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[发明专利]ROS1消息的通信方法、装置和系统、转换方法和装置-CN201811377764.7有效
发明人：姜子悦 -专利权人：北京图森智途科技有限公司
申请日： 2018-11-19 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06F9/54 文献下载
摘要：本发明公开一种ROS1消息的通信方法、装置和系统、转换方法和装置，用以解决现有技术中的ROS2系统无法兼容ROS1消息，通过桥节点将ROS1消息转换为ROS2消息导致的传输负担重、传输延迟和丢包显著的问题通信方法包括：ROS2节点接收一个来自ROS1节点的ROS1消息；ROS2节点调用一个转换应用程序编程接口API，将接收到的ROS1消息传递给转换API；ROS2节点获取转换API返回的ROS2消息；其中，该ROS2消息是转换API对来自ROS2节点的ROS1消息进行转换得到的。
ros1 消息通信方法装置系统转换

[发明专利]一种ROS2节点远程控制方法及系统-CN202310133238.0在审
发明人：刘宏刚;张清 -专利权人：苏州浪潮智能科技有限公司
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F9/451 文献下载
摘要：本发明提供一种ROS2节点远程控制方法及系统，该方法包括：根据ROS2节点配置文件，确定第一目标设备和第二目标设备，其中，第一目标设备为ROS2节点群组中的主ROS2节点对应的计算设备，第二目标设备为ROS2节点群组中除主ROS2节点以外的其它ROS2节点对应的计算设备；通过第一目标设备，将节点启动指令发送到第二目标设备，以根据节点启动指令，启动第二目标设备中的ROS2节点。本发明避免了现有以人工手动方式，手动登录远程节点进行控制的操作，提高了ROS2开发效率，更便于对ROS2开发过程进行管理。
一种 ros2 节点远程控制方法系统

[发明专利]基于ROS2实现SOA架构的座舱系统及其运行方法-CN202111081914.1在审
发明人：王旺;邹晓冬;王刚 -专利权人：诚迈科技（南京）股份有限公司
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G06F9/54 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于ROS2实现SOA架构的座舱系统及其运行方法，包括：车身域和娱乐域；车身域基于QNX操作系统，包含至少1个基于ROS2的车身域节点单元；娱乐域基于安卓操作系统，包含至少1个基于ROS2的娱乐域节点单元；车身域节点单元和娱乐域节点单元都包含基于ROS2的上层应用和服务单元；车身域和娱乐域的上层应用、车身域和娱乐域的服务单元之间基于ROS2的DDS通信机制实现数据交互。本发明使用开源方式的ROS2中间件实现了SOA架构的智能座舱系统，使得系统的开放性更好，更易于移植和修改，与自动驾驶域可以无缝衔接。
基于 ros2 实现 soa 架构座舱系统及其运行方法

[发明专利]基于ROS2的性能分析方法、装置、设备及存储介质-CN202210618973.6在审
发明人：蒋盛飞;尹斯德;周鹏 -专利权人：国汽智控（北京）科技有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06F11/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于ROS2的性能分析方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：获取消息延迟时间集合，所述消息延迟时间集合包括至少一个消息延迟时间；获取消息吞吐量集合，所述消息吞吐量集合包括至少一个消息吞吐量本发明通过对ROS2中的中间件进行性能测试，主要包括延迟和吞吐量两个指标对性能进行分析，解决现有技术中缺乏对基于ROS2的性能分析和测试，或是对ROS2的性能分析较为片面，导致对ROS2的性能测试和分析存在效率低下
基于 ros2 性能分析方法装置设备存储介质

[发明专利]相机软件架构、平台和终端设备-CN202110897452.4在审
发明人：张明华 -专利权人：北京小米移动软件有限公司
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： H04N23/617 文献下载
摘要：本公开关于一种相机软件架构、平台和终端设备，其中，相机软件架构包括：相机驱动层、相机底层核心库、libargus相机软件框架层、相机应用层、以及ROS2系统封装层；其中，libargus相机软件框架层设置有多个接口调用请求调用相机底层核心库中的服务；相机底层核心库，用于根据所调用的服务，调用相机驱动层中的相应驱动程序，以驱动摄像头工作并获取摄像头拍摄得到的图像，将图像通过libargus相机软件框架层返回给相机应用层；ROS2系统封装层，用于对相机应用层的图像进行封装，得到ROS2系统格式的图像数据，通过ROS2通信机制发送ROS2系统格式的图像数据。
相机软件架构平台终端设备

[发明专利]一种基于ROS2的医疗病区垃圾状态监测及转运系统和方法-CN202310080675.0在审
发明人：李学伟;赵强;邢倩;齐永兰;马兵;丁海洋;周强;惠延波 -专利权人：河南工学院
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G16H40/20 文献下载
摘要：本申请涉及垃圾收集或清除技术领域，提供一种基于ROS2的医疗病区垃圾状态监测及转运系统和方法。包括：智能垃圾桶、ROS2监控节点、AGV机器人，智能垃圾桶和ROS2监控节点均位于医疗病区内，其中：智能垃圾桶包括控制模块，控制模块配置为对分布在医疗病区内的智能垃圾桶的垃圾状态信息进行实时采集；并根据智能垃圾桶的垃圾状态信息生成垃圾桶满载信号；控制模块还配置为将垃圾桶满载信号传输至ROS2监控节点，并根据垃圾桶满载信号生成转运指令；AGV机器人配置为接收转运指令，并根据转运指令中包含的智能垃圾桶的位置信息进行定位和导航，以对医疗病区内的垃圾进行转运；ROS2监控节点配置为接收垃圾桶满载信号，并根据垃圾桶满载信号生成数据可视化页面。
一种基于 ros2 医疗病区垃圾状态监测转运系统方法

[发明专利]基于ROS2的日志采集方法、装置、设备及存储介质-CN202210604382.3在审
发明人：车忠勇;尹斯德;周鹏 -专利权人：国汽智控（北京）科技有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06F11/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于ROS2的日志采集方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：获取各个分系统的日志信息，生成日志集合；所述分系统包括至少一个节点群组，所述节点群组包括至少一个节点；根据管理平面需求对所述日志集合进行日志分流本发明通过对日志进行采集，根据管理平面需求进行不同维度的日志分流，解决现有技术中缺乏基于ROS2的日志采集方案，或是对ROS2的日志采集较为单一，导致对ROS2的日志采集存在效率低下、全面性不足和规范性低下的问题
基于 ros2 日志采集方法装置设备存储介质

[发明专利]LiDAR外部参数标定方法、系统、计算机设备及可读存储介质-CN202010783629.3有效
发明人：刘前飞;刘康;张三林;王振男;张志德 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2020-08-06 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于ROS2的LiDAR外部参数标定方法，包括：获取LiDAR原始点云数据；对LiDAR原始点云数据进行过滤处理，以提取目标点云数据；在ROS2中构建虚拟模型；根据LiDAR外部参数、目标点云数据及虚拟模型在ROS2中构建图形用户界面；在构建图形用户界面中实时调整LiDAR外部参数，以获取外部标定参数。本发明还公开了一种基于ROS2的LiDAR外部参数标定系统、计算机设备及计算机可读存储介质。
lidar 外部参数标定方法系统计算机设备可读存储介质

[发明专利]Ros2确定性调度方法、装置、电子设备、存储介质及车辆-CN202310849480.8在审
发明人：张连祥;郭洪岐;熊磊;许倜;陈永波 -专利权人：国科础石（重庆）软件有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06F9/48 文献下载
摘要：本公开涉及一种Ros2的确定性调度方法、装置、电子设备、存储介质及车辆，该方法包括：将一组用户任务封装为一组协程，将所述一组协程设置为一个调度组，其中，所述调度组中的一个协程对应于一个用户任务；根据各个用户任务的优先级本公开为Ros2提供了Entity粒度的确定性调度的能力，使得Ros2能够在实时性要求更高的场景中使用。此外，为Ros2提供了动态调整优先级的能力，满足自动驾驶等复杂场景下任务调度的需求。
ros2 确定性调度方法装置电子设备存储介质车辆

[发明专利]基于ROS2的生命期监管方法、装置、设备及存储介质-CN202210604656.9在审
发明人：田野;尹斯德 -专利权人：国汽智控（北京）科技有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06F11/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于ROS2的生命期监管方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：通过进程监听器对进程进行生命期监管，生成进程生命期监管结果集合；通过节点监听器对节点进行生命期监管，生成节点生命期监管结果集合本发明通过Fast DDS的底层通信机制对进程和节点进行生命期监管，从而能够实现对ROS2中的进程和节点的全面生命期监管，解决需要额外安装第三方库进行监管的问题，避免由于第三方库ROS2匹配度不高导致监管效率低和准确性不足的情况，提高与ROS2的匹配度，进一步提高系统响应速度。
基于 ros2 生命监管方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于ROS2和Qt的人机交互系统-CN202211405972.X在审
发明人：苏小龙;徐晓红;陈昭;肖军浩;徐志宏;徐明;郭瑞斌;乔冬阳;饶顺财;赵浩君;马名一;尹子煊;于宏渤;潘飞宇 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：一种基于ROS2和Qt的人机交互系统，包括基于Qt和ROS2操作系统的人机交互单元，其包括：机器人状态监测单元，用于负责监测通信链路的延时、机器人电池电压和设备温度情况；机器人运动状态显示单元，用于显示机器人的运动状态和周围环境的探测信息；机器人位置显示单元，用于显示机器人的位置；实时图像显示单元，用于显示实时的图像；控制指令操作单元，用于对通信节点的控制；将ROS2节点以类的形式继承到Qt中的QThread类中，利用QThread类中的线程管理函数对节点通信进行管理，建立ROS2和Qt的联系；通过Qt程序管理节点间的通信，将通信数据以程序消息的方式传输给消息处理函数。
一种基于 ros2 qt 人机交互系统

[发明专利]一种多维优化ROS2智能通信方法-CN202310134997.9在审
发明人：杨正益;程旺鑫;易雄宇;郝金隆;杨佳佳;唐照翔;文俊浩;李秀华;周魏 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： H04L67/06 文献下载
摘要：本发明涉及ROS2通信技术领域，尤其涉及一种多维优化ROS2智能通信方法，包括以下步骤：S1、根据数据通信请求，确定数据发送节点以及各数据接收节点，并将数据发送节点作为发送平台将各数据接收节点作为目标通信节点；S2、按照预设的路径规划算法求解数据通信的最佳路径；S3、通过发送平台对待发送的数据进行标记、序列化以及预设的数据处理，得到通信文件；所述预设的数据处理包括加密或压缩；S4、通过ROS2系统，按照S2本发明可以提高ROS2系统进行数据通信时的效率和安全性。
一种多维优化 ros2 智能通信方法

[发明专利]基于ROS2系统的移动机器人自主探索方法及系统-CN202211260295.7在审
发明人：柯真东;陈鼎峰;吴雨璁;孔宇琦;迟文政;王松;朱浩宇;瞿梦溪 -专利权人：安徽乐聚人工智能应用技术服务有限公司;苏州大学
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于ROS2系统的移动机器人自主探索方法及系统，方法包括获取机器人所处位置的环境信息；将环境信息输入至cartographer建图算法进行地图的构建；在地图的空闲区域内生长两棵快速搜索随机树进行边界点提取；过滤和剔除无效边界点；为过滤后的边界点设计收益函数，计算每一个质心点的收益值，选择收益值最大的质心点作为目标点；利用ROS2系统下的导航框架Navigation2对机器人向目标点进行导航，完成环境探索本发明借助ROS2系统开发了基于快速搜索随机树的自主探索方法及系统，提高了自主探索系统在场景下工作的稳定性。
基于 ros2 系统移动机器人自主探索方法

[发明专利]一种基于ROS2的ITS协议栈-CN202010954769.2在审
发明人：曹廷;高文姬 -专利权人：苏州伯行科技有限公司
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：发明公开了一种基于ROS2的ITS协议栈，包括ITS协议栈和ITS主要服务系统，所述ITS协议栈包括应用层、网络层、接入层、ROS2架构管理和安全模块，所述应用层包括用户应用程序和消息层，所述网络层包括管理子层和数据子层所述管理子层包括有专用实体管理DME，所述数据子层主要包括适配层、IP和UDP或TCP以及DSMP，所述接入层包括有蜂窝通讯接口、直连通讯接口、wifi、蓝牙等无线通信接口，以及以太网、各种串口和并口，所述ROS2
一种基于 ros2 its 协议

[发明专利]基于ROS2提高机器人计算性能的方法以及机器人-CN202111342665.7在审
发明人：徐燕君;丁以俊;张高瀚;王韬 -专利权人：杭州未名信科科技有限公司;浙江省北大信息技术高等研究院
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G06F9/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于ROS2提高机器人计算性能的方法以及高计算性能机器人，机器人包括：用户交互模块，用于采集用户的指令信息，将所述指令信息发送给核心处理模块；核心处理模块，用于接收所述指令信息并进行处理，将处理后的控制信息发送给嵌入式执行模块；嵌入式执行模块，用于接收所述控制信息，根据所述控制信息执行相应的动作；其中，用户交互模块、核心处理模块以及嵌入式执行模块内部均设置ROS2系统，各个模块根据ROS2
基于 ros2 提高机器人计算性能方法以及

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