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[发明专利]一种机械臂控制零点标定方法及相关装置-CN202310721857.1在审
发明人：王杨;吴晖;吴昊;麦晓明;施泽宇 -专利权人：南方电网电力科技股份有限公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机械臂控制零点标定方法及相关装置，方法包括：基于机器人的机械臂的正运动学模型，加入各个关节的零点偏差形成新的正运动学模型，将正运动学模型与运动学模型联立得到末端偏差函数；对于机械臂在当前零点情况下，发送目标末端位姿指令，采集末端实际位置的空间偏差；将每次末端停止运动后各个关节角的位置信息和空间偏差代入到末端偏差函数，并进行移相得到目标优化函数；对目标优化函数进行求解，得到零点偏差值。本申请求解方法简单，不受机械臂关节数量限制；而且不受机械臂关节的加工精度限制，即使无法加工刻度或标志也可以实现校零；从而解决了现有技术算法实现难度大，实现难度高，不利于广泛使用的问题。
一种机械控制零点标定方法相关装置

[发明专利]一种车辆折叠角的零点标定装置、方法及存储介质-CN202210511102.4在审
发明人：季兴华 -专利权人：北京主线科技有限公司
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G01B7/30 文献下载
摘要：本申请涉及自动驾驶技术领域，公开了一种车辆折叠角的零点标定装置、方法及存储介质，可应用于港口、高速、口岸、干线物流、矿山或城市交通等场景，该装置包括：电子控制单元、角度传感器、霍尔传感器和磁体，霍尔传感器在检测到磁体对应的磁力线时产生脉冲信号磁体偏离车辆中轴线的磁体偏离角度值、当霍尔传感器检测到脉冲信号时，确定检测角度值，电子控制单元基于霍尔偏离角度值、磁体偏离角度值和检测角度值，确定角度传感器的实际角度值，进而将实际角度值记为车辆折叠角的零点，通过霍尔传感器和磁体实现的零点标定的方式，不仅节约了成本，还提高了可靠性。
一种车辆折叠零点标定装置方法存储介质

[发明专利]过零点偏移的修正方法-CN202211637163.1在审
发明人：王之一;王廷煜;王建立;糜小涛;杨永强 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：本发明提供一种过零点偏移的修正方法，根据差动共聚焦信号曲线的线性区间长度设置采样间隔，并对差动共聚焦信号曲线进行标定，通过预设条件对采样获取的原始数据进行筛选后使用插值方法获取均匀间隔的差分信号数据，再结合余弦相似度的约束算法获取标定数据和原始数据中最适配标准数据，从而获得精确的过零点位置。在增大采样步长，提高采样速率的同时，保障了精度的鲁棒性，并且通过所提供的修正方法，既能够提高测量速度又能够获取均匀的采样间隔，避免引起过零点偏移而导致的测量误差，使得差动共聚焦测量系统获得更大的应用空间和更多的应用场合
零点偏移修正方法

[发明专利]全视场仪器星等标定方法、装置和存储介质-CN202210903799.X在审
发明人：张俊;郑然;程会艳;夏梦绮;孙秀清;李玉明;王苗苗;周建涛;张有旋;李明政 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开全视场仪器星等标定方法、装置和存储介质。将观测星与星表进行匹配，匹配成功后，记录以下信息，包括观测星对应的恒星星等、位置、灰度及不确定度；将全视场进行区域划分，统计该区域内所有帧已经匹配成功的恒星，以加权最小二乘法对其进行拟合，记录不同区域获得仪器星等零点；对全视场不同区域内的仪器星等零点进行多项式插值，获得不同视场处的零点修正；在不同时间段重复以上步骤，得到全时段在轨仪器星等精确修正方法。本发明可以对光电器件进行在轨仪器星等标定。
视场仪器星等标定方法装置存储介质

[发明专利]基于两个三坐标定位器的维型定位位姿仿真匹配方法-CN202110245619.9有效
发明人：刘均;谢颖;李杰;康志文;杨京京;谯成;李松;马振博 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了基于两个三坐标定位器的维型定位位姿仿真匹配方法，标定主动定位器与从动定位器的零点位置、主动承接位置、从动承接位置，然后将主动定位器等效为五轴机床模型，将从动定位器等效为三轴机床模型，通过解算零点位置与主动承接位置之间的平移位姿关系与旋转位姿关系，进而得到五轴机床模型的平移参数与旋转参数；通过解算零点位置与从动承接位置之间的平移位姿关系，进而得到三轴机床模型的平移参数；进而将维型定位工装的仿真移动转化为五轴机床模型的平移旋转以及三轴机床模型的平移
基于两个坐标定位器定位仿真匹配方法

[发明专利]一种机床视觉定位方法及系统、机床-CN201710208581.1有效
发明人：朱志浩;陈阁;周扬 -专利权人：沈机（上海）智能系统研发设计有限公司
申请日： 2017-03-31 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： G05B19/4097 文献下载
摘要：本发明提供一种机床视觉定位方法及系统、机床，包括对CAD文件中定位目标的边缘特征曲线进行采样，获取定位目标的匹配模板点；利用工业相机采集所述定位目标的图像，获取所采集的定位目标图像的边缘图像；匹配所述边缘图像和所述匹配模板点，获取匹配度最优时所述匹配模板点的匹配参数；获取工业相机的标定参数；基于所述标定参数和所述匹配参数确定所述定位目标的加工零点。本发明的机床视觉定位方法及系统、机床以CAD绘制的形状作为边缘定位的特征，能够实现非工装定位的工件的自动定位，得到加工零点并测量出定位目标的实际尺寸，从而提高工件的定位效率和加工效率。
一种机床视觉定位方法系统

[实用新型]一种协作机器人关节零位标定装置-CN202220899802.0有效
发明人：陈杰;王宁;郭廷山;罗鹏辉 -专利权人：敬科（深圳）机器人科技有限公司
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种协作机器人关节零位标定装置，其包括限位块以及与关节法兰同步转动的转接法兰，所述转接法兰上偏心设置有标定块，所述标定块跟随转接法兰的转动而圆周运动，所述限位块上设置有阻挡部，所述阻挡部经过标定块的圆周运动轨迹，当所述标定块移动抵接于阻挡部的状态时，处于标定状态。本申请具有精准标定关节模块的零点位置的效果。
一种协作机器人关节零位标定装置

[发明专利]一种输气管道硫化氢实时分析系统及实时分析方法-CN201910104923.4在审
发明人：聂中文;黄晶;王永吉;于永志 -专利权人：中国石油天然气集团公司;中国石油管道局工程有限公司;中国石油管道局工程有限公司设计分公司
申请日： 2019-02-01 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： G01N33/00 文献下载
摘要：其包括取样探头和取样管路，取样探头入口与输气管道连，取样探头出口与取样管路入口连；样气处理系统，其包括样气管路，样气管路入口与取样管路出口连，样气管路出口与H₂S分析仪样气入口连；标定系统，其包括量程气管路和零点气管路，量程气管路入口与H₂S量程气钢瓶连，量程气管路出口与H₂S分析仪量程气入口连，零点气管路入口与H₂S零点气钢瓶连，零点气管路出口与H₂S分析仪零点气入口连。
气管路输气管道分析仪硫化氢量程气管取样管路取样探头实时分析系统出口实时分析气钢瓶气入口量程样气处理系统标定系统分析系统含量检测取样系统样气入口高效性实时性样气

[发明专利]圆纬机上下提花的零点设置方法、存储介质及圆纬机-CN202111333635.X有效
发明人：郑秋坚 -专利权人：佛山市睿宝智能科技有限公司
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： D04B15/66 文献下载
摘要：本发明公开了圆纬机上下提花的零点设置方法、存储介质及圆纬机，所述的圆纬机上下提花的零点设置方法的主要流程为：获取编码器的零点数据，并将零点数据设为参考零点；根据参考零点获得第一虚拟零点，所述第一虚拟零点为上针盘的虚拟零点；根据参考零点获得第二虚拟零点，所述第二虚拟零点为下针盘的虚拟零点；根据第一虚拟零点和第二虚拟零点，上针盘和下针盘同时执行起花任务；获取花型匹配数据，若花型匹配数据无错花则保持执行起花任务；整个调试过程无需人工调节上针盘、下针盘和编码器，消除了各个调节参数的紧耦合性，只需调节第一虚拟零点和第二虚拟零点以实现对上针盘和下针盘起花初始点的设置，从而简化了上下提花圆纬机的调试难度。
圆纬机上下提花零点设置方法存储介质

[发明专利]电泵负载过高故障诊断方法及装置-CN201711499535.8有效
发明人：李强;郭伟;杨亮;郭祥谦;杨治学 -专利权人：盛瑞传动股份有限公司
申请日： 2017-12-30 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： F04D15/00 文献下载
摘要：其中，该电泵负载过高故障诊断方法包括：首先，采集电泵的当前转速和当前电流，其次，比对当前转速与标定转速的大小，之后，当前转速小于标定转速时，在对应表里查找最大电流，之后，判断当前电流是否大于最大电流，且，将判断的时刻记作计时零点，之后，判断结果为是，且，计时时间与计时零点的差值达到2000ms时，判定电泵的负载过高。
负载过高故障诊断方法装置

[发明专利]一种零点检测方法、换相投切方法、系统及换相投切设备-CN202110386761.5在审
发明人：陈思磊;薛中正;葛世伟;高平;李兴文;李哲;同向前 -专利权人：浙江天正电气股份有限公司;西安理工大学;西安交通大学
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G01R19/175 文献下载
摘要：本发明提供的一种零点检测方法、换相投切方法、系统及换相投切设备，该零点检测方法包括：获取待检测信号；采用多个零点检测方式对待检测信号进行零点检测，得到各零点检测方式对应的零点检测时刻；从各零点检测方式对应的零点检测时刻中筛选出所有检测结果均一致的候选零点时刻集；基于时间顺序，从候选零点时刻集中确定目标零点时刻。通过实施本发明，提高了过零识别的精准度。
一种零点检测方法相投系统设备

[实用新型]一种矿用自卸车踏板标定装置-CN202221730065.8有效
发明人：张亚鹏;谢和平;张亮;于振华;张莉;房康宁;李斌;毛家松;王冠;褚福阳;顾程鹏 -专利权人：徐州徐工矿业机械有限公司
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B60T7/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种矿用自卸车踏板标定装置，属于工程机械技术领域，其包括油门踏板和制动踏板内置的电压型传感器、控制器、显示器；所述电压型传感器与控制器电连接，所述显示器和控制器通过CAN总线连接。在油门踏板和制动踏板发生零点漂移，或者踏板损坏需要更换时，不需要调整车辆控制程序，通过本实用新型进行踏板的标定，保证车辆控制的准确性，本实用新型能够精确的实现踏板的标定，有效解决踏板零点漂移，以及踏板更换
一种卸车踏板标定装置

[发明专利]一种数控机床零点快速标定方法-CN201910157738.1在审
发明人：张延;岳鹏;盛任;李自鹏;张研;王海博;王艳凤 -专利权人：黄河水利职业技术学院
申请日： 2019-03-02 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： B23Q17/00 文献下载
摘要：本发明属于数控机床加工技术领域，公开了一种数控机床零点快速标定方法；具体包括一下步骤：将数控机床主轴穿过通孔，使校准球紧贴机体；手持磁铁在磁铁滑道上转动，使第一校准针垂直固定，固定环形轨道在零点刻度线处手持磁铁吸引第二校准针，转动另一校准针较水平校准针转动90度，转动四次校准针，分别记录下位置；摄像头将获取的位置信息，传递到处理器，处理器将数据进行图像数据的处理；根据记录的环形轨道的圆形轨迹，找出数控机床的零点位置本发明能快速的找出数控机床零点，提高了工作效率，有利于机床的矫正。
校准数控机床转动摄像头标定处理器记录数控机床加工技术无线信号发射器固定环形轨道数控机床主轴零点刻度线垂直固定磁铁滑道磁铁吸引工作效率环形轨道零点位置水平校准图像数据圆形轨迹远程终端下位置传递磁铁通孔矫正显示屏紧贴机床穿过

[发明专利]一种电涡流测功机双向扭矩测试方法-CN201110205392.1有效
发明人：孙晓博;吴有生;孙勇湘;杨敬伟 -专利权人：凯迈（洛阳）机电有限公司
申请日： 2011-07-21 - 公布日： 2012-02-15 - 主分类号： G01L3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种电涡流测功机双向扭矩测试方法，利用了拉压力传感器拉力、压力产生的电压正负不同，通过A/D转换，对应变片式结构的拉压传感器受力标定产生双向扭距，标定具备的正向零点、正向满度，反向零点、反向满度，通过扭距电压的正负判断原动机转向，从而调用各自标定数据，不需要对机械结构进行任何改动，且测量方法简单实用，性价比极高，在电机或发动机转矩测量试验中，克服了以往采用S型拉压力传感器力矩换向时，由于电涡流测功机测量摆动体受到双向力产生的机械位置不能回零
一种涡流测功机双向扭矩测试方法

[发明专利]料罐称重系统的智能标定方法-CN201710957813.3在审
发明人：蓝晓荣;欧聪翀;柯建东 -专利权人：宁波柯力传感科技股份有限公司
申请日： 2017-10-16 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： G01G23/01 文献下载
摘要：一种料罐称重系统的智能标定方法，步骤：预设定无法给料罐放空，先在接近零点的重量标定一次，记录AD1、M1，然后在加载重量后标定一次，记录AD2、M2；列出下述方程式：M1＝(AD1‑AD0)*f、M2＝(AD2‑AD0)*f；算出线性系数f与AD0：f＝(AD1‑AD2)/(M1‑M2)；AD0＝(M1*AD2‑M2*AD1)/(M1‑M2)；任意一点ADn的重量M可按照以下公式算出：M＝(ADn‑AD0)*f；当称重不准需重新标定时，可分时对M1和M2进行标定，通过智能替代的方法进行。本发明简单可行、操作方便，可在料罐系统无法放空，无法进行零点标定的情况下，进行标定操作，同时可智能判断标定加载重量，大大节省因称重不准而重新标定校准时所耗费的人力、物力与时间，使得标定过程步骤简单、快速
标定称重系统料罐放空称重智能标定过程料罐系统零点标定线性系数智能判断重量标定给料罐可分时预设定称量记录输出替代