多个外科手术器械。提供多器械密封机构。多器械密封机构包括套管密封件、套管帽、器械引导器、器械密封件以及器械引导器中的门机构。套管密封件可包括交叉狭缝密封件。套管帽可在器械引导器和套管之间捕获套管密封件。门机构和器械密封件可安置在器械引导器中。
密封外科手术器械

[发明专利]用于配准术中图像数据的系统和方法-CN202280017451.9在审
发明人： L•S•高登;J·沃克;T·K·阿德巴;B·G·科恩;R•L•施勒辛格;W·B·沃尔特斯 -专利权人： 直观外科手术操作公司
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61B8/12 文献下载
摘要：医疗系统包括伸长装置、被配置以在伸长装置内延伸的伸长鞘筒、以及被配置以在伸长鞘筒内延伸的成像探针。伸长鞘筒包括识别特征。该医疗系统进一步包括被配置以从成像探针接收成像数据的控制系统。成像数据由成像探针捕获。控制系统进一步被配置以分析成像数据以识别成像数据内的识别特征的外观。控制系统进一步被配置以基于识别特征的外观将成像数据配准至伸长装置的参考系。
用于配准术中图像数据系统方法

[发明专利]用于管理装置与医疗系统的通信配对的基于信标的系统、方法和装置-CN202280018516.1在审
发明人： A·J·麦克劳德;M•阿兹兹安;A•S•布兰得利;C•R•伯恩;W•P•刘 -专利权人： 直观外科手术操作公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： H04W4/80 文献下载
摘要：第一超声信标传输包括第一导频信号和第一编码的信息信号。一种装置可以检测第一导频信号，并基于第一导频信号对第一编码的信息信号进行解码，以识别与第一超声信标传输相关联的医疗系统。基于第一编码的信息信号，该装置可以进入第一配对状态，在该第一配对状态中，该装置与医疗系统通信地配对。当该装置在第一配对状态下操作时并且在进入第一配对状态的阈值时间内，该装置可以检测被包括在第二超声信标传输中的第二导频信号，该第二超声信标传输还包括第二编码的信息信号。基于在阈值时间内检测到第二导频信号，该装置可以在不对第二编码的信息信号进行解码的情况下继续在第一配对状态下操作。
用于管理装置医疗系统通信配对基于标的方法

[发明专利]基于动态图像的定位的系统-CN202180095005.5在审
发明人： T·K·阿德巴;T•D•苏珀尔;K•X•普鲁克特尔 -专利权人： 直观外科手术操作公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本文公开了用于执行医疗程序的装置、系统、方法和计算机程序产品。在一些实施例中，用于执行医疗程序的系统包括被配置为插入解剖区域内的医疗器械，该医疗器械包括图像捕获装置。该系统可以被配置为从图像捕获装置获得解剖区域内的解剖界标的图像数据。该系统可以基于图像数据来识别解剖界标与解剖区域的模型中的对应模型界标之间的关联。该系统可以基于识别的关联来确定医疗器械的定位状态，该定位状态包括估计的位置和与估计位置相关联的不确定性参数。该系统可以当医疗器械在解剖区域内导航时动态地更新定位状态。
基于动态图像定位系统

[发明专利]重叠光纤光栅-CN201980004900.4有效
发明人： M·E·弗罗格特;B·奇尔德斯 -专利权人： 直观外科手术操作公司
申请日： 2019-06-04 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G02B6/02 文献下载
摘要：描述了例如用于应力感测或形状感测应用的光学光纤，其使用具有啁啾光栅的重叠光栅配置来促进应变延迟配准。根据各种实施例，例如，光纤纤芯可以具有两组重叠啁啾光栅，它们在第一组和第二组之间的啁啾方向上不同，或者光纤纤芯可以具有与单频光栅重叠的一组啁啾光栅。还描述了采用具有重叠光栅的光学光纤的应变感测系统和相关联的计算方法。
重叠光纤光栅

[发明专利]用于基于图像的配准的系统及其相关方法-CN202180095007.4在审
发明人： T•D•苏珀尔;K•X•普鲁克特尔;T·K·阿德巴 -专利权人： 直观外科手术操作公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本文公开了用于执行医疗程序的系统、方法和计算机程序产品。用于在解剖区域中执行医疗程序的系统包括被配置为插入解剖区域内的医疗器械，该医疗器械包括图像捕获装置。该系统可以包括与医疗器械相关联的方位传感器。该系统可以被配置为接收解剖区域的模型，并且获得来自图像捕获装置的图像数据和来自方位传感器的一组坐标点。该系统可以基于图像数据和坐标点来生成模型和解剖区域之间的配准。
用于基于图像系统及其相关方法

[发明专利]硬件受限的远程中心机器人操纵器的冗余轴线和自由度-CN202010380399.6有效
发明人： B·M·斯赫纳;R·L·迪万根佐;G·C·埃廷格;E·F·杜瓦尔;N·迪奥莱提;D·H·戈麦斯 -专利权人： 直观外科手术操作公司
申请日： 2013-05-31 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本申请涉及硬件受限的远程中心机器人操纵器的冗余轴线和自由度。一种用在微创机器人手术中的远程中心操纵器，其包括相对于患者保持静止的基座连杆、器械夹持器，以及将器械夹持器联结到基座连杆的连杆机构。连杆机构的第一和第二连杆被联接以限制第二连杆围绕与远程操纵中心交叉的第一轴线转动的运动。该连杆机构的平行四边形连杆结构部分使器械夹持器围绕与该远程操纵中心交叉的第二轴线俯仰。第二轴线不与第一轴线重合。该连杆机构的第三和第四连杆被联接以限制第四连杆围绕与远程操纵中心交叉的第三轴线转动的运动。第三轴线不与第一和第二轴线中的任一个重合。公开了具有冗余机械自由度的机器人操纵器的硬件受限远程运动中心的各种组合。
硬件受限远程中心机器人操纵冗余轴线自由度

[发明专利]具有微光栅的光纤以及用于制作和使用该光纤的方法和装置-CN201880021966.X有效
发明人： M·E·弗罗格特;D·K·吉福德;A·K·桑 -专利权人： 直观外科手术操作公司
申请日： 2018-09-21 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G02B6/02 文献下载
摘要：公开了一种具有一个或多个微光栅的光纤。描述了用于制作具有一个或多个微光栅的光纤的方法和装置。描述了用于具有一个或多个微光栅的光纤的方法和装置。光学感测方法和光学感测系统有效地将应变范围与激光器调谐范围解耦，允许使用较小的调谐范围而不牺牲应变范围，并补偿通常与较小调谐范围相关联的相位测量中的模糊。
具有微光光纤以及用于制作使用方法装置

[发明专利]具有收起的刀片的手术器械-CN202010082561.6有效
发明人： A·韦尔曼;W·伯班克;G·杜昆;P·弗拉纳干 -专利权人： 直观外科手术操作公司
申请日： 2012-10-26 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B17/072 文献下载
摘要：具有收起的刀片的手术器械，该手术器械包括延长轴、连接到该轴上并且包括两个相对的夹钳的末端执行器、包含在该夹钳的一个中的壳体、安装在该壳体上且可远端移动的第一构件、与该第一构件枢轴地连接的刀、以及第二构件。该刀被配置成当被远端推进时进行切割。在该刀的切割运动过程中，该第一和第二构件以相同速率远端移动，并且在该刀的切割运动过程中，该第二构件阻止该刀相对于该第一构件的转动。移动通过该第一距离之后，该第一和第二构件之间产生相对移动，从而实现准许或引起先前被阻止的该刀的转动以使得该刀可以被收起。
具有收起刀片手术器械

[发明专利]柔性医疗系统的铰接控制-CN202310382241.6在审
发明人： N·迪奥拉伊蒂;S·G·金;S·B·乔尔 -专利权人： 直观外科手术操作公司
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本公开涉及柔性医疗系统的铰接控制。描述了用于控制系统的铰接的方法和系统。在一些实施例中，在一些实施例中，可以确定与细长主体的可铰接部分的一个或多个部分的曲率相关的参数。细长主体可以包括工具可以插入通过的通道。在一些操作模式下，包括当工具相对于细长主体的通道移动时，可以至少部分地基于所确定的参数来控制细长主体的可铰接部分的铰接。
柔性医疗系统铰接控制

[发明专利]具有反枢转机构的器械-CN202310354589.4在审
发明人： I·赫耶 -专利权人： 直观外科手术操作公司
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本申请涉及具有反枢转机构的器械。器械包括细长轴、反枢转机构和控制缆线。反枢转机构的第一关节具有第一联节，被联接到细长轴，而第二关节具有第二联节，被设置在第一关节远侧。细长管设置在第一关节和第二关节之间。约束缆线在第一和第二关节之间、形成在细长管的外表面中的第一凹槽内线性地延伸。控制缆线在形成在外表面中的第二凹槽内螺旋地缠绕细长管。关节通过约束缆线联接使得当反枢转机构由控制缆线操纵时，第一关节沿第一方向枢转，第二关节随同沿相对的第二方向枢转，以将第一和第二联节维持在平行定向。
具有转机器械

[发明专利]远程手术系统的增加的可用器械寿命-CN202310919384.6在审
发明人： D·J·罗沙 -专利权人： 直观外科手术操作公司
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本申请题为“远程手术系统的增加的可用器械寿命”。一种远程手术系统在第一操作模式和第二操作模式下操作。在第一操作模式下，在操作参数的第一范围内驱动可动部件。在第二操作模式下，以操作参数的小于第一范围的第二范围来驱动可动部件。由于在第二范围内操作，通过减少可动部件的机械性能退化，从而延长了器械的可用寿命。外科医生可以选择任何一种操作模式。
远程手术系统增加可用器械寿命

[发明专利]用于使用术中图像数据更新目标位置的系统-CN202180093869.3在审
发明人： Z·摩勒;B·G·科恩;T·K·阿德巴;R·C·巴哈特;G·科里尔;C·沃曼 -专利权人： 直观外科手术操作公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：一种医疗系统，其包括显示系统、细长装置、被配置为在细长装置内延伸的成像探针以及通信地耦合到显示系统的控制系统。控制系统被配置为经由显示系统显示图形用户界面。图形用户界面包括虚拟导航视图和荧光透视视图。控制系统还被配置为：在虚拟导航视图中显示细长装置的图像；基于在荧光透视视图中显示的成像探针的定位来确定成像探针标记在虚拟导航视图中的定位；基于在荧光透视视图中显示的成像探针的取向来确定成像探针标记在虚拟导航视图中的取向平面；以及确定成像探针标记在虚拟导航视图中的取向指示符。
用于使用图像数据更新目标位置系统

[发明专利]用于将术中图像数据与微创医疗技术集成的系统-CN202180093218.4在审
发明人： S·尹;张惠;T·K·阿德巴;C•比安奇;C·坎波雷西 -专利权人： 直观外科手术操作公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种系统可以包括处理器和具有存储于其上的计算机可读指令的存储器。当由处理器执行时，计算机可读指令使该系统在成像系统的图像捕获时段期间记录器械的形状数据，并从成像系统接收与图像捕获时段相对应的图像数据。图像数据的一部分与器械相对应。计算机可读指令进一步使该系统识别图像数据中的目标，分割图像数据的所述部分，通过将形状数据和与器械相对应的图像数据的所述部分进行比较来将图像数据配准到形状数据，并且基于图像数据将目标的位置从术前位置更新到术中位置。
用于将术中图像数据医疗技术集成系统

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