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[发明专利]一种基于非洲蜂智能算法的无人艇艇群控制方法-CN202110722765.6有效
发明人：王兴月;杜俭业;冯伟强;鲍永亮;池晓阳;张涛;王莹 -专利权人：航天科工深圳（集团）有限公司;中国人民解放军92942部队
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于非洲蜂智能算法的无人艇艇群控制方法，包括：基于无人艇艇群作业任务和非洲峰算法，采用迭代运算，根据无人艇单艇在作业海域内的当前位置和当前航速，确定无人艇单艇的初始航速和预计航行位置；根据作业海域的海况信息，对作业海域进行网格化，生成作业任务网格，确定作业任务网格的任务网格信息矩阵；确定预计航行位置对应的作业任务网格的子网格，根据子网格确定航速修正量以对初始航速进行修正，并根据修正后的初始航速和预计航行位置，生成控制指令，以控制无人艇单艇航行至子网格，直至完成无人艇艇群作业任务。通过本申请中的技术方案，对无人艇航行过程中的航速、航向进行优化，实时进行无人艇艇群的协同控制。
一种基于非洲智能算法无人艇艇群控制方法

[实用新型]一种多功能通用型无人艇集控控制台-CN202122106338.3有效
发明人：李靖;杜俭业;侯天龙;池晓阳;王兴月 -专利权人：航天科工深圳（集团）有限公司
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多功能通用型无人艇集控控制台，控制台包括控制台主体，其上设有服务器、可编程核心板、电源接口及UPS应急电源模块、高清显示器、航向控制摇杆、无人艇载荷指令板、可编程无人艇指令按键板、防水键盘、鼠标、无人艇油门推杆、艏侧推控制杆、紧急停止按钮；主显示器与水平方向呈第一预设角度，2块辅显示器与水平方向呈第二预设角度；服务器与可编程核心板、高清显示器、防水键盘、鼠标分别连接，可编程核心板与航向控制摇杆、无人艇载荷指令板、可编程无人艇指令按键板、无人艇油门推杆、艏侧推控制杆、紧急停止按钮分别相连；电源接口及UPS应急电源模块为控制台供电。本实用新型满足了目前大部分型号的无人艇控制要求。
一种多功能通用型无人艇集控控制台

[实用新型]一种无人艇航行控制设备-CN202122119274.0有效
发明人：侯天龙;池晓阳;杜俭业;鲍永亮 -专利权人：航天科工深圳（集团）有限公司
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种无人艇航行控制设备，该无人艇航行控制设备的防水箱体内设置有电路板和多组防水航空插座，该设备还包括：两组第一接口分别设置于电路板的前端和右侧，两组第一接口的输入端分别电连接于两组防水航空插座，两组第一接口的输出端分别电连接于控制芯片，第一接口用于连接外接载荷设备；第二接口设置于电路板的左侧，第二接口的输出端电连接于一组防水航空插座，第二接口的输入端电连接于控制芯片；控制芯片设置于电路板的中部，控制芯片的下方设置有供电电路，供电电路的电压输出端电连接于第一接口、第二接口以及控制芯片的供电端。通过本申请中的技术方案，将航行控制系统和交换机集成为一台设备，并且统一了电源供电。
一种无人航行控制设备

[实用新型]一种无人艇传感器信息融合设备-CN202122120304.X有效
发明人：侯天龙;池晓阳;杜俭业;鲍永亮 -专利权人：航天科工深圳（集团）有限公司
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： H02M1/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种无人艇传感器信息融合设备，该无人艇传感器信息融合设备包括：防水箱体的侧壁设置有防水航空插座，防水箱体的内壁设置有安装槽，安装槽上安装有PCB板；PCB板的前端设置有传感器接口，传感器接口通过防水航空插座电连接于外接舰载传感器，PCB板的后端设置有供电电路，供电电路用于向传感器接口供电，PCB板的右侧设置有控制芯片，控制芯片电连接于传感器接口的输出端，其中，供电电路包括依次电连接的电源输入接口、隔离电源电路以及开关电源电路，供电电路还用于向控制芯片供电。通过本申请中的技术方案，将信息融合系统和交换机进行一体化设计，并配置相应的供电电路，减小设备占用空间，有助于实现无人艇的小型化。
一种无人传感器信息融合设备

[实用新型]一种无人艇信息计算设备-CN202122176911.8有效
发明人：侯天龙;杜俭业;鲍永亮;池晓阳;李靖;段亚军;李建 -专利权人：航天科工深圳（集团）有限公司
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： H02M1/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种无人艇信息计算设备，该无人艇信息计算设备包括防水箱体和主板，主板安装于防水箱体内，主板包括：显卡MXM，X86核心板，传感器接口以及供电电路；X86核心板通过MXM接口与显卡MXM串联，X86核心板的数据接收端电连接于传感器接口；供电电路用于向显卡MXM、X86核心板以及传感器接口供电。通过本申请中的技术方案，采用X86核心板结合显卡MXM的形式在增加计算设备计算能力的同时，降低生产成本，并通过隔离电源电路和不同的开关电源相配合，对计算设备进行供电，降低蓄电池供电电压不稳定对计算设备的影响，保证计算设备的正常运行。
一种无人信息计算设备

[外观设计]控制台-CN202030276068.9有效
发明人：李靖;杜俭业;池晓阳;侯天龙 -专利权人：航天科工深圳（集团）有限公司
申请日： 2020-06-04 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：控制台。2.本外观设计产品的用途：本外观设计用于各种有人/无人船舶；无人机；无人车等智能设备操控，以及科研实验室、模拟训练中心和自动化程度高的车间厂房等。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状、图案及色彩的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.请求保护的外观设计包含色彩。
控制台

[外观设计]控制箱-CN202030276585.6有效
发明人：李靖;杜俭业;池晓阳;侯天龙 -专利权人：航天科工深圳（集团）有限公司
申请日： 2020-06-04 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：控制箱。2.本外观设计产品的用途：本控制箱外观设计用于各种有人/无人船舶；无人机；无人车等智能设备操控，以及科研实验室、模拟训练中心和自动化程度高的车间厂房等。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状、图案及色彩的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.请求保护的外观设计包含色彩。
控制箱

[发明专利]一种无人船资源共享方法及装置-CN201710294476.4有效
发明人：刘飞;李刚;池晓阳;张保平;刘中凡;张良曦;张吉伟 -专利权人：大鹏高科（武汉）智能装备有限公司
申请日： 2017-04-28 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人船资源共享方法及装置，无人船资源共享装置包括GPS收发天线、通信电台、第一数据处理装置、安装在无人船上的信息采集识别装置以及分析所述数据的第二处理器，无人船资源共享方法包括以下步骤：无人船租用者设置任务参数；任务平台对任务信息进行判断、分析、筛选无人船；无人船针对任务信息进一步判断，筛选任务；反馈给任务平台和无人船租用者移动终端。本发明的无人船资源共享装置及方法对无人船能进行合理的调度，实现数据共享，确保所有待租赁的无人船能进行合理的调度，减少资源浪费，且能根据用户的任务参数，调整和优化各个无人船资源配置，实现无人船资源的共享。
一种无人资源共享方法装置

[发明专利]一种用于无人船和无人机海上施肥施药的装置及方法-CN201710393044.9有效
发明人：刘飞;池晓阳;张保平;李刚 -专利权人：大鹏高科（武汉）智能装备有限公司
申请日： 2017-05-27 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于无人船和无人机海上施肥施药的装置及方法，涉及无人船辅助水域养殖领域。由养殖载体、无人船、无人机组成，无人船体上还设有物料装填装置和无人机回收装置，通过养殖载体向养殖区域施放物料，无人机侦查养殖载体的状况信息，无人船辅助无人机向养殖载体投放物料。实现提高向养殖区域施放物料的效率，本发明将无人船技术应用到海上养殖业，减少了渔民海上作业的危险性，同时提高了海上作业的效率。
一种用于无人无人机海上施肥施药装置方法

[发明专利]无人船水下声呐扫雷探测系统-CN201710282944.6有效
发明人：刘飞;李刚;池晓阳;张保平;刘中凡;张良曦;张吉伟 -专利权人：大鹏高科（武汉）智能装备有限公司
申请日： 2017-04-26 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： G01S15/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人船水下声呐扫雷探测系统，涉及无人船扫雷领域，包括：无人船，其上设有支撑板。驱动机构，其固定在支撑板上，驱动机构包括电机和蜗轮蜗杆机构，电机驱动蜗轮蜗杆机构传动，驱动机构还包括护罩，护罩罩设在电机和蜗轮蜗杆机构上。第一旋转轴，其设置在蜗轮蜗杆机构上，蜗轮蜗杆机构传动时带动第一旋转轴转动，且第一旋转轴两端分别穿过支撑板和护罩。支撑杆，其固定在第一旋转轴穿过支撑板的一端上。声呐扫雷探测装置，其包括换能器和探针发射器，换能器固定在支撑杆的一端，探针发射器可拆卸地固定在换能器上，探针可以自动更换。本发明中的无人船水下声呐扫雷探测系统扫雷探测准确性高、安装拆卸成本低且维护成本低。
无人水下声呐扫雷探测系统

[发明专利]一种基于无人船的水域施肥装置及其方法-CN201710384943.2有效
发明人：刘飞;李刚;池晓阳;张保平 -专利权人：大鹏高科(武汉)智能装备有限公司
申请日： 2017-05-26 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： A01B49/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人船的水域施肥装置及其方法，包括无人船和设置于无人船上用于向待施肥水域施加肥料的施肥装置；所述无人船包括主控制器、通信设备、视频设备、水质检测器、尾部喷泵系统和蓄电池，所述主控制器分别与所述通信设备、视频设备、水质检测器、尾部喷泵系统和蓄电池耦合；所述施肥装置包括用于装载肥料的肥料存储罐、用于抛洒肥料的抛洒器和用于水底耕土的耕耙。本发明提供的基于无人船的水域施肥装置及其方法，安全性高，施肥均匀，能在大面积水域养殖场实现高效自动施肥，且能有效监控施肥效果，节约了肥料使用量，提高了施肥的效率。
一种基于无人水域施肥装置及其方法

[发明专利]一种具有电磁干扰检测的无人船和应对电磁干扰方法-CN201710378297.9有效
发明人：刘飞;池晓阳;李刚;刘中凡;张吉伟;张良曦;张保平 -专利权人：大鹏高科(武汉)智能装备有限公司
申请日： 2017-05-24 - 公布日： 2019-12-27 - 主分类号： H04K3/00 文献下载
摘要：本发明涉及无人船技术领域，提供了一种具有电磁干扰检测的无人船和应对电磁干扰方法。其中应对电磁干扰方法包括：所述无人船通过电磁干扰检测天线，检测周边环境的电磁干扰强度；根据电磁干扰检测天线在不同角度下，检测到的电磁干扰强度间的差异，确定当前电磁干扰信号源的方向；确定岸基信号源所在位置，并调整无人船所在位置，使得所述无人船的位置位于所述岸基信号源与所述电磁干扰信号源之间；调整指向性接收天线的方向，使得所述指向性接收天线的方向朝向岸基信号源所在方向。本发明实施例实现指向性接收天线在位置和角度上满足屏蔽电磁干扰信号源的需求，并且能够指向有效无线信号源(即岸基)完成通讯链路的重新建立。
一种具有电磁干扰检测无人应对方法

[发明专利]一种无人船监控视频直播方法和系统-CN201710208927.8有效
发明人：刘飞;刘中凡;李刚;池晓阳;张保平;张良曦;张吉伟 -专利权人：大鹏高科(武汉)智能装备有限公司
申请日： 2017-03-31 - 公布日： 2019-11-26 - 主分类号： H04N21/2187 文献下载
摘要：本发明涉及无人船技术领域，提供了一种无人船监控视频直播方法和系统。其中系统中无人船载摄像机用于将采集到的视频内容转发给视频编码设备进行编码；无人船载网络路由设备用于连接视频直播服务器，并向视频直播服务器发送编码后的视频内容；终端设备用于连接视频直播服务器，并通过视频直播服务器获取可供直播的视频内容和/或完成相关交互指令。本发明实施例从一个较为完整的系统架构角度阐述如何设计相应的功能模块，并通过设置视频直播服务器，来给各种终端设备提供一公共的视频流节点，解决多异地实时观测无人船现场环境的问题。
一种无人监控视频直播方法系统

[发明专利]一种水下路障躲避方法和系统-CN201710209882.6有效
发明人：刘飞;池晓阳;张保平;李刚;刘中凡;张良曦;张吉伟 -专利权人：大鹏高科(武汉)智能装备有限公司
申请日： 2017-03-31 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人技术领域，提供了一种水下路障躲避方法和系统。其中方法包括水下机器人确定当前的位置信息，并向服务端发送携带位置信息的地理模块请求；水下机器人根据获取到的一个或者多个地理模块，生成避让策略；水下机器人根据其行径方向和实时的位置信息，判断当前所满足的阈值信息，并采取对应该阈值信息的避让动作。本发明实施例提出了一种基于地理模块的路障预判断，并根据判断执行避让动作的方法和系统。按照水下机器人的传感检测特性将工作海域分成诸多地理模块，从而能够在确定当前任务所对应的工作区域，给相应水下机器人发送相应的地理模块，减少了水下机器人对数据的分析总量，提高水下机器人的响应速率和工作的安全性。
一种水下路障躲避方法系统

[发明专利]一种基于无人船和潜航器的混合蛙人预警方法和装置-CN201710374077.9有效
发明人：刘飞;李刚;池晓阳;张保平;刘中凡;张吉伟;张良曦 -专利权人：大鹏高科（武汉）智能装备有限公司
申请日： 2017-05-24 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： G01S15/88 文献下载
摘要：本发明涉及无人船技术领域，提供了一种基于无人船和潜航器的混合蛙人预警方法和装置。其中，方法包括第一无人船接收针对指定区域的声呐探测消息，并向探测区域发射声呐信号；至少两艘潜航器接收针对指定区域的声呐探测消息，并在相应水域投放水听声呐光纤，所述水听声呐光纤用于接收第一无人船释放的第一声呐信号和被蛙人反射后的第二声呐信号；根据各潜航器反馈的第一声呐信号和第二声呐信号确定蛙人的位置信息。本发明实施例利用携带水听声呐光纤的潜航器，提供了一种辅助探测蛙人的预警方法，能够在原有的声呐设备和工作功率的情况下，进一步提高探测范围，能够提高无人船的预警范围。
无人船预警水听方法和装置探测消息光纤探测工作功率探测区域信号确定原有的反射水域投放发射反馈释放携带

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