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[发明专利]障碍物避让控制装置、车辆、障碍物避让控制方法及障碍物避让控制程序-CN202080024151.4在审
发明人：远藤真一 -专利权人：松下知识产权经营株式会社
申请日： 2020-02-21 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：提供能够提高车辆避让障碍物时的乘员的乘坐舒适性的障碍物避让控制装置、车辆、障碍物避让控制方法及障碍物避让控制程序。障碍物避让控制装置(100)是在如下情况下计算用于避让障碍物的避让路径，并使车辆(1)基于避让路径而行驶的装置，该情况为，在正在基于预先设定的设定路径而行驶的车辆(1)的行进方向的前方检测到需要避让的障碍物的情况该障碍物避让控制装置具有：检测部(10)，其检测障碍物存在的方向；以及控制部(50)，其在避让路径被计算之前执行如下的偏移控制，即，使设定路径向朝向车辆(1)的行进方向且从障碍物存在的方向离开的方向偏移规定距离
障碍物避让控制装置车辆方法控制程序

[发明专利]一种车辆速度规划方法、装置、设备和介质-CN202111262424.1有效
发明人：高扬;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆速度规划方法、装置、设备和介质，方法包括：根据获取到的多个障碍物信息和车辆初始速度规划结果，选取避让障碍物信息构建避让障碍物信息集合，剩余信息构建待定障碍物信息集合；基于避让障碍物信息集合更新车辆初始速度规划结果，得到中间速度规划结果；通过迭代循环的方式，根据中间速度规划结果和待定障碍物信息集合，从中筛选新的避让障碍物信息，直至不存在新的避让障碍物信息；采用剩余待定障碍物信息构建可超车障碍物信息集合，并结合避让障碍物信息集合对中间速度规划结果进行更新，得到目标速度规划结果，通过对障碍物信息的迭代决策，实现对车辆行驶速度的更优规划。
一种车辆速度规划方法装置设备介质

[实用新型]一种具有智能避让功能的水下机器人-CN201720336713.4有效
发明人：刘飞;李刚;池晓阳;张保平;刘中凡;张吉伟;张良曦 -专利权人：大鹏高科（武汉）智能装备有限公司
申请日： 2017-03-31 - 公布日： 2017-10-27 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有智能避让功能的水下机器人，包括机器人本体、图像采集模块、障碍物判断模块以及避让装置，其中所述图像采集模块安装在所述机器人本体的前端，用于采集机器人本体前进道路上的图像信息；所述障碍物判断模块，与所述图像采集模块通信连接，用于根据所述图像采集模块采集的图像信息判断前进道路上是否存在障碍物；如果存在障碍物，则向避让装置发出避让指令；所述避让装置，用于根据所述避让指令实施避让动作，以避让所述机器人本体在前进道路上存在的障碍物本实用新型提供的具有智能避让功能的水下机器人能够实现智能识别并自动避让障碍物，避免与障碍物相撞或者发生缭绕，保障水下机器人的安全运行。
一种具有智能避让功能水下机器人

[发明专利]一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111543890.7在审
发明人：许林辉;马鑫磊;陈彦宇;郭少峰;郭博洋 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司;珠海联云科技有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：其中，所述方法包括：判断障碍物是否为联动设备；若所述障碍物是联动设备，则向所述障碍物发送第一避让指令，所述第一避让指令用于指示所述障碍物进行避让机器人的操作；若所述障碍物不是联动设备，则向机器人发送第二避让指令，所述第二避让指令用于调整机器人运行路线，使调整后的运行路线与所述障碍物无交点。上述方法能够解决传统避障方法不能识别可移动障碍物的问题，使可移动障碍物能够主动避让机器人。
一种机器人控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]自动避让决策方法、系统、电子设备、车辆及储存介质-CN202211473391.X在审
发明人：陈泓锦;刘一诚;卢广阔 -专利权人：嬴彻星创智能科技（上海）有限公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明提供一种自动避让决策方法、系统、电子设备、车辆及储存介质，方法包括：获取自车的当前定位和自车运动状态信息、避让侧车道线类型以及目标障碍物的位置信息和障碍物运动状态信息；基于目标障碍物的位置信息获取目标障碍物的横向距离；基于当前定位与目标障碍物的位置信息获取相对纵向距离；基于自车运动状态信息、障碍物运动状态信息、横向距离和相对纵向距离进行判断是否执行自动避让功能并生成相应的自动避让决策结果，执行自动避让决策结果并根据避让侧车道线类型完成自动避让对于目标障碍物贴线/压线等行为，自动避让目标障碍物，可以有效地规避对于障碍物贴线/压线等行为所引发的不必要的制动，明显增加了驾驶员的安全感。
自动避让决策方法系统电子设备车辆储存介质

[发明专利]一种机器人的避让方法、装置、设备及存储介质-CN202211538838.7在审
发明人：卜大鹏;陈飞;秦宝星;程昊天 -专利权人：上海高仙自动化科技发展有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的避让方法、装置、设备及存储介质，包括：获取障碍车辆的车辆启动状态信息和车辆运动状态信息；根据所述车辆启动状态信息和所述车辆运动状态信息确定避让所述障碍车辆的避让策略；基于所述避让策略避让所述障碍车辆上述技术方案，有效实现了对障碍车辆的合理避让，提高了机器人作业的避让智能性，保障了机器人作业的安全性，并且降低对车辆行驶的干扰。
一种机器人避让方法装置设备存储介质

[发明专利]车辆的避让控制方法、装置、电子设备与存储介质-CN201910586468.6有效
发明人：杨凡;朱帆;吕雷兵;马霖 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2019-07-01 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种本申请实施例提供的车辆的避让控制方法、装置、电子设备与存储介质，该方法包括：获取运动障碍物的行为信息，其中，所述运动障碍物位于所述车辆的运行方向上，且所述运动障碍物距离所述车辆的距离满足预设的避让距离；根据所述运动障碍物的行为信息，确定所述车辆的避让策略；根据所述避让策略来控制所述车辆的行驶。即本申请实施例的方法，在控制车辆避让过程中考虑了运动障碍物的行为信息，当运动障碍物避让时，可以控制车辆行驶，进而避免车辆进行不必要的避让，使得智能驾驶更加符合实际情况，从而提高了车辆避让的准确性，智能驾驶的实用性
车辆避让控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种智能行李箱的避障装置及避障方法-CN201810475031.0在审
发明人：陈国庆 -专利权人：四川斐讯信息技术有限公司
申请日： 2018-05-17 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明公开一智能行李箱的避障装置，包括：障碍探测模块，用于探测行李箱前进方向上是否存在障碍物；障碍分析模块，用于判断探测到的障碍物是固定障碍物还是移动障碍物；障碍监测模块，用于当判断障碍物为移动障碍物时，监测移动障碍物的移动轨迹，并判断移动障碍物是否有主动避让行为；避障模块，用于当障碍物是固定障碍物时，控制行李箱采取固定避让策略避开固定障碍物；当障碍物是移动障碍物时，根据障碍监测模块监测到的移动障碍物的移动轨迹及移动障碍物是否有避让行为，控制行李箱采取不同的移动避让策略避开移动障碍物。本发明可识别障碍物的类型，并根据障碍物的类型采取不同的避让策略，实现智能化程度高、安全性高的智能行李箱避障。
移动障碍物行李箱障碍物避让固定障碍物避障装置移动轨迹障碍监测避障智能避开探测避障模块模块监测障碍分析障碍探测主动避让可识别智能化监测移动

[发明专利]一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202010189887.9在审
发明人：李冠毅 -专利权人：北京猎户星空科技有限公司
申请日： 2020-03-18 - 公布日： 2021-10-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：确定避让机器人的避让范围内的避让点；避让范围为第一避让方向上预设区域；分别确定每个避让点与目标障碍物的第一距离、以及每个避让点与避让机器人的第二距离，目标障碍物为避让机器人的第二避让方向的障碍物，第二避让方向为与第一避让方向相反的方向；基于每个避让点的第一距离和/或第二距离，从避让点中选择目标避让点；控制避让机器人移动至目标避让点。这样，在机器人相遇时，电子设备可以根据每个避让点与目标障碍物和/或与避让机器人的距离，选择合适的目标避让点，避让机器人可以行进至目标避让点进行避让，无需后退或者绕路。
一种机器人控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车辆避让控制方法以及车辆避让控制装置-CN202210079423.1在审
发明人：韩新立;关忠旭;郑红丽;王鹏鹏;苏雯;杨慧凯;徐珊珊;任田园 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种车辆避让控制方法以及车辆避让控制装置。所述车辆避让控制方法包括：获取车辆周围全景图像；获取车辆周围障碍物距离信息；根据所述车辆周围全景图像以及车辆周围障碍物距离信息生成避让措施。本申请的车辆避让控制方法获取到车辆四周全景图像以及车辆周围障碍物距离信息，并根据全景图像以及障碍物距离信息生成避让措施，从而能够对驾驶员进行预警及车辆避让控制，提高驾驶安全性。
车辆避让控制方法以及装置

[发明专利]一种驾驶机器人的防碰撞方法-CN202010416988.5在审
发明人：史超 -专利权人：深圳国信泰富科技有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种驾驶机器人的防碰撞方法，其中，防碰撞方法包括以下步骤：步骤S1，实时采集一测量范围内的所有障碍物，并将位于汽车的行驶路径上的障碍物设置为避让障碍物；步骤S2，利用一传感器获取避让障碍物相对于汽车的第一相对距离；步骤S3，判断第一相对距离是否小于预设的避让距离；若是，执行步骤S4；若否，返回步骤S1；步骤S4，获取测量范围内的行驶区域，并根据每个障碍物的位置设置一避让策略；步骤S5，驾驶机器人根据避让策略操作汽车本发明的有益效果在于：不仅能够对行驶路径上的固有障碍物进行避让，并且能够激光雷达及时获取动态障碍物的信息并进行相应避让，从而提高了驾驶机器人操作汽车避让障碍物的准确性。
一种驾驶机器人碰撞方法

[发明专利]一种前端避让型竖井牵引用电缆夹具及其避让方法-CN202110977856.4有效
发明人：陆新建;朱建来 -专利权人：南通华众液压机械有限公司
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： B66F7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种前端避让型竖井牵引用电缆夹具及其避让方法，包括两个支撑框板，两个所述支撑框板的一侧均开设有避让滑槽，每个所述避让滑槽的内部均滑动连接有四个避让滚轮，四个所述避让滚轮之间穿插连接有安装连板；本发明中第二接近开关随着障碍物的接近，关闭减速电机避免电缆夹持装置与障碍物磕碰，第一接近开关随着障碍物的接近，打开电动液压缸，电动液压缸收缩通过牵引栓柱拉动安装连板，使得避让滚轮在避让滑槽中滑动，从而调节电缆夹持装置所处的位置，对障碍物进行避让，当第一接近开关无法感知障碍物时，关闭电动液压缸，避免安装连板偏移过多，此时第二接近开关无法感知障碍物，使得减速电机重新工作。
一种前端避让竖井牵引用电夹具及其方法

[发明专利]一种无人机控制方法、系统及无人机-CN201611217611.7在审
发明人：徐家鑫;沈雷 -专利权人：德阳科蚁科技有限责任公司
申请日： 2016-12-26 - 公布日： 2017-06-06 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种无人机控制方法、系统及无人机，涉及无人机控制技术领域，其中方法包括以下步骤通过无人机的激光测距装置检测无人机飞行环境中的障碍物信息；采集无人机的当前飞行信息；根据所述障碍物信息和所述当前飞行信息计算出障碍物避让飞行计划；所述无人机根据所述障碍物避让飞行计划执行障碍物避让飞行。本发明通过无人机的激光测距装置，提高了无人机在能见度较低的飞行环境中对障碍物的识别和避让能力；同时，根据障碍物信息和当前飞行信息计算出障碍物避让飞行计划，提高了无人机飞行的可靠性和稳定性。
一种无人机控制方法系统

[发明专利]障碍物的避让方法及装置-CN201910357294.6有效
发明人：支涛;陈波 -专利权人：北京云迹科技有限公司
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种障碍物的避让方法及装置。该申请的方法包括根据检测本体以及障碍物的运动趋势确定检测本体到障碍物后方位置点的多条运动路径；根据多条运动路径的比较结果确定检测本体的有效避让路径。本申请解决相关的动态障碍物的避让方式无法使机器人实现更高效的避让的问题。
障碍物避让方法装置

[发明专利]一种车辆主动避障控制方法、设备及装置-CN202110521120.6在审
发明人：汤伟;郑志晓;杨平;黄亮;王立国 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆主动避障控制方法、设备及装置，该车辆主动避障控制方法，包括：当本车辆处于临时停车状态时，获取前方障碍物信息和后方障碍物信息；根据前方障碍物信息，判断本车辆是否需要躲避前方的障碍物；当判断出本车辆需要躲避前方的障碍物时，根据前方障碍物信息预设的最小转弯半径以及预设的侧向安全距离，确定本车辆的最小避让空间；根据最小避让空间和后方障碍物信息，控制本车辆进行避让操作；本发明通过感测到的前方障碍物信息确定最小避让空间，并结合后方障碍物信息控制本车辆进行避让操作
一种车辆主动控制方法设备装置

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