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[发明专利]一种控制方法、装置、飞行器和介质-CN202210143363.5在审
发明人：张均;陶永康 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2022-02-16 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种控制方法、装置、飞行器和介质，所述方法包括：获取飞行器的实时飞行数据；确定所述实时飞行数据与预设的多个飞行限制数据中的至少一个冲突；所述多个飞行限制数据由所述飞行器的不同控制器件按照其相应的更新方式获取得到；控制所述飞行器按照预设方式飞行。本发明实施例可以避免飞行器进入与飞行限制数据对应的位置，增强飞行器飞行的安全性。
一种控制方法装置飞行器介质

[发明专利]飞行器、跟随飞行的飞行系统以及控制方法-CN201611260896.2有效
发明人：黄建;赵家美;傅重阳;杨建军 -专利权人：北京远度互联科技有限公司
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请提供了一种飞行器、跟随飞行的飞行系统以及控制方法，涉及飞行器领域。该飞行器、跟随飞行的飞行系统以及控制方法中，定位系统获取跟随物体的运动轨迹信息并发送给飞行器，该运动轨迹信息包括跟随物体在不同时刻的定位数据。飞行器的接收器接收跟随物体在不同时刻的定位数据，飞行器的飞行控制器从不同时刻的定位数据中选择飞行目标数据并飞行到飞行目标数据的位置，对跟随物体跟随，良好的实现了飞行器与跟随物体之间的互动性。
飞行器跟随飞行系统以及控制方法

[发明专利]一种飞行器避障方法、装置-CN202110023220.6在审
发明人：刘培宇;罗金龙;王浩;曾锐;张炯 -专利权人：中国商用飞机有限责任公司北京民用飞机技术研究中心;中国商用飞机有限责任公司
申请日： 2021-01-08 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开一种飞行器避障方法，该方法获取飞行器前进方向上的点云数据；对点云数据进行格栅化处理得到格栅化点云数据；根据格栅化点云数据确定飞行器避障方式；根据飞行器避障方式对飞行器的飞行参数进行调整。可见，本申请在飞行器避障的过程中无需构建环境地图，只需要获取飞行器前进方向上的点云数据，便可以确定飞行器避障方式，并根据飞行器避障方式实现飞行器避障，也就是说，本申请所提供的方法不需要和现有技术一样需要耗费一定时长构建局部地图，缩短了飞行器进行避障的时间，从而实现飞行器可以快速、实时地进行避障，进而提高了飞行器避障的效率。
一种飞行器方法装置

[发明专利]一种飞行器半实物仿真数据完备性检验方法-CN202210503799.0在审
发明人：耿化品;袁非梦;佟佳慧;锁斌;李海凤 -专利权人：北京机电工程研究所
申请日： 2022-05-10 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种飞行器半实物仿真数据完备性检验方法，包括：采集飞行器半实物仿真数据和飞行器外场试验数据；飞行器精度数据包括：飞行器半实物仿真数据，和，飞行器外场试验数据；根据飞行器精度数据置信区间统计包络图生成策略，生成所述飞行器半实物仿真数据的仿真数据置信区间统计包络图，以及生成所述飞行器外场试验数据的外场数据置信区间统计包络图；若检验到仿真数据置信区间统计包络图满足预设完备性检验条件，则判定飞行器半实物仿真数据具有完备性；完备性检验条件包括：仿真数据置信区间统计包络图覆盖区域能够完全覆盖外场数据置信区间统计包络图覆盖区域。本发明可有效解决半实物仿真数据完备性检验问题。
一种飞行器实物仿真数据完备检验方法

[发明专利]飞行器的控制方法及装置、飞行器-CN202111075077.1在审
发明人：杨坚 -专利权人：深圳市道通智能航空技术股份有限公司
申请日： 2017-07-10 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明揭示了一种飞行器的控制方法及装置、飞行器，属于飞行器控制技术领域。所述方法包括：由飞行器的亮度感应装置获取环境亮度数据，判断所述环境亮度数据是否满足所述飞行器的视觉系统正常运行所需亮度值，在环境亮度数据不满足所述飞行器的视觉系统正常运行所需亮度值时，根据所述飞行器的视觉系统正常运行所需的亮度值调整所述飞行器上发光装置的工作状态上述飞行器的控制方法及装置、飞行器能够准确获知飞行器所处的飞行环境，有效实现对飞行器的视觉定位，更加方便地对飞行器进行控制。
飞行器控制方法装置

[发明专利]自主操作飞行器的方法和系统-CN201810486480.5在审
发明人： P·科斯塔斯 -专利权人：波音公司
申请日： 2018-05-21 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请公开一种用于自主操作飞行器的方法和系统。该方法包含：‑飞行前训练步骤(100)，其包含：检索对应于至少一种飞行器类型和至少一条航线的多次飞行的记录的监视数据(110)；从记录的监视数据(110)推断(120)飞行器意图(130)；使用推断的飞行器意图(130)计算(140)重建轨迹(150)；选择训练数据集(160)，该训练数据集(160)包含飞行器意图(130)和对应于特定飞行器类型和航线的飞行的重建轨迹(150)；在训练数据集(160)上应用机器学习算法(170)以获得飞行器状态和动作之间的映射函数(180)；以及‑在飞行器的飞行期间执行的实时控制步骤(200)，该实时控制步骤(200)包含：反复检索机载传感器数据(210)；从机载传感器数据(210)获得实时飞行器状态(222)；使用映射函数(180)确定与实时飞行器状态(222)相关的动作(224)；以及在飞行器上执行所选的动作(224)。
飞行器飞行器状态训练数据集飞行飞行器类型机载传感器监视数据实时控制映射函数推断检索航线学习算法训练步骤应用机器重建记录申请

[发明专利]一种飞行器发射后效期时间与距离测量的方法及系统-CN201610833297.9有效
发明人：卞伟伟;邱旭阳;杨静伟;李佳辉 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2016-09-19 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种飞行器发射后效期时间与距离测量方法及系统，其中方法包括：通过微惯性传感器和磁阻电子罗盘采集飞行器的测量数据并进行处理；根据所述测量数据的变化情况，将其分解为静态数据与动态数据；对静态数据进行飞行器姿态角的初始对准计算；对动态数据与获得的飞行器初始姿态角，计算出飞行器姿态角信息，进而计算出飞行器速度信息以及飞行器位置信息；计算飞行器离开发射装置时刻以及发射气体作用结束时刻对应的飞行器位置信息，并据此得到飞行器发射后效期的作用距离；输出飞行器发射后效期的作用距离以及之前采集到的飞行器发射后效期时间长度。
一种飞行器发射后效时间距离测量方法系统

[发明专利]一种基于均衡哈希编码的飞行器查询方法及系统-CN201810431282.9有效
发明人：黄梓铭;王腾蛟;陈薇 -专利权人：北京大学
申请日： 2018-05-08 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06F16/2457 文献下载
摘要：本发明公开一种基于均衡哈希编码的飞行器查询方法及系统。本方法为：利用数据集中每一飞行器的飞行参数数据和飞行条件数据建模表示对应的飞行器；为每一个编码后的飞行器生成对应的向量空间用于限制生成哈希编码的均衡性以及可辨别性，确定出飞行器的哈希编码方式；利用上述确定的哈希编码方式对目标飞行器进行哈希编码；然后利用飞行器的哈希编码信息进行匹配查询，最终得到数据集中与目标飞行器匹配的飞行器。本发明采用无需人工介入的无监督学习方式，对飞行器进行均衡哈希编码，有效降低飞行器存储代价，并基于编码后的飞行器进行检索操作。
一种基于均衡编码飞行器查询方法系统

[发明专利]一种飞行器的保护控制方法、装置及飞行器-CN201480001333.4有效
发明人：赵涛;石峻;肖文龙 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2014-04-28 - 公布日： 2016-05-25 - 主分类号： B64C19/02 文献下载
摘要：一种飞行器的保护控制方法、装置及飞行器，其中，方法包括检测飞行器的飞行状态(S101)；在检测到飞行器的飞行状态为回收状态时，生成回收触发信号发送给为飞行器外设的保护装置，以触发外设的保护装置开启对飞行器的安全保护(S102)；其中，检测飞行器的飞行状态包括分析飞行器的飞行数据，侦听飞行器接收的地面控制信号；若对飞行数据的分析结果为数据异常，或侦听到的地面控制信号为回收触发信号，则确定飞行器的飞行状态为回收状态。该方法可较为有效地避免飞行器中安全装置的误开启，较好地保证了飞行器的正常飞行以及飞行器发生系统失效或其他原因导致迅速掉落时，降低对飞行器自身以及外界的损坏程度。
一种飞行器保护控制方法装置

[发明专利]空间飞行器控制系统地面仿真高速控制开发系统-CN201510594729.0在审
发明人：王常虹;李莉;夏红伟;马广程;马长波 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2015-09-10 - 公布日： 2015-12-16 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明提供一种空间飞行器控制系统地面仿真高速控制开发系统，包括飞行器动力学/飞行器运动学/飞行器控制系统/飞行器载荷/空间目标模拟装置、综合监控装置，飞行器动力学模拟装置根据飞行器状态信息计算得到飞行器当前位姿数据，并将数据发送给飞行器运动学模拟装置和空间目标模拟装置，飞行器运动学模拟装置按照接收到的指令控制运动模拟机构实现相应位姿的控制，空间目标模拟装置按照接收到的指令实现空间目标的状态复现控制，飞行器载荷模拟装置测量空间目标模拟装置的数据信息并传送给飞行器控制系统模拟装置，飞行器控制系统模拟装置根据测量数据和控制逻辑算法计算控制量并发送给飞行器动力学模拟装置。
空间飞行器控制系统地面仿真高速控制开发系统

[发明专利]一种智能平衡飞行器的控制系统-CN201610798841.0在审
发明人：钱铸镔;孙厚勋 -专利权人：圣速医疗器械江苏有限公司
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2018-03-09 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明提供一种智能平衡飞行器的控制系统，包括飞行器动力学、飞行器运动学、飞行器控制系统、飞行器载荷、空间目标模拟装置、综合监控装置，飞行器动力学模拟装置根据飞行器状态信息计算得到飞行器当前位姿数据，并将数据发送给飞行器运动学模拟装置和空间目标模拟装置，飞行器运动学模拟装置按照接收到的指令控制运动模拟机构实现相应位姿的控制，空间目标模拟装置按照接收到的指令实现空间目标的状态复现控制，飞行器载荷模拟装置测量空间目标模拟装置的数据信息并传送给飞行器控制系统模拟装置，飞行器控制系统模拟装置根据测量数据和控制逻辑算法计算控制量并发送给飞行器动力学模拟装置。
一种智能平衡飞行器控制系统

[发明专利]一种基于数据驱动的无人飞行器传感器故障检测方法、系统及装置-CN202110982779.1在审
发明人：彭宇;罗悦;陈波;冯梦琪;刘连胜;顾彬彬 -专利权人：哈尔滨工业大学;北京电子工程总体研究所
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：一种基于数据驱动的无人飞行器传感器故障检测方法、系统及装置，属于无人机飞行器故障检测领域。目前无人飞行器传感器很难被检测，发生故障很容易造成无人飞行器坠毁。本发明设计一种故障检测方法、系统和装置实现无人飞行器故障检测，包括：采集无人飞行器传感器参数数据、电机数据和舵面数据；对采集的传感器参数数据、电机数据和舵面数据进行预处理，过滤掉高频噪声；根据无人飞行器的预处理的数据，使用深度学习算法对数据进行特征提取，并对目标参数进行预估；目标参数的估计值与观测值进行求取残差处理，并根据预设的阈值进行判断无人飞行器是否发生故障。本发明适用于无人飞行器故障检测领域，提升无人飞行器飞行的安全性。
一种基于数据驱动无人飞行器传感器故障检测方法系统装置

[发明专利]飞行器的飞行控制方法、装置及系统-CN201610575475.2有效
发明人：傅重阳;黄建;范云飞;郑义强;杨建军 -专利权人：天津远翥科技有限公司
申请日： 2016-07-19 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种飞行器的飞行控制方法、装置及系统，该飞行器的飞行控制方法包括：接收飞行器的定位数据以及标记物信息，所述标记物信息包括标记物的定位数据；根据所述飞行器的定位数据、标记物的定位数据以及飞行控制模式生成飞行控制命令；根据所述飞行控制命令控制所述飞行器飞行。本申请实现了飞行器飞行过程中与标记物之间的实时交互运动。
飞行器飞行控制方法装置系统

[发明专利]存储介质、无人飞行器及震荡检测、追踪控制方法和系统-CN201680003387.3有效
发明人：钱杰;臧波;赵丛 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2016-03-01 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：一种无人飞行器的震荡检测方法，包括：S11：获取无人飞行器的飞行数据；S12：在预设时间内，根据所述飞行数据确定所述无人飞行器在不同飞行方向之间切换的换向次数；S13：根据所述换向次数，确定无人飞行器是否发生震荡，该无人飞行器的震荡检测方法，通过获取在预设时间内，根据飞行数据确定无人飞行器在不同飞行方向之间切换的换向次数，根据换向次数，确定无人飞行器是否发生震荡，进而可以确认无人飞行器是否产生震荡，并在确认无人飞行器发生震荡幅度较大之前，及时对无人飞行器的状态进行调整，以避免影响无人飞行器的正常操作与飞行、甚至发生坠机的情况，进而提高了无人飞行器飞行的安全可靠性。
存储介质无人飞行器震荡检测追踪控制方法系统

[发明专利]飞行器数据转发方法、控制系统、设备及存储介质-CN202310824496.3在审
发明人：邱草谋;张浩;刘听;翁海敏 -专利权人：深圳市边界智控科技有限公司
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F11/20 文献下载
摘要：本申请涉及飞行器技术领域，提供了飞行器数据转发方法、控制系统、设备及存储介质，该方法用于飞行器控制系统，飞行器控制系统设有多个串口，各个串口所连接的通信电台的通信频段互不相同，该方法首先在任一串口接收到飞行器数据且发生串口中断时，将飞行器数据存储至与串口匹配的第一缓存器，并利用与串口匹配的第一处理线程将飞行器数据从第一缓存器中取出并对飞行器数据进行解析，然后在第一处理线程对飞行器数据解析成功后，获取与串口匹配的端口，并确定与端口匹配的第二缓存器，及将飞行器数据存储至第二缓存器，最后基于与端口匹配的第二处理线程将解析后的飞行器数据发送至与端口对应的应用程序。该方法能够提高飞行器数据转发的稳定性。
飞行器数据转发方法控制系统设备存储介质