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[发明专利]转臂零点标定装置及具有其的机器人-CN201510137766.9有效
发明人：马威;柳明正;王鑫;曾奇;段尧;古鹏;杨裕才;晏晚君;閤栓;邓颂明;梁炎光;李东洋 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2015-03-26 - 公布日： 2017-03-15 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种转臂零点标定装置及具有其的机器人。转臂零点标定装置，包括限位装置，包括基座和突出地设置于基座上的止挡部；零点标定件，在进行零点标定时设置于基座上，零点标定件的一端与止挡部相抵接，另一端形成零点位置。在丢失零点需要找回零点位置以得到基准时，将零点标定件设置于基座上，零点标定件的一端与止挡部相抵接，零点标定件的另一端即形成零点位置以在该处形成限位和止挡，精准的确定零点的基准点。本发明的转臂零点标定装置，结构简单、操作简便快捷，能够实现快速回零、完成零点标定。
零点标定装置具有机器人

[发明专利]主动臂结构及具有其的机器人-CN201711393467.7在审
发明人：韩冰;杨裕才;赵志伟;王鑫;柳明正;閤栓;张志波;李丽仪;张文欣;余杰先;李威;李久林 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2017-12-19 - 公布日： 2018-07-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种主动臂结构及具有其的机器人，该主动臂结构包括主动臂安装座、主动臂和零点标定组件；主动臂可转动地设置在主动臂安装座上；零点标定组件设置在主动臂安装座上；其中，零点标定组件上具有零点标定位置，主动臂转动至零点标定位置时与零点标定组件的至少部分抵接以通过机器人的控制器记录主动臂的零点位置。从而能够快速方便地标定机器人主动臂的零点位置，解决了现有技术中的机器人主动臂通过外部标定法进行零点标定操作繁琐、费时的问题。
主动臂零点标定机器人安装座零点位置标定控制器记录人本发明组件设置可转动抵接转动外部

[实用新型]主动臂结构及具有其的机器人-CN201721809790.3有效
发明人：韩冰;杨裕才;赵志伟;王鑫;柳明正;閤栓;张志波;李丽仪;张文欣;余杰先;李威;李久林 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2017-12-19 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种主动臂结构及具有其的机器人，该主动臂结构包括主动臂安装座、主动臂和零点标定组件；主动臂可转动地设置在主动臂安装座上；零点标定组件设置在主动臂安装座上；其中，零点标定组件上具有零点标定位置，主动臂转动至零点标定位置时与零点标定组件的至少部分抵接以通过机器人的控制器记录主动臂的零点位置。从而能够快速方便地标定机器人主动臂的零点位置，解决了现有技术中的机器人主动臂通过外部标定法进行零点标定操作繁琐、费时的问题。
主动臂零点标定机器人安装座零点位置标定控制器记录组件设置可转动抵接转动外部

[发明专利]固体和便携式气体检测仪零点漂移修正方法-CN201210123212.X无效
发明人：何华龙 -专利权人：梅思安(中国)安全设备有限公司
申请日： 2012-04-25 - 公布日： 2012-08-15 - 主分类号： G01N31/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种固体和便携式气体检测仪零点漂移修正方法，该检测仪具有初始零点标定值，所述固体和便携式气体检测仪零点漂移修正方法包括有零点追踪程序，该程序包括有以下步骤：采集当前信号；判断当前信号零点漂移原因并标定新的零点标定值：不断监测步骤当前信号，直至该当前信号连续10分钟无变化且信号≤2％(满量程)，则判断为探头零点漂移造成信号增加，此时，进行一次零点标定，并将该零点标定值设为新的零点标定值；将新的零点标定值与初始零点标定值比较采用上述方法后，本发明所具有的优点是：能够准确找出探头零点漂移的存在并进行提示，从而节省大量人力和时间。
固体便携式气体检测零点漂移修正方法

[发明专利]基于无人驾驶的零点标定方法、装置、设备以及存储介质-CN202210197373.7在审
发明人：刘汉胜;林杰强;梁星 -专利权人：广东皓行科技有限公司
申请日： 2022-03-01 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明涉及无人驾驶技术领域，特别涉及一种基于无人驾驶的零点标定方法，包括：获取目标车辆在采样时长内直线行驶的各采样周期所对应的多个距离数据、转向角数据以及实测航向角变化数据；获取若干零点标定数据，根据各采样周期对应的距离数据、转向角数据、若干零点标定数据以及预设的运动模型，获取各零点标定数据与各采样周期对应的预测航向角变化数据；将同一采样周期下对应的预测航向角变化数据与实测航向角变化数据进行比较，获取各零点标定数据在整个采样时长下的统计结果，并根据各零点标定数据以及所述统计结果构建映射表，根据映射表，从各零点标定数据中获取目标零点标定数据，根据目标零点标定数据，获取目标车辆的目标零点偏移角度。
基于无人驾驶零点标定方法装置设备以及存储介质

[实用新型]用于激光雷达零点校准的安装支架及路侧基站-CN202022772927.0有效
发明人：张正正;赵文;马亚坤 -专利权人：北京万集科技股份有限公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请涉及一种用于激光雷达零点校准的安装支架，在安装支架的竖直安装杆上设置的零点标定区域，所述零点标定区域设有漫反射图层，所述零点标定区域与述激光雷达的水平扫描视场存在交叠，该零点标定区域被用于激光雷达零点校准该用于激光雷达零点校准的安装支架不仅便于安装以及后续维护，而且可以实现激光雷达数据校准及修正，提高了激光雷达的测量精度。
用于激光雷达零点校准安装支架基站

[实用新型]一种工业机器人的机械零点标定装置-CN201220392380.4有效
发明人：吕健 -专利权人：吕健
申请日： 2012-08-07 - 公布日： 2013-02-13 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种工业机器人的机械零点标定装置，包括机器人本体及其若干关节，第二关节、第三关节上分别对应设置第二关节机械零点标定块、第三关节机械零点标定块；所述第一关节、第四关节外侧通过各自的定位销分别固定增设第一关节机械零点标定块、外置机械零点标定块。本实用新型有益效果为：通过高精度加工和装配，在各个关节设置机械零点标定机构，从而确保机器人丢失零位数据后，使用机械零点标定机构进行重新标定的零位能够进一步缩小与原零位的误差值，因此，提高了机械零点标定的精度
一种工业机器人机械零点标定装置

[实用新型]一种具有零点标定装置的示教机械臂-CN201620988411.0有效
发明人：汪建晓;秦挺;杨宗生 -专利权人：佛山市新鹏机器人技术有限公司
申请日： 2016-08-30 - 公布日： 2017-04-19 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种具有零点标定装置的示教机械臂，包括示教机械臂本体和用于规定及定位初始零点的零点标定装置，零点标定装置安装于机械臂的各个转动轴处的固定侧和活动侧之间。本实用新型提出一种具有零点标定装置的示教机械臂，其设置的零点标定装置用于精确定位示教机械臂各轴的编码器“零点”位置，缩短调试人员的校准时间的同时也避免了调试人员的校准误差。
一种具有零点标定装置机械

[发明专利]六轴串联机器人机械参数的标定方法-CN202210513748.6有效
发明人：李焕志;张赛;彭冬冬 -专利权人：济南翼菲自动化科技有限公司
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了六轴串联机器人机械参数的标定方法，包括以下步骤：1)、二轴零点标定：第一基准面的调整和二轴水平角度标定；2)四轴零点标定：第二基准面的调整和四轴零点角度标定；3)三轴零点标定；4)五轴的零点标定标定过程可直接确定零点位置，避免了复杂的运算。测量装置精度相对更高，可避免依赖零件加工精度来确定零点位置造成的过大误差。
串联机器人机械参数标定方法

[发明专利]起重机的回转角度零点标定方法、系统及起重机-CN201611245813.2有效
发明人：汤小君;滕宏珍;刘娟容 -专利权人：中联重科股份有限公司
申请日： 2016-12-29 - 公布日： 2018-01-02 - 主分类号： B66C13/22 文献下载
摘要：本发明涉及起重机相关技术领域，公开了一种起重机的回转角度零点标定方法、系统及起重机。该起重机的回转角度零点标定方法包括控制起重机的上车处于零点位置；将该起重机处于上车零点位置时的该回转编码器的位置确定为该回转编码器的回转角度零点所对应的回转零点基准位置；判断该起重机处于上车零点位置时的该回转编码器的位置是否为该回转编码器的回转角度零点所对应的回转零点基准位置；以及若否，则执行利用回转零点基准位置通过对应于该回转编码器的专用接口校准该回转编码器的回转角度零点的零点标定操作，若是，则确认完成该回转编码器的回转角度零点标定。
起重机回转角度零点标定方法系统

[发明专利]零点标定装置及其测量方法-CN200910135242.0有效
发明人：邸生才 -专利权人：邸生才
申请日： 2009-04-21 - 公布日： 2009-11-04 - 主分类号： G01B15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种零点标定装置及其测量方法，该测量方法包括：第一零点标定步骤，得到第一零点；第二零点标定步骤，得到第二零点；零点计算步骤，获取零点；K₁标定步骤，标定辐射探测器的输出信号小于第一零点时的K₁；K₂标定步骤，标定辐射探测器的输出信号大于第一零点时的K₂；物质测量步骤，当辐射探测器的输出信号小于第一零点时，根据输出信号、K₁、零点获取被测物质的性能参数测量值；或当辐射探测器的输出信号大于第一零点时，根据输出信号、K₂、第一零点获取被测物质的性能参数测量值。
零点标定装置及其测量方法

[发明专利]乒乓球发球机器人零点标定方法及标定系统-CN202210714716.2在审
发明人：张海波;张文;刘福川;曹勇洋 -专利权人：上海创屹科技有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种乒乓球发球机器人零点标定方法及标定系统，零点标定方法包括：根据乒乓球理论飞行模型，配置一组机器人期望发球参数和乒乓球在球台上的期望落点值；控制发球机器人以当前的零点偏移值确定软件零位，并以配置的机器人发球参数发N个球；利用视觉系统获取发球机器人所发N个球的落点值；对乒乓球当前轨迹的实际落点进行处理，以确定发球机器人的零点标定是否成功，如果是，则标定成功；否则，利用Nelder‑Mead优化算法调整零点偏移值，重新确定软件零位，直至发球机器人的零点标定成功。本申请能够有效快捷地完成发球机器人零点的标定，有利于无人化工厂的实现，减少人为因素的干扰，能够有效地保证产品出厂的一致性。
乒乓球发球机器人零点标定方法系统

[发明专利]一种机器人及其零点标定的方法-CN202010488220.9在审
发明人：张睿;郑自利;林宇萌;李鹏程;周家裕;王佳威;衷镇宇;万文洁;郭东生;邓祖东 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-06-02 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人及其零点标定的方法，其中通过记录机器人标定零点时各运动轴的基准偏转角，在再次进行零点标定时，调整各运动轴的偏转角，并实时检测各运动轴的偏转角，并将实时的偏转角与基准偏转角进行比较，当二者一致时，完成机器人零点标定。上述零点标定方法，能够精确的定位机器人本体在零点的位置，误差更小，适用于机器人更高精度的作业。在通过三点法示教机器人时，可通过显示的不同位置的姿态，了解示教时坐标系的存在的误差，便于调整其位置。
一种机器人及其零点标定方法

[实用新型]一种自校准定位偏差的起重机构-CN202020108785.5有效
发明人：金庆好;于海增;张书霞;刘乾博;林冰洋;李帅 -专利权人：纽科伦（新乡）起重机有限公司
申请日： 2020-01-18 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： B66C19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自校准定位偏差的起重机构，大车的一个底部平台的外端面上，设有一个零点标定接近开关，在设有零点标定接近开关的大车底部平台所在的轨道外侧，靠近轨道尽头的位置还设有与零点标定接近开关配合使用的零点标定接近开关检测板，零点标定接近开关的信号通过双绞屏蔽线将信号传给PLC控制箱。本实用新型公开的起重机能够在起重机大车行进至零点标定接近开关检测板附近，零点标定接近开关就会通过双绞屏蔽线向PLC控制箱发出信号，PLC控制箱就控制大车编码器将位置数据清零，使得累计偏差得以消除，在长时间使用的情况下保持定位精确
一种校准定位偏差起重机构

[发明专利]机器人下肢结构及包含该结构的机器人-CN201810995779.3在审
发明人：朱岩;陈玉娟;李冰川;王家俊;苑全旺 -专利权人：北京钢铁侠科技有限公司
申请日： 2018-08-29 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：该机器人下肢结构包括驱动腿、主动腿、第一转动座、第一零点标定装置和第二零点标定装置；所述驱动腿与所述主动腿分别与所述第一转动座铰接；所述第一零点标定装置与所述第二零点标定装置均设置在所述第一转动座上；当所述第一转动座相对所述驱动腿转动以使所述第一零点标定装置与所述驱动腿相抵接时，所述第一转动座位于零点位置；当所述主动腿相对所述第一转动座转动并与所述第二零点标定装置相抵接时，所述主动腿位于零点位置。本申请解决了机器人无法快速完成零点标定的技术问题。
零点标定装置转动座机器人下肢结构驱动零点位置相抵零点标定腿转动铰接申请转动

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