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[发明专利]用于避免工具刮削的系统、装置和方法-CN202280015424.8在审
发明人： D·朱尼奥;N·奥弗;A·珊德尔森;Y·S·施瓦茨;G·M·格林贝格;N·多里;M·斯维里;A·凯雷特;Z·赛曼 -专利权人：马佐尔机器人有限公司
申请日： 2022-02-14 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：一种用于避免刮削的系统，包括：传感器，该传感器被配置为测量施加在外科手术工具上的力；至少一个处理器；和存储器。该存储器存储用于由该至少一个处理器执行的指令，该指令在被执行时使该至少一个处理器：将工具轨迹投影到骨组织的三维(3D)模型上；以及估计在外科手术工具与骨组织相接触时预计的法向力方向和大小。
用于避免工具刮削系统装置方法

[发明专利]用于机器人骨切削的安全机构-CN202280009402.0在审
发明人： D·朱尼奥;A·埃尔曼;E·策哈维;M·肖汉姆;Y·乌什皮津;I·朱克;E·拉扎比;G·格林贝格;N·奥弗;Y·施瓦茨;N·多里 -专利权人：马佐尔机器人有限公司
申请日： 2022-01-09 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：用于为机器人控制的手术工具提供安全机构的方法和系统。这些方法的实施方案使用传感器来检测随手术工具所横穿的组织而变化的参数。传感器检测由手术工具与组织的相互作用产生的信号并将该信息提供给机器人控制器。例如，在钻削期间，传感器可以根据对用于计划工具轨迹的三维图像集的术前测量来测量功率、振动、声音频率、机械载荷、电阻抗以及所横穿的距离。通过将所检测到的输出与针对基于计划轨迹的工具位置所预计的输出进行比较，所识别的输出差异将指示工具已经从计划轨迹转向。机器人控制器既而可改变工具轨迹，改变工具的速度或者中断对工具的供电，从而防止对下面的组织的损伤。
用于机器人切削安全机构

[发明专利]用于盖布体积控制的系统和方法-CN202180037713.3在审
发明人： N·奥弗;O·本泽夫 -专利权人：马佐尔机器人有限公司
申请日： 2021-05-17 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：根据本公开的一个实施方案，提供了一种用于控制盖布的体积的系统，该系统包括：盖布(102)，该盖布能够操作以基本上覆盖铰接构件(104)并且具有压力源开口(121)和至少一个工具开口(117)，该压力源开口限定供流体流入或流出基本上被该盖布所围住的体积的路径，该至少一个工具开口使工具(106)能够通过该铰接构件而支撑在基本上被该盖布所围住的体积之外；至少一个传感器(114)，该至少一个传感器能够操作以监测该系统的特性；和控制器(112)，该控制器使基本上被该盖布所围住的体积增加至最大体积，减小至最小体积，或保持工作体积，并且其中随着基本上被该盖布所围住的体积减小，该盖布逐渐适形于铰接构件。
用于盖布体积控制系统方法