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[实用新型]轨道车辆零速电路-CN202320159571.4有效
发明人：李慧;赵跃鹏;王新;贾晓阳;尹欢欢 -专利权人：中车唐山机车车辆有限公司
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B61C17/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种轨道车辆零速电路。该零速电路包括：零速模块和非零速模块；零速模块分别设置于各TC车厢中，非零速模块分别设置于至少两个任意车厢中；且所有零速模块和所有非零速模块并联连接；各零速模块间还通过零速线连接。本实用新型能够有效提高零速电路的可靠性，降低单点故障率以及误触发的概率，稳定输出零速信号，保障轨道车辆安全运行。
轨道车辆电路

[发明专利]一种零速控制方法和电路以及具有其电路的轨道车辆-CN202211321801.9在审
发明人：陈爱军;周安德;马丽丽;李西宁;陈建林;范丽冰;李丰收;于建顺;杨朋 -专利权人：中车株洲电力机车有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B61C17/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种零速控制方法和电路，方法应用于零速控制电路，零速控制电路包括车载控制器、零速继电器和N个零速输出设备，其中N为大于或等于2的正整数，方法包括：根据预先设置的各个零速输出设备的优先级顺序，依次检测其中一个零速输出设备是否工作正常且输出零速信号；若是，则控制该零速输出设备输出的零速信号输出至零速继电器，以使得零速继电器得电；若否，则继续检测下一个零速输出设备是否工作正常且输出零速信号，直至检测完最后一个零速输出设备，本申请通过预先设置的各个零速输出设备的优先级顺序实现零速信号的自动切换，从而能够对多个零速信号输出设备之间的零速信号进行有效地控制，提高了轨道列车的安全性。
一种控制方法电路以及具有轨道车辆

[发明专利]永磁同步电机的零速保护装置及零速检测方法-CN201310591031.4有效
发明人：张国柱 -专利权人：广东美的制冷设备有限公司
申请日： 2013-11-20 - 公布日： 2018-09-11 - 主分类号： H02P21/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种永磁同步电机的零速保护装置，其包括：反电势检测模块，用于实时检测永磁同步电机的反电势；零速判断模块，零速判断模块与反电势检测模块相连，用于对永磁同步电机的反电势与预设阈值进行比较，并根据比较结果判断永磁同步电机是否处于零速状态；零速保护模块，零速保护模块与零速判断模块相连，当永磁同步电机处于零速状态时，零速保护模块输出零速保护信号以关闭输入至永磁同步电机的控制信号。因此，该永磁同步电机的零速保护装置能够检测出永磁同步电机的零速状态，从而避免永磁同步电机在零速下通电而引起的过热或退磁现象。本发明还公开了一种永磁同步电机的零速检测方法。
永磁同步电机保护装置检测方法

[发明专利]一种基于多条件融合的零速判断条件及计步方法-CN202010201694.0有效
发明人：陈小宝;张辉;石谦 -专利权人：深圳市汇泰科电子有限公司
申请日： 2020-03-20 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01C22/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于多条件融合的零速判断条件及计步方法，首先为运动人员佩戴便携式采集设备，采集x,y,z三个方向的加速度以及三个方向的角速度；随后标定不同运动人员的零速判断条件阈值；最后基于所提出多条件融合的零速判断方法判断零速并完成计步本发明引入不同零速判断条件联合判断零速，使得零速判断更加准确；且基于所提出准确的零速判断方法计算运动步数，使得计步更加准确。
一种基于条件融合判断方法

[发明专利]一种适用于无人驾驶车辆的零速控制电路-CN202111121538.4在审
发明人：江巧逢;时瑞;时蒙;周章海;戴银娟;石彩霞;綦芳 -专利权人：中车南京浦镇车辆有限公司
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于无人驾驶车辆的零速控制电路，包括信号零速继电器、零速继电器组、网关阀零速继电器和制动控制单元网关阀；所述信号零速继电器的一端与信号系统连接，另一端通过零速继电器组与车门解锁电路连接；所述网关阀零速继电器的一端通过二极管与制动控制单元网关阀连接，另一端通过零速继电器组与车门解锁电路连接；当信号零速继电器异常时，其常闭触点继续保持闭合，网关阀零速继电器将制动控制单元生成的零速控制信号经零速继电器组发送至车门解锁电路
一种适用于无人驾驶车辆控制电路

[发明专利]一种自适应零速区间判定方法-CN202111230695.9在审
发明人：苗宏胜;李海军;孙伟;蒋荣;王鹏宇;裴玉锋;徐西京;徐海刚;郑辛;纪志农 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应零速区间判定方法，将微惯性测量单元固定在行人脚部，采集多组行人在不同运动状态下脚部的加速度、角速率，对其进行降噪处理后统计各零速时刻和非零速时刻步态周期内加速度的峰值，以提取运动状态表征量；基于各零速时刻和非零速时刻步态周期内的运动状态表征量及加速度、角速率，构造训练样本集；采用支持向量机算法对零速点和非零速点进行分类，并求解边界条件及构造决策函数；根据当前步态周期微惯性测量单元输出的加速度的峰值并自适应调整下一周期零速检测的判据，并判断当前是否为零速状态，进而实现对零速区间的判定。本发明提高了零速检测准确率，进而提高了行人自主导航精度。
一种自适应区间判定方法

[发明专利]自主导航系统中的姿态修正装置和方法-CN201510150001.9有效
发明人：杨艳;刘慧峰;史敬威 -专利权人：日本电气株式会社
申请日： 2015-03-31 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种自主导航系统中的姿态修正装置和方法，该装置包括：零速检测标志位后处理单元，对零速检测标志位进行后处理，以去除零速检测标志位中的高频误差，从而获得经后处理的零速区间和零速检测标志位；过程中姿态修正单元，用于利用经后处理获得的零速区间，对非零速区间的起始时刻的姿态信息进行修正。本发明不仅能够实时地去除零速检测中的高频误差，而且在非零速期间的起始时刻，利用加速度计的测量数据和磁力计的测量数据对姿态信息重新修正，进一步消除系统姿态误差，从而提高了系统精度。
自主导航系统中的姿态修正装置方法

[发明专利]一种基于车辆零速检测的惯性导航误差修正方法-CN201910924281.2有效
发明人：熊璐;魏琰超;夏新;陆逸适;高乐天;宋舜辉 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-09-27 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于车辆零速检测的惯性导航误差修正方法，在车辆行驶时，采集轮速传感数据及INS数据，在车辆行驶过程中零速检测算法通过轮速、加速度计、陀螺仪进行零速检测；零速检测的原理是对轮速、加速度计、陀螺仪信号进行基于黎曼皮尔逊准则的联合概率，零速修正的原理是：1、在车辆检测出零速时，对速度和角速度进行置零处理，防止速度误差和角速度误差累积，导致位置和姿态出现偏差；2、在检测出零速后通过加速度计和角速度计的输出，分别对姿态、陀螺仪零偏进行再估计；3、在车辆再次运动退出零速状态后，利用再估计出的姿态和陀螺仪零偏对INS进行修正。
一种基于车辆检测惯性导航误差修正方法

[发明专利]一种自适应的行人导航系统零速区间检测方法-CN201610669611.4有效
发明人：田晓春;韩勇强;陈家斌;谢玲;尚剑宇;李楠 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2016-08-15 - 公布日： 2019-02-26 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应的行人导航系统零速区间检测方法。相比于固定阈值法在变化的步态频率行走条件下，零速检测区间存在误检和漏检的问题，自适应阈值法能够分析零速区间检测阈值与行人步态频率的关系，有效提高零速区间的检测精度。通过开展不同步态频率条件下零速点判断阈值的标定实验建立了零速点检测阈值与步态频率的函数关系，实现了检测阈值的自适应调整及零速点的精确检测，从而提高了零速区间的检测精度；本方法只需要利用惯性测量单元中一个陀螺仪及三个加速度计的输出数据就能实现零速区间的自适应检测，不需要增加或借助其它外部传感器来辅助检测零速区间，检测手段简单、精确。
一种自适应行人导航系统区间检测方法

[发明专利]重卡的零速检测方法及装置-CN202111555466.4在审
发明人：兰海钰 -专利权人：际络科技（上海）有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种重卡的零速检测方法及装置，方法包括：基于组合导航进行零偏估计，得到零偏估计结果；利用零偏估计结果对预先采集的车辆数据进行零偏补偿，得到车辆补偿数据；基于预设长度的滑窗选择车辆补偿数据，并对其进行零速检测，得到零速检测结果。本发明利用组合导航系统输出的零偏估计结果，将采集的车辆数据中的零偏和影响零速检测结果准确性的参数去除，得到沿车体系的车辆补偿数据，并采用预设长度的滑窗进行数据预处理，以适用于重卡高震动的场景；利用处理后的数据进行零速检测，进而得到零速检测结果，以避免姿态解算延时带来的零速检测误差以及降低车辆在低速缓行过程中的检测错误，提高了零速检测的准确性和效率。
检测方法装置

[发明专利]基于侧向零速的陆用MEMS组合导航系统导航误差修正方法-CN202310264790.3在审
发明人：邹思远;邓继权;郭玉胜;周鼎;庄广琛 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于侧向零速的陆用MEMS组合导航系统导航误差修正方法，包括：采集车载组合导航数据，进行侧向零速匹配组合导航，获取侧向零速匹配组合导航数据；获取侧向零速匹配组合导航误差；获取陀螺角速率增量和加表加速度增量；根据陀螺角速率增量和加表加速度增量设置模型训练输入；根据侧向零速匹配组合导航误差设置模型训练输出；根据模型训练输入和模型训练输出采用深度学习LSTM模型进行模型训练，获取基于侧向零速的误差训练模型；采用基于侧向零速的误差训练模型获取实时预测的基于侧向零速的导航误差；根据实时预测的基于侧向零速的导航误差完成导航修正。
基于侧向 mems 组合导航系统导航误差修正方法

[发明专利]一种基于支持向量机算法的行人足部零速判定方法-CN202211676108.3在审
发明人：张新喜;石海滨;王顺;朱宁龙;闫宗群;张嘉曦;赵春锋 -专利权人：中国人民解放军陆军装甲兵学院
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：提出一种基于SVM算法的单步态行人足部零速判定方法，其包括：获取陀螺和加速度计输出值作为原始数据；对原始数据进行预处理；设计基于SVM的零速判定分类器；对所述SVM零速判定分类器进行训练，不断优化SVM参数，得到零速判定用的结构体模型化SVM分类器；将待测数据送入零速判定用的所述结构体模型化SVM分类器中，得到零速判定结果。本发明还提出一种基于SVM算法的单步态行人足部零速判定方法。
一种基于支持向量算法行人足部判定方法

[发明专利]一种用于激光里程计高度方向的零速修正方法及系统-CN202211285995.1在审
发明人：周云水;杨龙安;张润邦;周怀瑾;秦晓辉;秦洪懋;徐彪;秦兆博;胡满江;王晓伟;谢国涛;边有钢;丁荣军 -专利权人：湖南大学
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于激光里程计高度方向的零速修正方法及系统，所述方法包括以下步骤：采用激光雷达和轮速计采集数据采集，对数据进行预处理；对预处理数据进行点云特征提取；订阅点云信息，计算出帧间相对位姿；由前端输出的帧间相对位姿和激光雷达的频率可推算出车辆的帧间加速度和角速度，将其输入到零速检测模块，零速检测模块通过加速度和角速度数据对车辆的高度方向状态进行判定；识别出零速状态后，进行零速修正辅助SLAM在z轴方向的优化。本发明采用自适应的零速检测策略，并对零速状态进行了量化，将零速修正与SLAM融合，增加了零速状态下SLAM在高度方向上的约束，对于SLAM在z轴方向的定位起到较好的优化作用。
一种用于激光里程计高度方向修正方法系统

[发明专利]一种变速器零点转速的调整方法-CN202111316497.4在审
发明人：刘波;张新桂;王泽伦;刘维;李佳;余子林 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： F16H61/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种变速器零点转速的调整方法，包括，获取离合器的工况参数，其中，工况参数包括发动机怠速转速、离合器的拖曳力矩；根据拖曳力矩，计算离合器输出到差速器的扭矩；根据离合器输出到差速器的扭矩，确定零点扭矩及对应的零点转速；根据零点转速与发动机怠速转速的关系，调整零点转速。本申请提供的调整方法，将两个离合器输出到差速器的扭矩进行叠加，能够精确把握零点扭矩及其对应的零点转速，进一步通过调整零点转速，能够有效避开怠速、蠕行等工况中，离合器拖曳力矩引起的车身窜动、扭矩波动等现象
一种变速器零点转速调整方法

[发明专利]一种自适应零速区间检测方法-CN201910793466.4有效
发明人：李清华;黄志威;闻帆;李新年;于文昭 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-08-27 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种自适应零速区间检测方法，属于行人导航定位技术领域。包括：S1：实时获取惯性器件的输出数据，所述输出数据包括所述惯性器件的角速度信息和加速度信息；S2：根据所述角速度信息确定角速度零速检测的初始角速度能量阈值；S3：根据所述初始角速度能量阈值对角速度零速检测的滑动窗口进行角速度零速检测，确定所述滑动窗口内的检测点数目和所述滑动窗口对应的区间状态；S4：根据所述检测点数目和所述滑动窗口对应的区间状态对所述初始角速度能量阈值进行自适应调整，得到基于所述初始角速度能量阈值的初始零速区间；S5：根据所述加速度信息对所述初始零速区间进行加速度零速检测，对所述初始零速区间进行修正，获得修正零速区间。
一种自适应区间检测方法

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