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[发明专利]一种面向人机交互的社交知识图谱推理更新方法及装置-CN202310697331.4在审
发明人：迟文政;孔宇琦;王耀;贡晓飞;许绪君;叶荣广;徐晴川;孙立宁 -专利权人：苏州大学
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F16/36 文献下载
摘要：本发明涉及人机交互技术领域，提出了一种面向人机交互的社交知识图谱推理更新方法及装置，包括：以人物为节点，社交关系为边构建基础社交知识库，基于所述人物的社交属性特征得到社交知识图谱；建立交互问答机制网络和性格模型；采集社交对象的交互信息，若所述社交对象的身份信息存在于社交知识库中，输出所述社交对象的社交知识；若不存在，则调用交互问答机制网络和性格模型，实现社交知识库的推理更新。本发明根据知识图谱的社交知识聚类，既可刻画微观社交对象，又可以描绘宏观社交图谱的大型知识网络，可以有效推理和更新社交知识图谱。
一种面向人机交互社交知识图谱推理更新方法装置

[发明专利]一种基于广义维诺图的室内环境机器人高效探索决策方法-CN202310726794.9在审
发明人：迟文政;陈鼎峰;刘杰;邹美塬;徐晴川;孔宇琦;孙立宁 -专利权人：苏州大学
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于广义维诺图的室内环境机器人高效探索决策方法。本发明借助广义维诺图，生成环境的GVD特征，在提取边界过程中，利用GVD节点快速提取全局启发式边界点和局部启发式边界点并进行融合，加快了边界点的提取速度；在决策过程中，采用分层决策方案，针对局部启发式边界点、局部边界点集、全局启发式边界点，分别采用三种决策方法针进行决策，解决了忽略探索点之间的探索顺序从而导致机器人在区域内重复探索、消耗资源，产生回溯现象和探索过程的无序性的问题；在路径计算时，采用GVD路径代替欧式路径用于成本计算，提高机器人的探索效率，增强了决策的有效性。
一种基于广义维诺图室内环境机器人高效探索决策方法

[发明专利]基于生成对抗网络的人机共融移动机器人路径规划方法-CN202211034628.4有效
发明人：迟文政;孔宇琦;王耀;陈鼎峰;陈国栋;孙立宁 -专利权人：苏州大学
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于生成对抗网络的人机共融移动机器人路径规划方法，包括S1：初始化行人避障区域；S2：机器人向终点导航；S3：判断机器人是否到达终点，若到达，则结束，若未到达，则执行S4；S4：对行人进行检测；S5：判断行人是否在避障区域内，若是，则执行S6，若否，则返回S2；S6：生成临时终点；S7：生成避障点；S8：机器人向避障点导航；S9：判断机器人是否到达终点，若到达，则结束，若未到达，则执行S10；S10：判断机器人是否到达避障点，若到达，则执行S2，若未到达，则执行S8。本发明综合考虑行人的信息生成避障点，引导机器人规划出一条连续、自然、安全且满足行人舒适度的路径。
基于生成对抗网络人机移动机器人路径规划方法

[发明专利]一种用于机器人社交的知识库自更新方法、装置及机器人-CN202211666366.3在审
发明人：迟文政;徐晴川;叶荣广;陈鼎峰;孔宇琦;孙立宁 -专利权人：苏州大学
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06N5/022 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于机器人社交的知识库自更新方法，包括：构建包含多种社交信息的基础知识库；通过预设常识规则表推理不同社交对象之间的社交关系与每个社交对象的社交属性，并补全基础知识库；通过机器人要执行的社交行为与当前社交对象的社交属性，从补全的基础知识库中，查询当前社交对象的社交态度；根据预设映射规则表将社交态度解析为社交行为参数，根据社交行为参数与预设对应关系，获取实际移动速度与实际社交距离；执行社交行为，利用表情识别算法与文本分类算法识别并获取社交行为发生后，当前社交对象的表情反馈与语音反馈；根据表情反馈与语音反馈，按照预设行为参数更新表更新基础知识库中当前社交对象的社交态度。
一种用于机器人社交知识库更新方法装置

[发明专利]基于ROS2系统的移动机器人自主探索方法及系统-CN202211260295.7在审
发明人：柯真东;陈鼎峰;吴雨璁;孔宇琦;迟文政;王松;朱浩宇;瞿梦溪 -专利权人：安徽乐聚人工智能应用技术服务有限公司;苏州大学
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于ROS2系统的移动机器人自主探索方法及系统，方法包括获取机器人所处位置的环境信息；将环境信息输入至cartographer建图算法进行地图的构建；在地图的空闲区域内生长两棵快速搜索随机树进行边界点提取；过滤和剔除无效边界点；为过滤后的边界点设计收益函数，计算每一个质心点的收益值，选择收益值最大的质心点作为目标点；利用ROS2系统下的导航框架Navigation2对机器人向目标点进行导航，完成环境探索。本发明借助ROS2系统开发了基于快速搜索随机树的自主探索方法及系统，提高了自主探索系统在场景下工作的稳定性。
基于 ros2 系统移动机器人自主探索方法

[发明专利]基于神经网络的机器人社会自适应路径规划方法及系统-CN202211161335.2在审
发明人：迟文政;王耀;孔宇琦;余嘉杰;陈国栋;孙立宁 -专利权人：苏州大学
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于神经网络的机器人社会自适应路径规划方法及系统,包括：根据设计地图场景生成示范路径，采集示范路径；设计神经网络结构，初始化神经网络权重，生成路径规划器；计算当前场景的代价地图，根据所述代价地图，利用所述路径规划器重复生成规划路径，计算所述示范路径和规划路径的特征向量，判断所述示范路径和规划路径是否同伦；更新所述规划路径的特征向量，判断是否结束一个轮回；计算所有场景的示范路径和规划路径的特征差，判断所述特征差是否小于允许误差；训练终止，输出最终得的神经网络权值。本发明可以最大程度的缩短规划路径的长度，增强的在其他环境中的泛化能力，使得规划出的路径更加拟人化。
基于神经网络机器人社会自适应路径规划方法系统

[实用新型]一种试卷分页装订机-CN202021967333.9有效
发明人：刘赛赛;桑智灵;张斌;孔宇琦;宇晓明 -专利权人：常熟理工学院
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B42C1/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种试卷分页装订机，包括托纸台，设有上下层叠的若干个；搓纸机构，包括若干搓纸轮，搓纸轮设置于托纸台的前侧边缘上方；翻板叠纸机构，包括若干翻板单元，翻板单元与托纸台一一对应，翻板单元设置于托纸台的前侧，翻板单元包括左右相对设置的两个翻板，翻板向下翻动时纸张下落；输出机构，包括输送带，输送带设置于翻板叠纸机构的下方用于承接由翻板单元下落的纸张；压钉机构，设置于输送带的侧边，压钉机构的压钉头下压时用于钉装纸张；以及驱动机构，驱动机构依次循环驱动搓纸轮、翻板、压钉头和输送带。本实用新型可自动对少量页数的纸张材料进行分页装订，使用成本低。
一种试卷分页装订

[发明专利]一种试卷分页装订机-CN202010945989.9在审
发明人：张斌;刘赛赛;桑智灵;孔宇琦;宇晓明 -专利权人：常熟理工学院
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： B42C1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种试卷分页装订机，包括托纸台，设有上下层叠的若干个；搓纸机构，包括若干搓纸轮，搓纸轮设置于托纸台的前侧边缘上方；翻板叠纸机构，包括若干翻板单元，翻板单元与托纸台一一对应，翻板单元设置于托纸台的前侧，翻板单元包括左右相对设置的两个翻板，翻板向下翻动时纸张下落；输出机构，包括输送带，输送带设置于翻板叠纸机构的下方用于承接由翻板单元下落的纸张；压钉机构，设置于输送带的侧边，压钉机构的压钉头下压时用于钉装纸张；以及驱动机构，驱动机构依次循环驱动搓纸轮、翻板、压钉头和输送带。本发明可自动对少量页数的纸张材料进行分页装订，使用成本低。
一种试卷分页装订

[实用新型]无尘滚动智能黑板-CN201920094084.8有效
发明人：刘赛赛;孔宇琦;张斌;宇晓明 -专利权人：常熟理工学院
申请日： 2019-01-21 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： B43L1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无尘滚动智能黑板，包括上滚筒、下滚筒、柔性黑板面、步进电机和控制器，上滚筒和下滚筒由步进电机驱动转动，柔性黑板面呈环状绕设于上滚筒和下滚筒上随上滚筒和下滚筒的转动而呈环形运动，柔性黑板面的环形内侧设有支撑板，支撑板的一侧设有竖直的滑槽，滑槽内设有测距传感器，下滚筒的下方设有集尘盒，集尘盒内设有用于擦拭柔性黑板面的擦除机构，测距传感器和步进电机分别与控制器连接，控制器根据所述测距传感器测得的距离信号的变化控制步进电机正转或者反转。本实用新型可以通过移动测距传感器来控制柔性黑板面的上下移动，以确保黑板处于合适的书写高度。
下滚筒测距传感器柔性黑板上滚筒步进电机本实用新型控制器集尘盒支撑板滑槽转动步进电机驱动控制器连接柔性黑板面变化控制擦除机构环形运动距离信号上下移动智能黑板反转竖直无尘正转擦拭黑板滚动书写移动

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